Xây Dựng Bộ Điều Khiển Thích Nghi Để Cân Bằng Tải Cho Hệ Hai Động Cơ Một Chiều

Khám phá cách xây dựng bộ điều khiển mô hình thích nghi để cân bằng tải cho hệ hai động cơ một chiều kích thước độc lập nối cứng trục.

• Tác giả: Đỗ Thanh Thúy
• Người hướng dẫn: PGS. Phùng Thị Hằng
• Trường học: Đại học Thái Nguyên
• Chuyên ngành: Quản lý giáo dục
• Đề tài: Quản Lý Giáo Dục Ngôn Ngữ Cho Trẻ Mẫu Giáo 5-6 Tuổi Qua Tác Phẩm Văn Học Tại Hạ Long
• Loại tài liệu: Luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2022
• Địa điểm: Hạ Long

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Cân Bằng Tải cho Hệ Hai Động Cơ DC

Việc cân bằng tải trong hệ hai động cơ một chiều (Động cơ DC) đóng vai trò quan trọng trong nhiều ứng dụng công nghiệp, từ hệ thống băng tải đến robot. Mục tiêu chính là đảm bảo mỗi động cơ chịu một phần tải tương đương, từ đó tối ưu hóa hiệu suất hệ thống, kéo dài tuổi thọ thiết bị và ngăn ngừa các sự cố do quá tải. Nếu một động cơ phải chịu tải quá lớn, nó có thể bị quá nhiệt, giảm hiệu suất hoặc thậm chí hư hỏng. Ngược lại, động cơ còn lại sẽ hoạt động dưới công suất, dẫn đến lãng phí năng lượng. Bài toán phân bố tải đều này không đơn giản, đặc biệt khi các động cơ có sự khác biệt về đặc tính hoặc tải trọng thay đổi liên tục. Một hệ thống điều khiển tối ưu là cần thiết.

1.1. Tầm Quan Trọng của Cân Bằng Tải trong Hệ Động Cơ DC

Trong các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao và hoạt động liên tục, việc cân bằng tải trở nên tối quan trọng. Ví dụ, trong các hệ thống robot, sự chênh lệch tải giữa các động cơ có thể dẫn đến sai lệch vị trí và giảm hiệu suất. Load sharing giúp giảm thiểu rung động và tiếng ồn, tạo ra một hệ thống vận hành êm ái và tin cậy hơn. Các tài liệu nghiên cứu cũng chỉ ra rằng việc điều khiển đồng bộ hai động cơ DC cũng giúp hệ thống hoạt động trơn tru hơn. Hơn nữa, việc cân bằng tải cũng giúp giảm tiêu thụ năng lượng tổng thể của hệ thống.

1.2. Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Phân Bố Tải Trong Hệ Thống

Nhiều yếu tố có thể ảnh hưởng đến sự phân bố tải trong hệ hai động cơ DC. Bao gồm sự khác biệt về đặc tính cơ điện của động cơ, sai số trong lắp đặt, sự biến thiên của tải trọng theo thời gian và ảnh hưởng của môi trường làm việc. Việc mô hình hóa hệ thống và xác định các yếu tố này là bước quan trọng để thiết kế một bộ điều khiển hiệu quả. Các thuật toán điều khiển thích nghi cũng phải được xem xét để có thể điều khiển động cơ phù hợp với các điều kiện khác nhau. Robust control là một giải pháp quan trọng trong trường hợp này.

II. Thách Thức Khi Điều Khiển Thích Nghi để Cân Bằng Tải

Việc điều khiển thích nghi cho cân bằng tải trong hệ hai động cơ một chiều (Động cơ DC) không phải là một nhiệm vụ đơn giản. Sự phức tạp xuất phát từ nhiều yếu tố, bao gồm tính phi tuyến của hệ thống, sự thay đổi của tham số theo thời gian và sự tồn tại của các nhiễu loạn. Các phương pháp điều khiển PID thích nghi truyền thống có thể không đủ mạnh để giải quyết tất cả các thách thức này. Các thuật toán điều khiển tối ưu cần phải được thiết kế để đảm bảo ổn định hệ thống và đạt được hiệu suất mong muốn trong mọi điều kiện hoạt động. Mô phỏng hệ thống là một bước quan trọng để kiểm tra và tinh chỉnh các thuật toán điều khiển trước khi triển khai thực tế.

2.1. Tính Phi Tuyến và Sự Thay Đổi Tham Số trong Hệ Động Cơ DC

Đặc tính của động cơ DC thường mang tính phi tuyến, đặc biệt khi hoạt động ở tốc độ cao hoặc tải trọng lớn. Tham số của động cơ, chẳng hạn như điện trở và độ tự cảm, cũng có thể thay đổi theo nhiệt độ và thời gian. Điều này gây khó khăn cho việc thiết kế một bộ điều khiển cố định có thể hoạt động tốt trong mọi điều kiện. Adaptive control giúp bù đắp những thay đổi này bằng cách tự động điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển.

2.2. Ảnh Hưởng của Nhiễu Loạn Đến Ổn Định Hệ Thống

Các nhiễu loạn, chẳng hạn như sự thay đổi đột ngột của tải trọng hoặc sự can thiệp điện từ, có thể ảnh hưởng đến ổn định hệ thống và hiệu suất cân bằng tải. Các thuật toán điều khiển phải có khả năng chống lại các nhiễu loạn này để đảm bảo hoạt động tin cậy. Robust control là một phương pháp tiếp cận để thiết kế bộ điều khiển ít nhạy cảm với nhiễu loạn và sự không chắc chắn.

III. Phương Pháp Xây Dựng Bộ Điều Khiển Thích Nghi Cân Bằng Tải

Xây dựng bộ điều khiển thích nghi để cân bằng tải cho hệ hai động cơ DC đòi hỏi một quy trình có hệ thống. Bước đầu tiên là mô hình hóa hệ thống, bao gồm xác định các thông số quan trọng và mối quan hệ giữa chúng. Tiếp theo, lựa chọn một thuật toán điều khiển thích nghi phù hợp, chẳng hạn như điều khiển PID thích nghi hoặc điều khiển tối ưu. Sau đó, thiết kế bộ điều khiển và tinh chỉnh các tham số của nó thông qua mô phỏng hệ thống. Cuối cùng, triển khai bộ điều khiển trên hệ thống thực tế và đánh giá hiệu suất của nó. Vòng lặp thiết kế có thể cần được lặp lại nhiều lần để đạt được kết quả mong muốn.

3.1. Mô Hình Hóa Hệ Thống và Xác Định Thông Số

Mô hình hóa hệ thống là bước quan trọng để hiểu rõ hành vi của hệ hai động cơ DC. Mô hình có thể được xây dựng dựa trên các nguyên lý vật lý hoặc dữ liệu thực nghiệm. Các thông số quan trọng cần xác định bao gồm điện trở, độ tự cảm, moment quán tính và hằng số động cơ. Việc xác định chính xác các thông số này sẽ giúp cải thiện độ chính xác của bộ điều khiển.

3.2. Lựa Chọn Thuật Toán Điều Khiển Thích Nghi Phù Hợp

Có nhiều thuật toán điều khiển thích nghi có thể được sử dụng cho cân bằng tải, mỗi thuật toán có ưu điểm và nhược điểm riêng. Điều khiển PID thích nghi là một lựa chọn phổ biến do tính đơn giản và dễ triển khai. Tuy nhiên, các thuật toán phức tạp hơn, chẳng hạn như điều khiển tối ưu hoặc điều khiển dự đoán mô hình, có thể đạt được hiệu suất tốt hơn trong một số trường hợp.

3.3. Mô Phỏng Hệ Thống và Tinh Chỉnh Tham Số Điều Khiển

Mô phỏng hệ thống là một công cụ mạnh mẽ để kiểm tra và tinh chỉnh bộ điều khiển trước khi triển khai thực tế. Mô phỏng cho phép đánh giá hiệu suất của bộ điều khiển trong các điều kiện khác nhau và xác định các tham số tối ưu. Các phần mềm mô phỏng phổ biến bao gồm MATLAB/Simulink và LabVIEW.

IV. Ứng Dụng Thực Tế Của Bộ Điều Khiển Thích Nghi Cân Bằng Tải

Bộ điều khiển thích nghi để cân bằng tải cho hệ hai động cơ DC có nhiều ứng dụng thực tế trong các ngành công nghiệp khác nhau. Một ví dụ điển hình là trong hệ thống băng tải, nơi hai động cơ được sử dụng để kéo tải trọng lớn. Cân bằng tải giúp đảm bảo mỗi động cơ chịu một phần tải tương đương, từ đó kéo dài tuổi thọ thiết bị và ngăn ngừa các sự cố. Một ứng dụng khác là trong robot, nơi cân bằng tải giúp cải thiện độ chính xác và hiệu suất. Ngoài ra, điều khiển đồng bộ có vai trò quan trọng trong ứng dụng cân bằng tải

4.1. Ứng Dụng Trong Hệ Thống Băng Tải Công Nghiệp

Trong các hệ thống băng tải, việc cân bằng tải giữa các động cơ là rất quan trọng để đảm bảo hoạt động tin cậy và hiệu quả. Bộ điều khiển thích nghi có thể tự động điều chỉnh công suất của mỗi động cơ để bù đắp cho sự khác biệt về đặc tính hoặc tải trọng. Điều này giúp kéo dài tuổi thọ của động cơ và giảm chi phí bảo trì.

4.2. Ứng Dụng Trong Robot và Hệ Thống Tự Động Hóa

Trong robot và hệ thống tự động hóa, cân bằng tải giúp cải thiện độ chính xác và hiệu suất. Bộ điều khiển thích nghi có thể điều chỉnh mô-men xoắn của mỗi động cơ để đảm bảo di chuyển mượt mà và chính xác. Điều này đặc biệt quan trọng trong các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao, chẳng hạn như lắp ráp điện tử hoặc phẫu thuật robot.

V. Kết Luận và Hướng Phát Triển Cho Bộ Điều Khiển Cân Bằng Tải

Việc xây dựng bộ điều khiển thích nghi để cân bằng tải cho hệ hai động cơ DC là một lĩnh vực nghiên cứu đầy tiềm năng. Các thuật toán điều khiển ngày càng phức tạp hơn, tận dụng các tiến bộ trong lĩnh vực trí tuệ nhân tạo và học máy. Trong tương lai, có thể thấy sự phát triển của các bộ điều khiển tự học, có khả năng tự động điều chỉnh tham số để tối ưu hóa hiệu suất trong mọi điều kiện hoạt động. Điều này có thể được áp dụng cho các ứng dụng khác nhau. Điều khiển động cơ thông minh giúp giảm chi phí, giảm thiểu năng lượng và kéo dài tuổi thọ hệ thống.

5.1. Các Xu Hướng Nghiên Cứu Mới Trong Điều Khiển Thích Nghi

Các xu hướng nghiên cứu mới trong điều khiển thích nghi tập trung vào việc sử dụng các thuật toán học máy, chẳng hạn như mạng nơ-ron và thuật toán di truyền, để tự động điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển. Các thuật toán này có khả năng học hỏi từ dữ liệu thực nghiệm và thích ứng với sự thay đổi của hệ thống.

5.2. Tiềm Năng Ứng Dụng Trong Các Ngành Công Nghiệp Khác

Các kỹ thuật điều khiển thích nghi có tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp khác nhau, bao gồm ô tô, hàng không vũ trụ và năng lượng tái tạo. Ví dụ, trong ô tô điện, cân bằng tải giữa các động cơ có thể giúp cải thiện hiệu suất và phạm vi hoạt động.

Trích đoạn nội dung tài liệu

phần Mở đầu; Kết luận, khuyến nghị; Tài liệu tham khảo và Phụ lục, luận văn đƣợc trình bày trong 3 chƣơng: Chƣơng 1: Cơ sở lý luận về quản lý giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo 5- 6 tuổi thông qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở trƣờng mầm non. Chƣơng 2: Thực trạng quản lý giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo 5-6 tuổi thông qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở các trƣờng mầm non thành phố Hạ Long, tỉnh Quảng Ninh. Chƣơng 3: Biện pháp quản lý giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo 5-6 tuổi thông qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở các trƣờng mầm non thành phố Hạ Long, tỉnh Quảng Ninh. 6 Chƣơng 1 CƠ SỞ LÝ LUẬN VỀ QUẢN LÝ GIÁO DỤC NGÔN NGỮ CHO TRẺ MẪU GIÁO 5-6 TUỔI THÔNG QUA HOẠT ĐỘNG LÀM QUEN VỚI TÁC PHẨM VĂN HỌC Ở TRƢỜNG MẦM NON 1.

Tổng quan về lịch sử nghiên cứu vấn đề 1. Những nghiên cứu ở nước ngoài Vấn đề giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo nói chung đã đƣợc nhiều nhà nghiên cứu trên thế giới quan tâm. Chẳng hạn: Các nhà khoa học L.Kolb đều thống nhất cho rằng giáo dục phải dựa trên kinh nghiệm của trẻ. Theo đó, trẻ phải đƣợc tiếp xúc, tƣơng tác trực tiếp với môi trƣờng.

Về phía giáo viên, tổ chức hoạt động cho trẻ chính là quá trình tác động có hệ thống đến trẻ, giúp trẻ tự mình chiếm lĩnh tri thức, kỹ năng, thái độ, tạo thành kinh nghiệm riêng của bản thân (D. Nghiên cứu thực nghiệm của tác giả Ni Chang (Michael A.Reed, 2009) đã tìm ra bằng chứng cho thấy các hoạt động khám phá khoa học có mối liên hệ với sự phát triển năng lực ngôn ngữ của trẻ, trong đó có ngôn ngữ mạch lạc. Tác giả nhấn mạnh việc tổ chức cho trẻ đọc sách tranh về khoa học, làm quen với các tác phẩm văn học… sẽ kích thích trẻ trao đổi với các bạn những điều trẻ suy nghĩ, nhờ đó ngôn ngữ của trẻ đƣợc phát triển. Các nghiên cứu của D.

Konza (2016) và Malinovska N.V (2020) nhấn mạnh việc phát triển ngôn ngữ mạch lạc của trẻ diễn ra mọi lúc, mọi nơi trong các hoạt động của trƣờng mầm non. Giáo viên cần tận dụng lợi thế của từng hoạt động ở nhà trƣờng để phát triển ngôn ngữ cho trẻ, đƣa trẻ vào các tình huống có vấn đề, đặt ra những câu hỏi mở kích thích trẻ tƣ duy, giao tiếp thông qua đọc sách truyện hàng ngày, làm quen với tác phẩm văn học hoặc thông qua các hoạt động đa dạng khác (dẫn theo [28]). Liên quan đến vấn đề quản lý giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo có thể kể đến một số công trình nghiên cứu, chẳng hạn: 7 Heidi M. Feldman (2008), trong công trình nghiên cứu “Evaluation and Management of Language and Speech Disorders in Preschool Childre” đã khẳng định: Ngôn ngữ là sự thể hiện giao tiếp của con ngƣời thông qua đó các ý tƣởng, thông tin, cảm xúc và niềm tin có thể đƣợc chia sẻ.

Thông thƣờng, những đứa trẻ đang phát triển nắm vững các nguyên tắc cơ bản về ngôn ngữ và lời nói trong thời kỳ mẫu giáo. Sự chậm phát triển của các kỹ năng ngôn ngữ và lời nói có thể ảnh hƣởng đến một số lĩnh vực chức năng ở trẻ…Những điều này góp phần đánh giá quá trình phát triển bình thƣờng về ngôn ngữ ở trẻ từ tuổi mẫu giáo cho tới tuổi đi học ở trƣờng tiểu học, đồng thời cung cấp thông tin cập nhật về việc quản lý một số nguyên nhân cơ bản của hiện tƣợng chậm nói, chậm phát triển ngôn ngữ ở trẻ em [28]. Hoff E (2006), trong công trình nghiên cứu “How social contexts support and shape language development” đã đƣa ra bằng chứng cho thấy tất cả các môi trƣờng của con ngƣời đều hỗ trợ việc tiếp thu ngôn ngữ của trẻ bằng cách cung cấp cho trẻ cơ hội trải nghiệm về giao tiếp, điều này thúc đẩy quá trình tiếp thu ngôn ngữ và hình thành mô hình ngôn ngữ ở trẻ. Các môi trƣờng khác nhau sẽ tạo ra sự khác biệt của nhóm và cá nhân về tốc độ cũng nhƣ quá trình phát triển ngôn ngữ.

Điều này gợi ý cho các nhà quản lý giáo dục về cách thức tạo ra môi trƣờng tốt nhất để trẻ có cơ hội phát triển ngôn ngữ từ tuổi mẫu giáo ở trƣờng mầm non [29]. Với công trình nghiên cứu “Impact of professional development on preschool teachers’ conversational responsivity and children’s linguistic productivity and complexity”, các tác giả Piasta S, Justice L, Cabell S, Wiggins A, Turnbull K, Curenton S. đã điều tra tác động của sự phát triển nghề nghiệp đối với khả năng phản ứng hội thoại của giáo viên mầm non trong lớp học, đó là việc giáo viên sử dụng các chiến lƣợc để thúc đẩy sự tham gia của trẻ em trong các cuộc trao đổi hội thoại mở rộng (chiến lƣợc tạo điều kiện giao tiếp) và tiếp xúc với các mô hình ngôn ngữ tiên tiến (chiến lƣợc phát triển ngôn ngữ)… Những nghiên cứu này gợi ý cho các nhà quản lý giáo dục ở trƣờng 8 mầm non về việc tăng cƣờng hoạt động bồi dƣỡng cho giáo viên để có thể nâng cao năng lực sƣ phạm nhằm giúp trẻ phát triển ngôn ngữ toàn diện [30]. Những nghiên cứu ở Việt Nam Ở Việt Nam việc nghiên cứu về giáo dục ngôn ngữ và quản lý giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo 5-6 tuổi thông qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở trƣờng mầm non cũng đƣợc nhiều tác giả quan tâm và tiếp cận ở từng góc độ khác nhau trong quá trình phát triển ngôn ngữ của trẻ.

Có thể kể đến những tác giả và các công trình nghiên cứu sau: Tác giả Nguyễn Thị Ngọc Châu (2016) với bài báo: “Thực trạng phát triển vốn từ cho trẻ 5-6 tuổi qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở một số trường mầm non thành phố Thanh Hóa”, đã trình bày kết quả đánh giá thực trạng phát triển vốn từ cho trẻ 5-6 tuổi qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở một số trƣờng mầm non trên địa bàn Thành phố Thanh Hóa. Tác giả khẳng định, thông qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học, vốn từ của trẻ, đặc biệt là trẻ 5-6 tuổi vốn từ đƣợc tăng lên rõ rệt, giúp trẻ có cơ hội thực hành trải nghiệm trong môi trƣờng giáo dục ở trƣờng mầm non, tạo tiền đề cho trẻ phát triển toàn diện, hình thành cho trẻ một số phẩm chất, năng lực: mạnh dạn, tự tin, dễ hòa nhập vào cuộc sống… chuẩn bị cho trẻ bƣớc vào lớp 1 và các bậc học tiếp theo [5]. Tác giả Nguyễn Thị Minh Huệ (2018) với đề tài: “Phương pháp kể diễn cảm của giáo viên trong hướng dẫn trẻ 5-6 tuổi làm quen với tác phẩm văn học”, đã hệ thống hóa cơ sở lý luận về phƣơng pháp kể diễn cảm của giáo viên mầm non trong dạy học cho trẻ, đƣa ra tiêu chí đánh giá khả năng sử dụng phƣơng pháp kể diễn cảm của giáo viên trong hƣớng dẫn trẻ 5-6 tuổi làm quen với tác phẩm văn học; đánh giá thực trạng và đề xuất biện pháp cho hiệu trƣởng về nâng cao khả năng sử dụng phƣơng pháp kể diễn cảm của giáo viên trong hƣớng dẫn trẻ 5-6 tuổi làm quen với tác phẩm văn học [18]. Tác giả Hoàng Kim Hồng (2019) với công trình nghiên cứu “Vận dụng quan điểm lấy trẻ làm trung tâm trong tổ chức hoạt động làm quen với tác 9 phẩm văn học cho trẻ 5-6 tuổi tại thành phố Bạc Liêu” đã hệ thống hóa cơ sở lý luận về vận dụng quan điểm lấy trẻ làm trung tâm trong dạy học cho trẻ mầm non; phân tích, đánh giá thực trạng vận dụng quan điểm lấy trẻ làm trung tâm trong tổ chức hoạt động làm quen với tác phẩm văn học cho trẻ 5-6 tuổi tại thành phố Bạc Liêu và đề xuất biện pháp cho hiệu trƣởng các trƣờng mầm non tại địa bàn [17].

Tác giả Phạm Xuân Phồn (2019) với nghiên cứu “Một số biện pháp giúp trẻ 5-6 tuổi hiểu nghĩa của từ thông qua hoạt động làm quen với tác phẩm văn học ở một số trường mầm non trên địa bàn thành phố Vinh, tỉnh Nghệ An”, đã đƣa ra kết luận: Khả năng hiểu nghĩa của từ trong tác phẩm văn học không những giúp trẻ hiểu nội dung của tác phẩm văn học mà còn giúp trẻ làm giàu vốn từ, phát triển ngôn ngữ mạch lạc, phát triển các quá trình tâm lí nhƣ khả năng tƣ duy và trí tƣởng tƣợng. Thông qua việc hiểu nghĩa của các ngôn từ nghệ thuật, trẻ cảm nhận đƣợc cái hay, cái đẹp của ngôn ngữ và các hình tƣợng nghệ thuật trong văn học, từ đó hình thành và phát triển năng lực thẩm mĩ, đồng thời giúp trẻ không những nói đúng mà còn nói hay [24]… Ngoài những công trình nghiên cứu kể trên, hƣớng nghiên cứu về quản lý giáo dục ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo 5-6 ở trƣờng mầm non cũng đƣợc đề cập đến trong một số công trình khoa học những năm gần đây. Chẳng hạn: Tác giả Đào Thị Thu Hà (2015) với đề tài “Biện pháp quản lí hoạt động phát triển ngôn ngữ cho trẻ 5 tuổi ở các trường mầm non Thành phố Thái Nguyên” đã hệ thống hóa cơ sở lý luận về quản lí hoạt động phát triển ngôn ngữ cho trẻ 5 tuổi ở trƣờng mầm non; phân tích đánh giá thực trạng quản lí hoạt động phát triển ngôn ngữ cho trẻ 5 tuổi ở các trƣờng mầm non Thành phố Thái Nguyên, từ đó đề xuất một số biện pháp quản lý cho hiệu trƣởng trƣờng mầm non và khảo nghiệm các biện pháp này [8]. Các tác giả: Nguyễn Thị Kim Dung (2017) với nghiên cứu “Quản lý hoạt động giáo dục ngôn ngữ qua trò chơi của trẻ ở các trường mầm non quận Nam Từ Liêm - Hà Nội” [6], Phạm Thị Vân Anh (2020) với đề tài “Quản lý hoạt động phát triển ngôn ngữ cho trẻ mẫu giáo 5-6 tuổi theo hướng giáo dục lấy 10 trẻ làm trung tâm ở các trường mầm non thành phố Cẩm Phả, tỉnh Quảng Ninh” [1] đã hệ thống hóa cơ sở lý luận về quản lý hoạt động phát triển ngôn ngữ cho trẻ nói chung, trẻ mẫu giáo nói riêng thông qua trò chơi của trẻ, hoặc theo hƣớng giáo dục lấy trẻ làm trung tâm ở trƣờng mầm non; phân tích thực trạng quản lý hoạt động phát triển ngôn ngữ cho trẻ, từ đó đề xuất các biện pháp quản lý có tính khả thi và cần thiết đối với hiệu trƣởng trƣờng mầm non.

Một số tác giả khác lại đi sâu nghiên cứu vấn đề quản lí phát triển ngôn ngữ cho trẻ ở các trƣờng mầm non thuộc vùng dân tộc thiểu số hoặc vùng đặc biệt khó khăn.