BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG Mà SỐ: SV2020-45 SKC 0 0 7 3 9 0 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 09/2020 BÞ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO T¾O TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TàNG KẾT ĐÞ TÀI NGHIÊN CĀU KHOA HỌC CþA SINH VIÊN NGHIÊN CĀU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO Hà THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BàNH NHÂN NẰM LIàT GIƯỜNG Chÿ nhiám đß tài: Nguyßn Đào Xuân H¿i TP Hß Chí Minh, tháng 9/2020 BÞ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO T¾O TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TàNG KẾT ĐÞ TÀI NGHIÊN CĀU KHOA HỌC CþA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG Thußc nhóm ngành khoa học: Kĩ thuật SV thực hiện: Nguyễn Đào Xuân Hải Nam, Nữ: Nam Dân tßc: Kinh Lớp, khoa: 16142095, Khoa Cơ khí chế t¿o máy Năm thứ: 04/Số năm đào t¿o: 04 Ngành học: Điện – Điện tử Người hướng dẫn: PGS. Nguyễn Trường Thịnh TP Hß Chí Minh, tháng 9/2020 LâI CÀM ¡N Lßi đÃu tiên cho em gửi lßi c¿m ¢n đÁn tr°ßng Đ¿i hác S° ph¿m Kỹ thuÁt thành phá Hß Chí Minh và phòng thí nghiám má Openlab vì đã t¿o điÃu kián tát nhÁt để em có thể đ°āc hác tÁp cũng nh° nâng cao kiÁn thăc và các kỹ năng xã hái và đặc biát là nâng cao kiÁn thăc kỹ thuÁt cho chúng em. Nhà tr°ßng đã và luôn cung cÁp nhÿng trang thiÁt bß tát nhÁt, nhÿng kiÁn thăc mãi nhÁt, nhÿng thÃy cô tâm đắc nhÁt để giúp chúng em có thể vÿng b°ãc trên con đ°ßng mai sau.
Đây là điÃu em trân quý nhÁt và s¿ không bao giß quên đ°āc nhÿng đặc ân này từ nhà tr°ßng cũng nh° ban lãnh đ¿o khoa. Đặc biát em xin gửi lßi c¿m ¢n chân thành tãi gi¿ng viên h°ãng d¿n thÃy PGS. TS Nguyßn Tr°ßng Thßnh. Trong suát kho¿ng thßi gian đß án cũng nh° thßi gian hác tÁp cāa tr°ßng, thÃy luôn là ng°ßi hß trā em c¿ và kiÁn thăc l¿n kỹ năng sáng, giúp đÿ em trong nhÿng khó khăn, thÃy luôn nhiát tình và tâm huyÁt vãi sinh viên.
Mát lÃn nÿa em xin c¿m ¢n thÃy. Cuái cùng em xin gửi lßi c¿m ¢n đÁn ba mẹ đã luôn hß trā cũng nh° āng há em trên con đ°ßng do chính em chán. Vãi nhÿng kiÁn thăc còn rÁt nhiÃu h¿n chÁ và kinh nghiám ít ßi, nên bài báo cáo này không tránh khßi nhÿng sai sót. Kính mong các thÃy cô góp ý cho em để em có thể hoàn thián h¢n đß án này cũng nh° giúp đÿ thêm chúng em hành trang cuái cùng tr°ãc khi rßi xa mái tr°ßng.HCM, tháng 07 năm 2020 Sinh viên thāc hián đà tài: Nguyßn Đào Xuân H¿i - 16142095 I DANH MĀC HÌNH ÀNH Hình 1.
Viác chăm sóc và gái đÃu cho bánh nhân. Mô hình da đÃu cāa mát ng°ßi da đÃu cho bÁt kỳ tác đáng nào đÁn da đÃu cāa con ng°ßi, mÁt đá tóc là mát phÃn b¿o vá đÃu. Scalp Reflexology map from posterior view (left) and Scalp Reflexology map from right side view (right). Các điểm huyát phân bá trên da đÃu ng°ßi.
Quy trình massage theo ph°¢ng pháp India .1 Há trÿc táa đá vãi quá trình massage điểm .3 CÁu hình thiÁt kÁ mát cánh tay robot thāc hián massage .4 CÁu hình thiÁt kÁ mát cánh tay robot thāc hián massage .5 Không gian ho¿t đáng cāa cánh tay robot massage .6 KÁt cÁu cánh tay robot massage thă nhÁt .1 S¢ đß táng quát cāa các m¿ng thÃn kinh nhân t¿o.2 Đß thß cāa kÁt qu¿ kiểm nghiám sai sá cāa 1 lãp ẩn.3 Mô hình m¿ng thÃn kinh nhân t¿o để đ°a ra giá trß Thán .4 Đß thß cāa kÁt qu¿ kiểm nghiám sai sá cāa 1 lãp ẩn.5 Đß thß cāa kÁt qu¿ kiểm nghiám sai sá trung bình cāa 2 lãp ẩn.6 Mô hình m¿ng thÃn kinh nhân t¿o để đ°a ra t¿o đá Xi .7 L°u đß cāa thuÁt toán truyÃn ng°āc .1 Há tháng c¿m biÁn .2 Há tháng truyÃn điÃu khiển từ robot massage .3 S¢ đß truyÃn nhÁn dÿ liáu cāa m¿ch điÃu khiển đáng c¢ robot .4 S¢ đß cāa thiÁt bß giao tiÁp máy tính vãi c¿m biÁn .5 S¢ đß khái cāa há tháng an toàn .6 S¢ đß khái há tháng điÃu khiển .7 S¢ đß khái bá điÃu khiển tÃng (cascade controller) .8 S¢ đß khái cāa há tháng điÃu khiển robot massage .9 S¢ đß c¿m biÁn trong robot .10 Mô hình lắp đặt há tháng massage và gái đÃu dß di chuyển kÁt hāp vãi gi°ßng massage .1 Hình ¿nh mô hình và thāc tÁ vãi sā t°¢ng quan giÿa ng°ßi và bá cánh tay .2 Hình ¿nh mô t¿ không gian ho¿t đáng thiÁt bß trên đÃu ng°ßi .5 Các đ°ßng mát-xa đi qua các điểm huyát đ¿o .6 Quỹ đ¿o chuyßn đáng đÃu massage trên đÃu. Error! Bookmark not defined.7 Màn hình t°¢ng tác cāa robot massage và màn hình điÃu khiển .8 Kiểm nghiám kÁt qu¿ cāa AI. Error! Bookmark not defined.9 Kiểm nghiám kÁt qu¿ cāa AI. Error! Bookmark not defined.10 Biểu đß giá trß kiểm nghiám sai sá trung bình cāa AI.21 Tình nguyán viên đang đ°āc há tháng robot massage thử nghiám.22 Đánh giá hiáu qu¿ cāa quá trình massage.
53 iii DANH MĀC BÀNG BÁng 2.1 Quy trình massage đÃu truyÃn tháng .1 Đặc tính đáng hác và đáng lāc hác cāa các kỹ thuÁt massage .2 Phân tích °u nh°āc điểm cāa các cÁu hình đà xuÁt cho robot.3 Thông sá kích th°ãc thán và kh¿o sát kích th°ãc đÃu ng°ßi Viát Nam.4 Kích th°ãc đáng c¢ 24VDC-17W .1 Thông sá cāa há tháng robot massage .2 Đánh giá ng°ÿng đau trên há tháng massage robot. 52 iv MĀC LĀC LâI CÀM ¡N. i DANH MĀC HÌNH ÀNH. ii DANH MĀC BÀNG.
v CH¯¡NG 1: TâNG QUAN. TàNG QUAN NGHIÊN CĂU TRONG VÀ NGOÀI N¯âC. TÍNH CÀP THIÀT CĀA Đ TÀI. ĐàI T¯ĀNG VÀ H¯âNG NGHIÊN CĂU.
6 CH¯¡NG 2: C¡ Sä LÝ THUY¾T CĂA MASSAGE VÀ GÞI ĐÄU DĀA TRÊN Y HàC TRUYÀN THÔNG VIÞT NAM. LÝ THUYÀT V MASSAGE VÀ PH¯¡NG PHÁP MASSAGE VÀ GàI ĐÂU. CÀU TRÚC DA ĐÂU. BÀM HUYàT DĀA VÀO LÝ THUYÀT Y HàC Cà TRUYÂN VIàT NAM 8 2.
BÁm huyát theo y hác cá truyÃn Viát Nam. Lāi ích cāa viác xoa bóp bÁm huyát. Ph°¢ng pháp trß liáu áp dÿng cho vùng đÃu. 13 CH¯¡NG 3: HÞ THÞNG C¡ KHÍ.
DESIGN CONCEPT BASED ON FUNCTION STRUCTURE. Ph°¢ng án thiÁt kÁ. Lāa chán đánh giá ph°¢ng án thiÁt kÁ. ThiÁt kÁ kích th°ãc cāa cÁu hình song song đã chán .1 xác định vùng hoạt đßng.
Lựa chọn kích th°ác phù hợp robot. KÁt cÁu cāa cánh tay massage. Tính toán lāc và điÃu kián bÃn. Tính toán lực.
Kết qu¿ tính ứng suÁt. Kết qu¿ tnh chuyển vị. Tính toán công suÁt đáng c¢ .1 Bài toàn đßng học thuận của robot. Bài toán đáng hác nghßch.
26 CH¯¡NG 4: SĀ DĀNG TRÍ TUÞ NHÂN T¾O (AI) Đ NH¾N D¾NG VÙNG HUYÞT MASSAGE T¯¡NG ĄNG KHÀ NĂNG TĀ PHĀC HàI. M¿ng thÃn kinh nhân t¿o:. Mạng thÃn kinh cho dữ liệu đÃu ra đß dài thốn. Các mạng thÃn kinh cho dữ liệu đÃu ra là quỹ đạo chuyển đßng massage.
Các thuÁt toán sử dÿng trong thuÁt toán training. Các thuật toán sử dụng trong thuật toán Backpropagation:. 35 CH¯¡NG 5 THI¾T K¾ HÞ THÞNG ĐIÞN - ĐIÀU KHIÂN. Giao tiếp vái vi điều khiển.
Giao tiếp giữa hệ thống c¿m biến và máy tính trung tâm. Hệ thống an toàn. Há tháng diÃu khiển. CÁu trúc hệ thống điều khiển.
Nguyên lý điều khiển. Thiết kế hệ thống điều khiển. Há tháng c¿m biÁn trong robot massage. Gi¿i thuật thị giác máy .1 L°u đá giÁi thu¿t ch¿ đß ch¿y vÁ vß trí Home ban đÅu .2 L°u đá giÁi thu¿t giao ti¿p.
THĀC NGHIÞM VÀ ĐÁNH GIÁ K¾T QUÀ. Xây dāng mô hình robot. Há tháng c¢ khí và không gian ho¿t đáng thāc cāa robot. Há tháng đián - điÃu khiển.
Xử lý ¿nh và táa đá huyát. Xây dāng quỹ đ¿o chuyển đáng cho robot. Error! Bookmark not defined. Ch°¢ng trình điÃu khiển trên máy tính.
51 CH¯¡NG 9: K¾T LU¾N. 54 TÀI LIÞU THAM KHÀO. 55 vii CH¯¡NG 1: TâNG QUAN 1. GIàI THIÞU Xoa bóp bÁm huyát đÃu (gái là mát-xa hoặc massage) là mát kích thích vÁt lý, trāc tiÁp tác đáng vào da thßt, thÃn kinh, m¿ch máu và các c¢ quan c¿m thÿ gây nên nhÿng thay đái và thÃn kinh, thể dßch, nái tiÁt qua đó nâng cao năng lāc ho¿t đáng cāa há thÃn kinh, nâng cao quá trình dinh d°ÿng cāa c¢ thể [1].
Xoa bóp làm giãn m¿ch máu, tăng tuÃn hoàn t¿i chß (Hình 1.1), góp phÃn cháng viêm, gi¿m phù nÃ. Lußng máu tãi s¿ tăng c°ßng trao đái chÁt, mang oxy tãi cho tÁ bào và mang đi các chÁt th¿i cặn bã. Đái vãi c¢ x°¢ng khãp, xoa bóp làm giãn c¢, đặc biát là nhÿng nhóm c¢ đã bß co căng tr°ãc đó. Trong các bánh khãp, gân, dây chằng bao giß cũng có hián t°āng co căng các nhóm c¢ xung quanh khãp, từ đó gây đau, h¿n chÁ vÁn đáng.
Xoa bóp có thể c¿i thián các tình tr¿ng nói trên. Gái đÃu là viác vá sinh tóc cho s¿ch bằng cách rửa nó vãi n°ãc và dÃu gái đÃu, dÃu x¿ hoặc các chÁt tẩy khác. Mÿc đích cāa viác gái đÃu là để làm s¿ch tóc và da. Da đÃu lâu ngày không rửa s¿ trá nên bÁt dính do mß hôi, bã nhßn bài tiÁt ra.
Vãi ng°ßi bánh vãi viác uáng/tiêm thuác để chÿa trß th°ßng tiÁt ra mß hôi các chÁt t¿o ra các vãy nÁn, bÁt dính t¿o m¿ng do đó cÃn ph¿i gái đÃu làm s¿ch và thông qua quá trình này làm cho l°u thông m¿ch máu giúp th° gi¿n và liáu pháp chÿa bánh cho bánh nhân. Ngoài ra, trên da đÃu còn có nhiÃu huyát đ¿o, thÃn kinh nên viác gái đÃu kÁt hāp massage s¿ mang l¿i nhiÃu ích lāi khác nhau nh°: 1. C¿i thián tuÃn hoàn máu, ngăn ngừa tóc b¿c và rÿng tóc. Gi¿m stress hiáu qu¿, tăng c°ßng kh¿ năng t° duy, giúp hiáu suÁt làm viác tát h¢n.
Phòng ngừa mát sá bánh suy nh°āc thÃn kinh, đau đÃu, mÁt ngā, hay quên,& Theo các bác sỹ khi đau ám, săc đà kháng cāa c¢ thể đái vãi ngo¿i c¿nh cũng nh° đái vãi các lo¿i vi khuẩn s¿ gi¿m đi. NÁu vá sinh thân thể kém, vi khuẩn s¿ thâm nhÁp vào c¢ thể qua da, niêm m¿c, gây ¿nh h°áng không tát đÁn viác điÃu trß bánh.