Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu thế hiện đại hóa quy trình sản xuất công nghiệp, việc ứng dụng máy móc tự động và robot nhằm tăng năng suất, nâng cao chất lượng sản phẩm và giảm thiểu chi phí nhân công là yêu cầu tất yếu. Trong đó, hệ thống robot di động (Mobile Robot) và xe tự hành (Automated Guided Vehicle - AGV) đóng vai trò nòng cốt trong các khâu vận chuyển nguyên vật liệu, bán thành phẩm và thành phẩm tại kho bãi, xưởng sản xuất, cũng như trong các môi trường độc hại hoặc nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân, rà phá bom mìn, thám hiểm không gian). Tại Việt Nam, nghiên cứu và ứng dụng AGV trong công nghiệp vẫn còn nhiều hạn chế do các giải pháp nhập khẩu có chi phí đầu tư cao và khó tùy chỉnh linh hoạt.

Xuất phát từ thực tiễn trên, đề tài đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh đã tập trung vào việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình xe tự hành sử dụng cơ cấu 4 bánh đa hướng (Omni wheels).

Mục tiêu nghiên cứu:

  1. Làm chủ thiết kế và chế tạo một mô hình robot di động 4 bánh Omni nhỏ gọn, kết cấu cơ khí chắc chắn, vận hành ổn định, có hiệu suất và độ chính xác cao để phục vụ nghiên cứu thực nghiệm.
  2. Nghiên cứu, xây dựng giao diện điều khiển trên nền tảng Web Server nhằm giám sát và điều khiển trực tiếp các trạng thái hoạt động của xe (vận tốc, tọa độ vị trí, chế độ vận hành) trong thời gian thực.
  3. Tự động hóa quá trình di chuyển của robot thông qua thuật toán dò đường và thuật toán tìm đường đi ngắn nhất, tăng tính chủ động thay thế cho phương thức điều khiển thủ công.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Hệ thống xe tự hành đa hướng 4 bánh Omni, mô hình động học xe đa hướng, bộ điều khiển PID điều khiển vận tốc/vị trí động cơ DC, thuật toán tìm đường Breadth-First Search (BFS), hệ thống truyền thông điều khiển nhúng và giao diện giám sát Web Server.
  • Phạm vi nghiên cứu: Mô hình robot phục vụ vận chuyển phôi trong không gian nhà xưởng quy chuẩn với 5 trạm làm việc và các nút giao; tải trọng thiết kế 15–20 kg; vận tốc di chuyển 10–20 cm/s; điều khiển trên mặt phẳng phẳng thông qua hệ thống mạch cầu H, vi điều khiển Arduino, máy tính nhúng Raspberry Pi, cảm biến dò line và module RFID RC522.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khung lý thuyết và mô hình tính toán

  • Khái niệm xe tự hành AGV: Hệ thống xe tự động vận chuyển hàng hóa, cung cấp linh kiện giữa các trạm sản xuất, phân phối hàng hóa và kiểm kê tự động.
  • Động học bánh xe đa hướng (Omni Wheels): Bánh xe Omni có cấu trúc gồm các con lăn thụ động lắp vuông góc với trục quay chính, cung cấp 3 bậc tự do (DOF) gồm quay bánh xe, quay con lăn và trượt xoay quanh trục tiếp xúc. Vận tốc tiếp tuyến chủ động của bánh xe được mô tả bởi công thức $v_w = R \cdot \omega \cos(\alpha)$ (với góc nghiêng con lăn $\alpha = 0^\circ$).
  • Mô hình động học xe Omni 4 bánh: Xe bố trí 4 bánh đối xứng tạo góc $90^\circ$ giữa hai bánh liền kề và lệch $45^\circ$ so với trục thân xe. Ma trận chuyển đổi vận tốc giữa hệ quy chiếu robot và hệ quy chiếu cố định toàn cục thông qua ma trận xoay trực giao $R(\theta)$:

$$\begin{bmatrix} v_1 \ v_2 \ v_3 \ v_4 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} -\frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} & L \ -\frac{\sqrt{2}}{2} & -\frac{\sqrt{2}}{2} & L \ \frac{\sqrt{2}}{2} & -\frac{\sqrt{2}}{2} & L \ \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} & L \end{bmatrix} \begin{bmatrix} v_x \ v_y \ \omega \end{bmatrix}$$

Trong đó: $v_1, v_2, v_3, v_4$ là vận tốc góc quy đổi của từng bánh; $v_x, v_y$ là vận tốc tịnh tiến; $\omega$ là vận tốc góc quay quanh tâm; $L$ là khoảng cách từ tâm robot đến tâm bánh xe.

  • Thuật toán tìm kiếm theo chiều rộng (Breadth-First Search - BFS): Áp dụng trên đồ thị không trọng số đại diện cho sơ đồ nhà xưởng để tìm đường đi ngắn nhất giữa điểm xuất phát và trạm đích thông qua hai tập hợp hàng đợi Open (chứa các đỉnh chờ duyệt) và Close (chứa các đỉnh đã xét).
  • Kiến trúc Web Server LAMP Stack: Nền tảng điều khiển và lưu trữ dữ liệu thời gian thực gồm 4 tầng: Hệ điều hành Linux, Web server Apache, Cơ sở dữ liệu MySQL và ngôn ngữ lập trình kịch bản PHP.

Phương pháp nghiên cứu

  • Phương pháp phân tích - tổng hợp: Khảo sát các dạng cơ cấu truyền động (truyền động đai, truyền động xích, truyền động trực tiếp) và các dòng bánh xe đa hướng (Omni, Mecanum, PU) để lựa chọn giải pháp tối ưu.
  • Phương pháp thiết kế và mô phỏng kỹ thuật: Tính toán động học, phân tầng cơ khí, thiết kế mạch điện tử công suất, tích hợp hệ thống nhúng điều khiển đa nhiệm.
  • Phương pháp thực nghiệm: Thử nghiệm điều khiển vòng hở và vòng kín sử dụng giải thuật PID số, hiệu chỉnh thông số theo phương pháp Ziegler-Nichols; kiểm tra độ chính xác di chuyển tịnh tiến theo các góc $0^\circ, 90^\circ, 180^\circ, 270^\circ$, quỹ đạo tròn, quỹ đạo vuông và định tuyến tránh vật cản tại các nút giao.

Thiết kế và triển khai hệ thống kỹ thuật

Thiết kế phần cứng và cơ khí

Hệ thống khung xe được thiết kế dạng tầng bằng vật liệu nhôm và mica, có tổng chiều cao 39 cm, chia làm 4 vùng chức năng chuyên biệt:

Vùng chức năng Thiết bị và kết cấu bố trí Chức năng chính
Vùng I (Tầng đáy) 4 động cơ giảm tốc DC 24VDC kèm gá nhôm, 4 bánh xe Omni (nhựa - cao su), khớp nối trục, cảm biến dò line, module RFID RC522 Chấp hành di chuyển đa hướng, nhận diện vạch dẫn đường và mã trạm
Vùng II (Tầng nguồn & xử lý) Bộ nguồn DC 12V, nguồn hạ áp 5V, bo mạch máy tính nhúng Raspberry Pi Cung cấp năng lượng toàn hệ thống, xử lý trung tâm và chạy Web Server
Vùng III (Tầng điều khiển) Mạch công suất cầu H, các bo mạch vi điều khiển Arduino, testboard trung gian Điều chế độ rộng xung (PWM) điều khiển động cơ, đọc phản hồi Encoder
Vùng IV (Tầng trên cùng) Khay chứa phôi bằng mica kích thước $10 \times 16 \times 16\text{ cm}$ (thể tích $2560\text{ cm}^3$) Chứa và cố định hàng hóa, phôi gia công trong quá trình vận chuyển

Cơ cấu truyền động được chọn là truyền động trực tiếp từ trục động cơ đến bánh xe Omni nhằm triệt tiêu độ trượt, giảm rung ồn và tối ưu hóa thời gian đáp ứng vận tốc so với truyền động gián tiếp qua dây đai hoặc xích.

Tiêu chí so sánh Cấu trúc Omni 3 bánh Cấu trúc Omni 4 bánh
Bố trí góc bánh $120^\circ$ giữa hai bánh liền kề $90^\circ$ giữa hai bánh liền kề
Hiệu suất động cơ Thấp hơn khi di chuyển tịnh tiến thẳng Tối đa (2 bánh cùng hướng có thể chạy 100% công suất)
Phân bố tải trọng Tập trung lớn lên 3 điểm tiếp xúc Phân bố đều hơn trên 4 bánh xe
Tính toán điều khiển Đòi hỏi phối hợp vận tốc phức tạp Động học trực giao, thuật toán điều khiển rõ ràng
Lựa chọn của đề tài Không chọn Được chọn triển khai thực tế

Thiết kế hệ thống điện và truyền thông

Hệ thống điện được tổ chức phân tầng với các giao thức truyền thông chuẩn hóa:

  • Giao thức SPI (Serial Peripheral Interface): Kết nối tốc độ cao giữa vi điều khiển Arduino và module đọc thẻ không tiếp xúc RFID-RC522 để giải mã thẻ định danh tại các trạm dừng và nút giao.
  • Giao thức UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter): Truyền nhận dữ liệu nối tiếp không đồng bộ giữa máy tính nhúng Raspberry Pi và các khối vi điều khiển Arduino.
  • Giao thức I2C (Inter-Integrated Circuit): Sử dụng hai đường tín hiệu SDA (Serial Data) và SCL (Serial Clock) để đồng bộ dữ liệu giữa các module ngoại vi.
       [ Giao diện Web Server (LAMP Stack) ]
       [ Khối xử lý trung tâm: Raspberry Pi ]
       [ Khối điều khiển chấp hành: Arduino ]

Thuật toán điều khiển và giao diện Web Server

  • Giải thuật PID số rời rạc: Tín hiệu điều khiển động cơ được cập nhật theo chu kỳ lấy mẫu $T$ dựa trên sai lệch vận tốc giữa giá trị đặt và giá trị phản hồi từ Encoder quang:

$$u_k = u_{k-1} + K_P (e_k - e_{k-1}) + K_i e_k + K_d (e_k - 2e_{k-1} + e_{k-2})$$

  • Giao diện Web Server giám sát: Xây dựng trên nền Apache/PHP, cung cấp các phân hệ chức năng:
    • Chế độ Manual (Thủ công): Bảng phím điều hướng cho phép vận hành robot tịnh tiến (tiến, lùi, sang trái, sang phải, chéo góc) và xoay tròn tại chỗ.
    • Chế độ Auto (Tự động): Cho phép người vận hành chọn trạm xuất phát và trạm đích trên giao diện đồ họa. Hệ thống tự động kích hoạt thuật toán BFS để tìm lộ trình ngắn nhất, tự động nhận diện vị trí qua thẻ RFID và vạch line.
    • Giám sát thời gian thực: Bảng nhập thông số vận hành, đồ thị trực quan biểu diễn đáp ứng vận tốc từng bánh xe và sơ đồ 2D thể hiện tọa độ di chuyển của robot trong không gian trạm.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Giới Thiệu Đề Tài

Trình bày tổng quan về tính cấp thiết của việc tự động hóa quá trình vận chuyển công nghiệp bằng Mobile Robot. Phân tích lý do nhóm tác giả lựa chọn cấu trúc xe Omni 4 bánh, xác định mục tiêu làm chủ thiết kế cơ khí, phần cứng điện tử và hệ thống điều khiển qua Web Server. Đề tài vạch rõ giới hạn kỹ thuật trong phạm vi điều khiển chính xác vị trí, vận tốc động cơ thông qua mạch cầu H, thuật toán PID và tối ưu hóa đường đi.

Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết

Khái quát lý thuyết xe tự hành AGV và hiện trạng ứng dụng trong/ngoài nước. Phân tích nguyên lý hoạt động của các bộ truyền động cơ khí (đai, xích, trực tiếp) và các chủng loại bánh xe đa hướng (Omni, Mecanum, PU). Xây dựng hệ phương trình động học cho xe 4 bánh Omni trên mặt phẳng hai chiều. Trình bày chi tiết lý thuyết đồ thị và giải thuật tìm kiếm theo chiều rộng (BFS) phục vụ bài toán điều phối lộ trình tại các trạm làm việc $T_1 \to T_5$ và các nút giao. Giới thiệu kiến trúc nền tảng máy chủ LAMP Stack.

Chương 3: Thiết Kế Phần Cứng

Xác lập bảng yêu cầu kỹ thuật: Tải trọng 15–20 kg, vận tốc không tải 20 cm/s, vận tốc có tải 10–15 cm/s. Đưa ra phân tích so sánh kỹ thuật giữa cấu trúc 3 bánh và 4 bánh Omni để lựa chọn phương án 4 bánh tối ưu về phân bố tải trọng và hiệu suất. Thiết kế chi tiết kết cấu khung 4 tầng, khay chứa phôi thể tích $2560\text{ cm}^3$ và thống kê 10 nhóm chi tiết cơ khí (nhôm, mica, cao su). Xây dựng thuật toán điều khiển PID số rời rạc và phương pháp hiệu chỉnh tham số Ziegler-Nichols cho động cơ chấp hành.

Chương 4: Thiết Kế Hệ Thống Điện

Mô tả sơ đồ kết nối tổng quát và nguyên lý tích hợp hệ thống điện. Phân tích chi tiết ba chuẩn giao tiếp công nghiệp nội bo gồm SPI, UART và I2C. Trình bày sơ đồ đấu nối chân I/O giữa vi điều khiển Arduino, máy tính nhúng Raspberry Pi với các thiết bị ngoại vi: Động cơ giảm tốc 24VDC có encoder, mạch cầu H điều khiển công suất, module giải mã thẻ RFID RC522, dàn cảm biến quang dò line và hệ thống phân phối nguồn 12V/5V.

Chương 5: Thiết Kế Giao Diện Web Server Và Giải Thuật Điều Khiển

Hiện thực hóa giao diện điều khiển Web Server gồm các module giới thiệu, bảng điều khiển Manual/Auto, bảng nhập tham số và khung hiển thị đồ thị đáp ứng vận tốc/vị trí. Xây dựng lưu đồ giải thuật điều khiển phân tầng: Lưu đồ xử lý trung tâm trên Raspberry Pi, giải thuật giao tiếp Web Server, lưu đồ điều khiển động cơ bằng PID, lưu đồ đọc và xử lý tín hiệu cảm biến dò line, cùng lưu đồ quét và kiểm tra mã trạm qua MFRC522.

Chương 6: Kết Quả Thực Nghiệm

Thực hiện các chuỗi thí nghiệm đánh giá sai số vị trí và góc quay khi robot di chuyển tịnh tiến thẳng theo các góc định hướng ($0^\circ, 90^\circ, 180^\circ, 270^\circ$), di chuyển bám quỹ đạo biên dạng hình tròn và hình vuông. Kiểm nghiệm thuật toán tìm đường BFS trong mô hình trạm từ $T_1$ đến $T_5$ dưới 4 kịch bản vận hành thực tế (không vật cản, có vật cản tại nút $N_8$, tại nút $N_9$, và tại đồng thời hai nút $N_8 & N_9$). Đưa ra nhận xét, giải pháp khắc phục rung lắc và đề xuất hướng mở rộng.

Kết quả và đóng góp

Kết quả thực nghiệm chính

  1. Khả năng di chuyển tịnh tiến đa hướng: Robot thực hiện chính xác các hướng di chuyển cơ bản với sai số góc lệch và độ lệch quỹ đạo được kiểm soát trong ngưỡng cho phép:
    • Di chuyển thẳng góc $90^\circ$ (tiến thẳng): Tốc độ ổn định, bám vạch chính xác.
    • Di chuyển thẳng góc $180^\circ$ (sang trái) và góc $0^\circ$ (sang phải): Cơ cấu bánh Omni phát huy khả năng trượt ngang mà không cần xoay đổi hướng đầu xe.
    • Di chuyển thẳng góc $270^\circ$ (lùi): Hoạt động ổn định tương đương chiều tiến.
  2. Khả năng bám biên dạng phức hợp: Robot hoàn thành việc điều khiển bám quỹ đạo hình tròn và hình vuông định trước, minh chứng tính hiệu quả của mô hình động học trực giao kết hợp mạch vòng điều khiển PID vận tốc.
  3. Hiệu quả của giải thuật tìm đường BFS: Kiểm nghiệm định tuyến thành công hành trình vận chuyển từ trạm $T_1$ đến trạm đích $T_5$:
Kịch bản kiểm nghiệm BFS Tình trạng chướng ngại vật Tuyến đường ngắn nhất do thuật toán xác lập Đánh giá vận hành
Kịch bản 1 Không có vật cản trên mạng lưới trạm Tuyến đường tối ưu ngắn nhất qua các nút liên kết trực tiếp Robot di chuyển liên tục, không dừng trễ
Kịch bản 2 Xuất hiện vật cản chiếm dụng tại nút $N_8$ Tự động loại $N_8$ khỏi đồ thị, tái lập lộ trình vòng qua nút phụ Định tuyến chính xác, tránh va chạm
Kịch bản 3 Xuất hiện vật cản chiếm dụng tại nút $N_9$ Tự động tính toán lại đường đi qua nhánh thay thế Robot chuyển hướng mượt, đến đúng đích $T_5$
Kịch bản 4 Xuất hiện đồng thời vật cản tại cả $N_8$ và $N_9$ Tìm kiếm đường vòng khả dĩ duy nhất còn lại trên đồ thị trạm Hoàn thành chu trình vận chuyển an toàn

Đóng góp kỹ thuật của đề tài

  • Chế tạo thành công mô hình phần cứng robot di động 4 bánh Omni hoàn chỉnh, kết cấu khung nhôm 4 tầng chịu được tải trọng thiết kế 15–20 kg.
  • Xây dựng thành công thuật toán động học cho xe 4 bánh Omni, phối hợp nhịp nhàng giữa điều khiển tịnh tiến và điều khiển tự quay.
  • Tích hợp thành công giao diện Web Server trên nền LAMP Stack nhúng trong Raspberry Pi, cho phép điều khiển và giám sát trực quan không dây không phụ thuộc vào ứng dụng cài đặt riêng lẻ.
  • Hiện thực hóa thuật toán BFS trên mô hình trạm thực tế, hỗ trợ khả năng phối hợp tránh tắc nghẽn giữa các xe trong cùng một không gian làm việc.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế

  • Do đặc tính cơ học của bánh xe Omni (sử dụng các con lăn thụ động có khe hở nhỏ), robot hoạt động tối ưu nhất trên bề mặt phẳng nhẵn, dễ phát sinh rung lắc nhẹ khi di chuyển trên địa hình gồ ghề.
  • Độ bám đường và hiện tượng trượt vi sai của các con lăn thụ động trong điều kiện tải trọng thay đổi đột ngột có thể tạo ra sai số tích lũy tọa độ nếu chỉ sử dụng cảm biến Encoder đơn thuần mà không có hệ thống định vị tuyệt đối hỗ trợ liên tục.
  • Hệ thống thực nghiệm mới triển khai kiểm thử trong mô hình trạm quy mô phòng thí nghiệm với 5 trạm và 3 xe mô phỏng.

Hướng nghiên cứu tiếp

  • Hoàn thiện cơ cấu giảm chấn hoặc cơ cấu tự lựa cơ khí cho 4 cụm bánh xe nhằm tăng tính tiếp xúc đồng phẳng liên tục của các con lăn với mặt sàn.
  • Bổ sung các cảm biến khoảng cách hiện đại (như cảm biến siêu âm, cảm biến LiDAR hoặc camera xử lý ảnh) để nâng cao khả năng phát hiện và tự động né tránh vật cản động theo thời gian thực.
  • Phát triển thuật toán điều phối thông minh đa robot trên nền tảng Web Server trung tâm, tối ưu hóa lưu lượng di chuyển và phân bổ nhiệm vụ vận chuyển hàng hóa tự động trong các kho xưởng quy mô lớn.

Giá trị tham khảo

Tài liệu đồ án tốt nghiệp này mang lại giá trị tham khảo chuyên môn cao cho các đối tượng:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử, Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa, Robot và Trí tuệ nhân tạo: Là tài liệu tham khảo thực tế về phương pháp thiết kế kết cấu cơ khí phân tầng, xây dựng mô hình toán động học robot đa hướng và lập trình vi điều khiển điều khiển động cơ DC dùng giải thuật PID.
  • Người nghiên cứu và phát triển hệ thống nhúng/AGV: Cung cấp giải pháp mẫu hoàn chỉnh về việc tích hợp máy tính nhúng (Raspberry Pi) với vi điều khiển (Arduino) qua các chuẩn giao tiếp công nghiệp (SPI, I2C, UART).
  • Kỹ sư phát triển hệ thống điều khiển và giám sát (SCADA/IoT): Tham khảo kiến trúc thiết lập Web Server cục bộ (LAMP Stack) để hiển thị dữ liệu đồ thị và điều khiển phần cứng từ xa thông qua trình duyệt web mà không cần phần mềm phụ trợ phức tạp.

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao nhóm tác giả lại lựa chọn cấu trúc xe 4 bánh Omni thay vì cấu trúc 3 bánh Omni?

Cấu trúc 4 bánh Omni được lựa chọn vì mang lại hiệu suất động cơ cao hơn (hai bánh cùng hướng di chuyển có thể hoạt động ở 100% công suất tải), tải trọng 15–20 kg được phân bố đều hơn trên 4 trục bánh xe, và phương trình toán học mô tả động học trực giao giúp việc lập trình điều khiển tịnh tiến/xoay đơn giản, chính xác hơn so với góc bố trí $120^\circ$ của hệ 3 bánh.

2. Bánh xe Omni khác biệt như thế nào so với bánh xe Mecanum?

Bánh xe Omni có các con lăn nhỏ quay tự do với trục con lăn vuông góc ($90^\circ$) với trục quay chính của bánh xe, cho tốc độ di chuyển đều theo mọi hướng và chuyển động mượt mà ở các góc chéo $45^\circ$. Trong khi đó, bánh xe Mecanum có các con lăn lắp nghiêng một góc $45^\circ$ so với trục quay chính, bắt buộc phải dùng theo cặp số chẵn đối xứng và tốc độ di chuyển tiến/lùi thường nhanh hơn di chuyển sang ngang.

3. Hệ thống phần cứng của xe được phân chia thành các tầng như thế nào?

Khung xe cao 39 cm được chia thành 4 tầng riêng biệt:

  • Tầng I (dưới cùng): Động cơ 24VDC, bánh xe Omni, cảm biến dò line, đầu đọc RFID RC522.
  • Tầng II: Khối nguồn cấp (12V, 5V) và máy tính nhúng Raspberry Pi.
  • Tầng III: Mạch công suất cầu H, các bo mạch Arduino và testboard.
  • Tầng IV (trên cùng): Khay chứa phôi bằng mica thể tích $2560\text{ cm}^3$.

4. Thuật toán BFS giải quyết bài toán gì trong hệ thống xe tự hành này?

Thuật toán BFS (Breadth-First Search) được triển khai trên máy tính nhúng để tìm đường đi ngắn nhất không trọng số trên sơ đồ mạng lưới nhà xưởng. Khi người dùng chọn trạm đích từ $T_1$ đến $T_5$, thuật toán sẽ duyệt qua các đỉnh (nút giao) bằng cấu trúc hàng đợi để trả về danh sách các trạm trung gian ngắn nhất, đồng thời tự động tính toán lại lộ trình vòng khi các nút giao chính (như $N_8, N_9$) bị chướng ngại vật chiếm dụng.

5. Vai trò của giao thức SPI trong hệ thống điện của robot là gì?

Giao thức SPI (Serial Peripheral Interface) được sử dụng để thiết lập đường truyền dữ liệu nối tiếp đồng bộ tốc độ cao giữa vi điều khiển Arduino và module RFID RC522 (tần số 13.56 MHz), đảm bảo việc đọc mã định danh của các trạm dừng và nút giao diễn ra tức thời khi robot di chuyển qua.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu, ứng dụng xe Omni 4 bánh" đã giải quyết trọn vẹn và đồng bộ từ bài toán cơ sở lý thuyết động học, thiết kế cơ khí 4 tầng tải trọng 15–20 kg, thi công mạch điện tử công suất đến lập trình điều khiển nhúng phân tầng. Việc tích hợp thuật toán tìm đường BFS cùng giao diện Web Server trên nền tảng LAMP Stack giúp robot tự hành vận hành linh hoạt, trực quan và có tính tự động hóa cao. Kết quả thực nghiệm tại mô hình trạm kiểm thử đã khẳng định tính chính xác, ổn định và khả năng ứng dụng thực tế của mô hình trong việc vận chuyển nội bộ tại các xưởng sản xuất hiện đại.