Giới thiệu dự án

Bối cảnh và thực trạng ngành

Liệu pháp tiêm truyền tĩnh mạch chính xác là kỹ thuật then chốt trong điều trị lâm sàng, từ hồi sức cấp cứu (ICU), gây mê hồi sức đến ung bướu và sơ sinh. Theo báo cáo của Grand View Research và Syringe Pumps Market Size & Share Analysis, thị trường máy bơm tiêm điện toàn cầu đạt tốc độ tăng trưởng kép hàng năm (CAGR) 7,0% trong giai đoạn 2022–2029 nhờ nhu cầu kiểm soát liều lượng thuốc nghiêm ngặt đối với các bệnh mãn tính và phẫu thuật chuyên sâu.

                  +-----------------------------------+
                  |  Thực trạng tiêm truyền lâm sàng  |
                  +-----------------+-----------------+
                                    |
            +-----------------------+-----------------------+
            v                                               v
+-------------------------+                     +-------------------------+
|   Tiêm thủ công (Manual) |                     |  Bơm tiêm điện y tế NK  |
| - Sai lệch liều lượng   |                     | - Chi phí nhập khẩu cao |
| - Tốn nhân lực giám sát |                     | - Khó tùy biến IoT      |
| - Dễ quá áp tĩnh mạch   |                     | - Vận hành phức tạp     |
+-------------------------+                     +-------------------------+

Vấn đề nghiên cứu cụ thể (Problem Statement)

Mặc dù bơm tiêm điện thương mại mang lại độ an toàn cao, các cơ sở y tế tuyến cơ sở và phòng thí nghiệm nghiên cứu tại Việt Nam vẫn đối mặt với các nút thắt lớn:

  • Chi phí trang bị đắt đỏ: Các dòng máy ngoại nhập (Terumo, B. Braun) có giá dao động từ 25 đến 80 triệu đồng/máy, gây khó khăn cho việc triển khai diện rộng.
  • Hạn chế trong giám sát từ xa: Hầu hết thiết bị phân khúc tầm trung sử dụng giao diện phím cơ cục bộ, thiếu khả năng cấu hình và giám sát không dây theo thời gian thực, làm tăng nguy cơ lây nhiễm chéo trong các khu vực cách ly đặc biệt.
  • Rủi ro tắc nghẽn đường truyền (Occlusion): Sự hình thành huyết khối hoặc gập dây truyền dịch nếu không được phát hiện ngay trong vòng vài giây sẽ gây vỡ tĩnh mạch hoặc gián đoạn cấp thuốc nguy kịch.

Mục tiêu dự án

  1. Thiết kế phần cứng: Chế tạo thành công máy bơm tiêm điện bán tự động tích hợp vi điều khiển ESP32, động cơ bước NEMA 17 kết hợp cơ cấu trục vít me T8 bước ren 8mm để đẩy piston xilanh 10ml chuẩn xác.
  2. Phát triển thuật toán điều khiển vi bước: Ứng dụng Driver DRV8825 ở chế độ vi bước $1/32$ ($6400\text{ steps/rev}$), tính toán chính xác chu kỳ cấp xung nhằm phân phối dòng chảy mượt mà với sai số thể tích $\le \pm 2%$.
  3. Tích hợp cảm biến an toàn: Thiết lập hệ thống cảm biến kép gồm cảm biến quang hồng ngoại LM393 (nhận diện hiện diện xilanh) và cảm biến lực điện trở FSR402 kết hợp cầu phân áp để phát hiện tắc nghẽn ở ngưỡng áp lực $0,14\text{ bar}$ ($\text{ADC} \ge 1719$).
  4. Xây dựng phần mềm điều khiển: Lập trình ứng dụng Android trên nền tảng Android Studio (ngôn ngữ Java) giao tiếp với ESP32 thông qua giao thức HTTP qua mạng Wi-Fi cục bộ (Access Point mode).

Phương pháp tiếp cận và kết quả kỳ vọng

Dự án áp dụng phương pháp thiết kế nhúng kết hợp kỹ thuật cơ điện tử y sinh (Biomedical Mechatronics). ESP32 hoạt động như một Web Server cục bộ nhận dữ liệu cài đặt thể tích ($A\text{ ml}$) và thời gian ($B\text{ phút}$), chuyển đổi thành chu kỳ xung điều khiển góc quay động cơ. Hệ thống kỳ vọng mang lại giải pháp bơm tiêm điện thông minh, giá thành chế tạo dưới 2 triệu VND, hoạt động bền bỉ, an toàn và dễ dàng làm chủ công nghệ.

Phạm vi và giới hạn

  • Thiết bị tối ưu cho loại bơm tiêm tiêu chuẩn dung tích 10ml (tương đương hành trình dịch chuyển $5\text{ mm/ml}$).
  • Kết nối không dây cục bộ qua giao thức HTTP trên chuẩn Wi-Fi 802.11 b/g/n (chưa định tuyến Cloud ngoài Internet).
  • Mô hình dừng lại ở mức thử nghiệm tiền lâm sàng (Pre-clinical prototype) phục vụ đào tạo và nghiên cứu ứng dụng.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng và giải pháp cạnh tranh

Tiêu chí so sánh Bơm tiêm Terumo TE-SS700 Bơm tiêm Perfusor Compact Giải pháp Đề tài (ESP32 Pump)
Phương thức điều khiển Bàn phím màng trên thân máy Phím bấm cơ học Smartphone App (Android) + Phím cơ cục bộ
Giao thức kết nối Cổng nối tiếp RS-232C (Tùy chọn) Không có kết nối không dây Wi-Fi 802.11 b/g/n (HTTP RESTful API)
Độ phân giải truyền động Vi bước công nghiệp chuyên dụng Bước tiêu chuẩn Vi bước $1/32$ (Driver DRV8825)
Cảnh báo tắc nghẽn Cảm biến biến dạng tích hợp Cảm biến lực cơ khí Cảm biến màng lực FSR402 (Ngưỡng $0,14\text{ bar}$)
Chi phí chế tạo/Sở hữu Cao (30 - 45 triệu VND) Cao (25 - 35 triệu VND) Rất thấp (~1,8 triệu VND)

Yêu cầu hệ thống theo mô hình MoSCoW

  • Must have (Bắt buộc có): Động cơ bước điều khiển chính xác thể tích; Cảm biến phát hiện có ống tiêm; Cảnh báo quá áp lực tắc nghẽn bằng còi Buzzer và LED; Giao tiếp nhận dữ liệu thời gian/thể tích từ Smartphone.
  • Should have (Nên có): Màn hình LCD 20x4 I2C hiển thị thông số thời gian thực; Khối tản nhiệt động cơ tự động; Nút điều khiển khẩn cấp START/STOP/RESET vật lý trên thân máy.
  • Could have (Có thể mở rộng): Tự động nhận diện dung tích xilanh (5ml, 20ml, 50ml); Lưu trữ lịch sử truyền thuốc của bệnh nhân vào cơ sở dữ liệu SQLite.
  • Won't have (Chưa thực hiện đợt này): Kết nối mạng bệnh viện qua chuẩn y tế HL7/DICOM; Chứng nhận kiểm chuẩn điện y sinh IEC 60601-2-24.

Thiết kế kiến trúc hệ thống

graph TD
    subgraph Giao diện người dùng
        APP[Smartphone Android App] -->|HTTP GET/POST Wi-Fi| ESP[Vi điều khiển ESP32 NodeMCU]
        BTN[Khối phím bấm START/STOP/RESET] -->|Digital Input| ESP
    end

    subgraph Khối xử lý trung tâm & Nguồn
        PWR[Nguồn Adapter 12V 3A] -->|12VDC| DRV[Driver DRV8825]
        PWR -->|12VDC| FAN[Quạt tản nhiệt 12V]
        PWR --> REG[IC Hạ áp L7805CV] -->|5VDC| ESP
        REG -->|5VDC| LCD[LCD 20x4 I2C 0x27]
        REG -->|5VDC| SENSORS[Cảm biến FSR402 & LM393]
    end

    subgraph Khối chấp hành & Cảnh báo
        ESP -->|STEP/DIR/ENABLE| DRV
        DRV -->|Dòng pha vi bước| STEPPER[Động cơ bước NEMA 17]
        STEPPER -->|Truyền động khớp nối| SCREW[Trục vitme T8 Lead 8mm]
        SCREW -->|Tịnh tiến| PISTON[Tấm đẩy Piston Xilanh 10ml]
        ESP -->|Digital Out| ALARM[Buzzer 5V & LED Báo lỗi]
        ESP -->|I2C SDA/SCL| LCD
        SENSORS -->|Analog G34 / Digital G35| ESP
    end

Thông số chi tiết Technology Stack

  • Phần cứng điều khiển: Vi điều khiển ESP32-WROOM-32 (Dual-core Tensilica Xtensa 32-bit LX6 @240MHz, 520KB SRAM, Flash 4MB).
  • Truyền động: Động cơ bước lưỡng cực NEMA 17 (Model 17HS1538-1704A, góc bước $1,8^\circ$, Holding Torque $0,45\text{ Nm}$, Dòng pha $1,7\text{A}$); Mạch điều khiển động cơ DRV8825 (Hỗ trợ chia vi bước $1/32$, dòng tối đa $2,5\text{A}$).
  • Cảm biến: FSR402 (Màng cảm biến lực điện trở $0,1\text{kg} - 10\text{kg}$); Module quang phát hiện chướng ngại vật hồng ngoại LM393.
  • Môi trường phần mềm: Arduino IDE 2.3.x (C/C++ nhúng); Android Studio Giraffe/Jellyfish (Java SE 8/11, SDK API 24 - 34); Solidworks 2022 (Thiết kế cơ khí 3D); Proteus 8.13 & Eagle CAD (Thiết kế sơ đồ nguyên lý và layout PCB).

Implementation và kết quả thực nghiệm

Cơ sở tính toán động học và giải thuật điều khiển

1. Tính toán truyền động cơ khí và chu kỳ cấp xung

Với góc bước danh định $\alpha = 1,8^\circ$, khi điều khiển qua Driver DRV8825 ở chế độ vi bước $1/32$, số bước động cơ cần thực hiện trên 1 vòng quay ($360^\circ$) là:

$$N = \frac{360^\circ}{1,8^\circ \times \frac{1}{32}} = 6400 \text{ (bước/vòng)}$$

Trục vít me T8 có bước ren (lead) $\lambda = 8\text{ mm/vòng}$. Số bước cần thiết để đai ốc tịnh tiến $1\text{ mm}$ được xác định bởi:

$$B = \frac{360^\circ}{\alpha \times \lambda \times m} = \frac{360^\circ}{1,8^\circ \times 8 \times \frac{1}{32}} = 800 \text{ (bước/mm)}$$

Ống tiêm dung tích 10ml có chiều dài làm việc tương ứng $1\text{ ml} = 5\text{ mm}$. Do đó, số xung/bước động cơ để bơm chính xác $1\text{ ml}$ dung dịch là:

$$Steps_{1ml} = 800 \text{ (bước/mm)} \times 5 \text{ mm} = 4000 \text{ (bước)}$$

Khi cài đặt thể tích tiêm $A\text{ (ml)}$ trong thời gian $B\text{ (phút)}$, tốc độ phân phối thuốc là $v = \frac{A}{B}\text{ (ml/phút)}$. Tổng số xung cần phát là $4000 \times A\text{ (bước)}$. Khoảng thời gian trễ $t$ giữa 2 xung vi bước (Microsecond delay) được lập trình theo công thức:

$$t = \frac{60 \times 10^6 \times B}{4000 \times A \times 6400 / 200} = \frac{15000 \times B}{A} \text{ }(\mu\text{s})$$

+-------------------------------------------------------------+
|    TÍNH TOÁN ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP THAM CHIẾU DRIVER DRV8825   |
|                                                             |
|   Công thức:   Vref = IFS x 5 x RSENSE                      |
|   Trong đó:                                                 |
|     - RSENSE = 0.10 Ohm (Điện trở cảm biến trên board)      |
|     - Dòng định mức NEMA 17: 1.7A (Thiết lập 80% an toàn)   |
|     - IFS = 1.7A x 80% = 1.36A                              |
|                                                             |
|   ==> Vref = 1.36 x 5 x 0.10 = 0.68 V                       |
+-------------------------------------------------------------+

2. Tính toán ngưỡng cảnh báo áp lực tắc nghẽn (Occlusion Threshold)

Ngưỡng áp lực chuẩn an toàn y tế được chọn là $P_{occl} = 0,14\text{ bar} = 14000\text{ N/m}^2$. Tiết diện tiếp xúc của cảm biến FSR402 có đường kính $d = 13\text{ mm} = 0,013\text{ m}$ ($S \approx 1,327 \times 10^{-4}\text{ m}^2$). Lực ép tới hạn tác động lên bề mặt cảm biến:

$$F = P \times S = 14000 \times \pi \times \left(\frac{0,013}{2}\right)^2 \approx 1,86 \text{ N} \approx 186 \text{ g}$$

Mạch phân áp sử dụng điện trở kéo xuống $R_M = 10\text{ k}\Omega$ với điện áp nguồn $V_{cc} = 5\text{V}$. Tại $F = 186\text{g}$, điện áp ngõ ra mạch đệm $V_{out} \approx 2,1\text{V}$. Giá trị chuyển đổi ADC 12-bit trên chân GPIO34 của ESP32 là:

$$ADC_{threshold} = \frac{2,1\text{V}}{5,0\text{V}} \times 4095 \approx 1719$$

Code triển khai điều khiển trên ESP32 (Arduino C++)

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

#define PIN_DIR 14
#define PIN_STEP 12
#define PIN_ENABLE 19
#define PIN_FSR 34
#define PIN_IR 35
#define PIN_BUZZER 16
#define PIN_LED 4
#define OCCLUSION_ADC_LIMIT 1719

WebServer server(80);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);

float volume_ml = 0.0;
float time_min = 0.0;
unsigned long step_delay_us = 0;
bool is_injecting = false;

void handleSetParams() {
  if (server.hasArg("vol") && server.hasArg("time")) {
    volume_ml = server.arg("vol").toFloat();
    time_min = server.arg("time").toFloat();
    // Áp dụng công thức tính chu kỳ trễ vi bước
    step_delay_us = (unsigned long)((15000.0 * time_min) / volume_ml);
    server.send(200, "text/plain", "Params Received Successfully");
  } else {
    server.send(400, "text/plain", "Invalid Arguments");
  }
}

void executeMicrostepping() {
  digitalWrite(PIN_ENABLE, LOW); // Kích hoạt Driver
  digitalWrite(PIN_DIR, HIGH);   // Đặt chiều quay đẩy xilanh
  unsigned long total_steps = (unsigned long)(volume_ml * 4000.0);

  for (unsigned long i = 0; i < total_steps; i++) {
    // 1. Kiểm tra an toàn: Tắc nghẽn áp lực (Occlusion)
    int adc_val = analogRead(PIN_FSR);
    if (adc_val >= OCCLUSION_ADC_LIMIT) {
      triggerAlarm("ERROR: OCCLUSION!");
      break;
    }
    // 2. Kiểm tra an toàn: Hiện diện xilanh qua IR
    if (digitalRead(PIN_IR) == HIGH) {
      triggerAlarm("ERROR: NO SYRINGE!");
      break;
    }
    // 3. Phát xung vi bước
    digitalWrite(PIN_STEP, HIGH);
    delayMicroseconds(step_delay_us / 2);
    digitalWrite(PIN_STEP, LOW);
    delayMicroseconds(step_delay_us / 2);
  }
  digitalWrite(PIN_ENABLE, HIGH); // Ngắt động cơ kết thúc chu trình
}

void triggerAlarm(const char* msg) {
  is_injecting = false;
  digitalWrite(PIN_ENABLE, HIGH);
  digitalWrite(PIN_BUZZER, HIGH);
  digitalWrite(PIN_LED, HIGH);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print(msg);
}

Kết quả đo lường và thực nghiệm lâm sàng giả lập

Các thực nghiệm kiểm chuẩn được thực hiện với xilanh y tế 10ml chứa nước cất pha màu ở nhiệt độ môi trường $25^\circ\text{C}$:

Kịch bản thực nghiệm Thể tích lý thuyết ($V_0$) Thời gian đặt ($T_0$) Thể tích thực tế ($V_{act}$) Thời gian thực tế ($T_{act}$) Sai số thể tích ($%$) Trạng thái an toàn
Thí nghiệm 1 $2,0\text{ ml}$ $1\text{ phút (60s)}$ $1,98\text{ ml}$ $60,2\text{s}$ $-1,0%$ Bình thường, dòng chảy đều
Thí nghiệm 2 $2,0\text{ ml}$ $5\text{ phút (300s)}$ $1,99\text{ ml}$ $300,5\text{s}$ $-0,5%$ Bình thường, êm ái
Thí nghiệm 3 (Tắc nghẽn) $2,0\text{ ml}$ $2\text{ phút (120s)}$ Ngắt tại $0,4\text{ ml}$ Ngắt tại giây 24 $\text{ADC} = 1840$ Buzzer & LED kích hoạt tức thì 
        BIỂU ĐỒ SO SÁNH ÁP LỰC ADC (BÌNH THƯỜNG VS TẮC NGHẼN)
ADC Value
  ^
2000|                                   [TẮC NGHẼN: Ngắt động cơ & Báo động]
    |                                   ************************************
1719| - - - - - - - - - - - - - - - - - [Ngưỡng cảnh báo: ADC = 1719] - - - -
    |
1000|
    |  [Trạng thái bơm bình thường: ADC dao động 450 - 820]
 500|  ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    |
   0+------------------------------------------------------------------------>
    0s                                15s                                  30s
                                     Thời gian

Đổi mới và đóng góp khoa học

  1. Kiến trúc điều khiển không dây kết hợp cơ cấu phản hồi thời gian thực: Khác với các thiết bị thế hệ cũ phụ thuộc vào dây nối hoặc phím màng dễ hư hại, đề tài tích hợp chip Wi-Fi SoC ESP32 đóng vai trò AP Server độc lập, cho phép điều khiển linh hoạt qua smartphone mà không cần phụ thuộc hạ tầng mạng internet sẵn có.
  2. Cơ chế chia vi bước $1/32$ triệt tiêu hiện tượng dòng chảy xung gián đoạn: Việc cấu hình Driver DRV8825 ở độ phân giải 6400 bước/vòng giải quyết dứt điểm nhược điểm giật cục của động cơ bước ở dải vận tốc siêu thấp (vấn đề cốt tử trong truyền các thuốc vận mạch như Adrenaline hay Noradrenaline).
  3. Mô đun hóa cơ khí và chi phí cạnh tranh: Thiết kế khung đỡ bằng tấm Mica gia công CNC/Laser độ dày 3mm - 5mm, trục trượt kép $\Phi 8\text{mm}$ đối xứng triệt tiêu lực uốn xoắn, mang lại độ chính xác chuyển động tịnh tiến cao với tổng chi phí sản xuất thấp hơn 15 lần so với thiết bị thương mại.

Ứng dụng thực tế và triển khai

+-----------------------------------------------------------------------+
|                CÁC KỊCH BẢN TRIỂN KHAI TRONG THỰC TẾ                  |
|                                                                       |
|  [1] Y tế từ xa / Khu cách ly nhiễm khuẩn:                            |
|      Điều chỉnh thông số dịch truyền mà không cần tiếp xúc gần.       |
|                                                                       |
|  [2] Phòng thí nghiệm Dược động học & Vi lưu (Microfluidics):         |
|      Bơm hóa chất, dung dịch đệm ở lưu lượng nhỏ với độ ổn định cao.  |
|                                                                       |
|  [3] Cơ sở y tế dã chiến / Đào tạo kỹ thuật y sinh:                   |
|      Thiết bị trực quan, giá thành rẻ phục vụ thực hành kỹ thuật.     |
+-----------------------------------------------------------------------+

Lộ trình thương mại hóa và mở rộng

   Giai đoạn 1 (Tháng 1-3)            Giai đoạn 2 (Tháng 4-6)           Giai đoạn 3 (Tháng 7-12)
+---------------------------+     +---------------------------+     +---------------------------+
| Tối ưu hóa vỏ đúc ABS     |     | Tích hợp pin sạc Li-ion   |     | Đăng ký kiểm chuẩn        |
| Chuẩn hóa PCB công nghiệp | --> | Hỗ trợ đa dung tích xilanh| --> | Thử nghiệm lâm sàng       |
| Thêm giao thức MQTT Cloud |     | Nâng cấp chuẩn Bluetooth  |     | Đạt tiêu chuẩn ISO 13485  |
+---------------------------+     +---------------------------+     +---------------------------+

Hạn chế và hướng phát triển

Hạn chế kỹ thuật hiện tại

  • Đặc tính phi tuyến của cảm biến FSR402: Cảm biến lực màng điện trở có độ trễ cơ học nhỏ và chịu ảnh hưởng nhẹ bởi nhiệt độ môi trường, cần hiệu chuẩn định kỳ.
  • Hạn chế cỡ xilanh: Cơ cấu cơ khí hiện tại được định vị tối ưu cho ống tiêm 10ml, chưa có chốt trượt tự động thích ứng với các cỡ 5ml, 20ml hay 50ml.
  • Phụ thuộc nguồn điện lưới: Hệ thống dùng trực tiếp nguồn Adapter 12V-3A hạ áp qua L7805CV, chưa tích hợp mạch sạc xả pin dự phòng tự động (UPS Li-ion) khi mất điện đột ngột.

Hướng nghiên cứu nâng cao

  • Ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi PID số để bù trừ lực ma sát của piston xilanh theo thời gian thực.
  • Mở rộng giao thức truyền thông IoT bảo mật cao (WPA3 Enterprise, MQTT over TLS/SSL) tích hợp vào hệ thống phần mềm quản lý bệnh viện (HIS/EMR).
  • Chế tạo vỏ máy bằng phương pháp đúc ép nhựa y tế kháng khuẩn đạt chuẩn IPX2 chống tràn dịch.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Y sinh & Cơ điện tử: Cung cấp tài liệu hoàn chỉnh từ nguyên lý truyền động cơ khí, mạch điện tử công suất y sinh đến giải thuật lập trình vi điều khiển và ứng dụng di động.
  • Kỹ sư nhúng và Nhà phát triển: Tham khảo mã nguồn, cấu trúc giao thức truyền thông HTTP RESTful trên ESP32 và phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến FSR/LM393.
  • Cơ sở y tế & Đơn vị nghiên cứu: Giải pháp tiếp cận trang thiết bị y tế kỹ thuật cao với mức chi phí đầu tư ban đầu thấp, khả năng tự sửa chữa và nội địa hóa phụ tùng.

Câu hỏi thường gặp

1. Yêu cầu cấu hình tối thiểu để triển khai ứng dụng điều khiển trên điện thoại?
Ứng dụng tương thích với các thiết bị smartphone chạy hệ điều hành Android từ phiên bản 7.0 (Nougat, API Level 24) trở lên, có hỗ trợ kết nối Wi-Fi chuẩn 802.11 b/g/n.

2. Tại sao lựa chọn Driver DRV8825 thay vì A4988 phổ biến?
DRV8825 hỗ trợ vi bước lên tới $1/32$ bước (so với tối đa $1/16$ của A4988), cung cấp khả năng điều dòng lên đến $2,5\text{A}$ và tản nhiệt tốt hơn trên bo mạch 4 lớp, giúp động cơ chuyển động cực êm và mịn ở dải tốc độ tiêm siêu chậm.

3. Khả năng bảo mật thông tin khi truyền lệnh qua Wi-Fi như thế nào?
Hệ thống sử dụng mạng Wi-Fi Access Point do chính ESP32 phát ra với chuẩn mã hóa WPA2-PSK. Địa chỉ IP và Endpoint API được cấu hình cố định trong mạng cục bộ, ngăn chặn truy cập trái phép từ bên ngoài mạng.

4. Thiết bị xử lý như thế nào khi đường dây truyền dịch bị gập hoặc tắc nghẽn?
Khi lực cản piston đẩy áp lực vượt quá $0,14\text{ bar}$, cảm biến FSR402 ghi nhận điện áp tương ứng mức $\text{ADC} \ge 1719$. ESP32 lập tức kích hoạt ngắt phần mềm: chân ENABLE của DRV8825 kéo lên mức HIGH để khóa động cơ, còi Buzzer phát âm cảnh báo liên tục $80\text{dB}$ và màn hình LCD chuyển sang hiển thị trạng thái lỗi khẩn cấp.

5. Chi phí chế tạo chi tiết phần cứng của hệ thống là bao nhiêu?
Tổng chi phí linh kiện phần cứng (ESP32, Động cơ bước NEMA 17, DRV8825, Vitme T8, Cảm biến FSR402, LCD20x4, Vỏ khung Mica, Nguồn hạ áp) dao động trong khoảng 1.500.000 – 1.800.000 VND.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế và thi công máy bơm tiêm điện điều khiển thông qua ứng dụng trên điện thoại thông minh" đã giải quyết trọn vẹn bài toán tích hợp cơ - điện tử - y sinh học trong việc tự động hóa quá trình tiêm truyền thuốc. Hệ thống kiểm soát liều lượng chính xác với sai số $\le 1,0%$, tốc độ phản ứng ngắt an toàn khi tắc nghẽn dưới $1\text{ giây}$, kết nối không dây mượt mà qua ứng dụng Android. Đây là minh chứng rõ nét cho khả năng làm chủ công nghệ thiết bị y tế thông minh, mở ra tiềm năng ứng dụng to lớn trong y tế số và chăm sóc sức khỏe hiện đại.