Tổng quan luận án

Công trình "Nghiên cứu động lực học đường cáp vận chuyển trái thanh long ở vùng Tây Nam Bộ" được thực hiện bởi nghiên cứu sinh Nguyễn Văn Trung dưới sự hướng dẫn khoa học của PGS.TS Dương Văn Tài, bảo vệ năm 2021 tại Trường Đại học Lâm nghiệp. Luận án thuộc chuyên ngành Kỹ thuật cơ khí (mã số: 9.03).

Tính cấp thiết và khoảng trống nghiên cứu

Thanh long là loại cây ăn quả đặc hữu của Việt Nam, diện tích canh tác cả nước đạt khoảng 50.000 ha, trong đó vùng Tây Nam Bộ chiếm khoảng 15.000 ha (tập trung chủ yếu tại Long An và Tiền Giang). Năm 2019, sản lượng xuất khẩu thanh long đạt khoảng 980.000 tấn, chiếm 49,8% tổng kim ngạch xuất khẩu trái cây với giá trị 887,33 triệu USD. Thị trường xuất khẩu (chiếm 80–85% sản lượng) đòi hỏi tiêu chuẩn khắt khe: trái không bị dập nát, tai quả phải giữ nguyên vẹn.

Thực tế sản xuất cho thấy công đoạn thu hái và vận chuyển nội đồng là khâu tồn tại nhiều hạn chế. Việc thu hái hoàn toàn thủ công, vận chuyển bằng mang vác, xe đẩy tay, máy kéo hoặc xuồng ba lá khiến tỷ lệ tổn thất sau thu hoạch lên tới khoảng 15%, năng suất lao động thấp (khoảng 300 kg/công lao động). Đề tài cấp Nhà nước thuộc chương trình Tây Nam Bộ (mã số: KHCN-TNB/14-19/C30) đã chế tạo hệ thống đường cáp một dây khép kín tuần hoàn liên tục tại Hợp tác xã Thiên Phúc (huyện Chợ Gạo, tỉnh Tiền Giang). Tuy nhiên, đề tài cấp Nhà nước chỉ tập trung vào thiết kế chế tạo tĩnh, chưa nghiên cứu động lực học. Khi vận hành, hệ thống bộc lộ các nhược điểm: độ võng, chiều dài nhịp và lực căng chưa hợp lý; dưới tác động của gió và vận tốc chuyển động không đều, giỏ đựng trái dao động lớn và va quẹt vào trụ đỡ. Do đó, việc nghiên cứu toàn diện động lực học đường cáp là khoảng trống khoa học cần giải quyết để tối ưu hóa kết cấu và thông số vận hành.

Mục tiêu nghiên cứu

  1. Xây dựng mô hình, thiết lập hệ phương trình cơ học và phương trình vi phân chuyển động động lực học của đường cáp vận chuyển trái thanh long.
  2. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số kết cấu và môi trường (lực căng ngang, chiều dài nhịp, chiều dài dây treo giỏ, lực gió, sự thay đổi vận tốc) đến các hàm mục tiêu động lực học (độ võng, biên độ dao động của giỏ, công suất tiêu thụ).
  3. Xác định bộ thông số kỹ thuật hợp lý của đường cáp vận chuyển trái thanh long do Việt Nam thiết kế và chế tạo thông qua tính toán lý thuyết và kiểm chứng thực nghiệm.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

  • Đối tượng nghiên cứu: Vườn trồng thanh long vùng Tây Nam Bộ (địa hình bằng phẳng, độ dốc $1\text{--}3^\circ$, khoảng cách hàng 3 m, khoảng cách cây 1,5 m, chiều cao trụ đỡ cây 2 m, chiều dài luống $100\text{--}300\text{ m}$, quy mô vườn $2\text{--}5\text{ ha}$; đất cát pha nhiễm phèn pH $4\text{--}5$ chiếm 62%; khối lượng trái $0,5\text{--}0,8\text{ kg}$) và hệ thống đường cáp một dây khép kín chuyển động tuần hoàn liên tục.
  • Phạm vi nghiên cứu: Khảo sát các thông số động lực học đường cáp một dây khép kín trong điều kiện thu hoạch thực tế tại vùng Tây Nam Bộ, hoàn thành năm 2021.

Tổng quan tài liệu và vị trí của luận án

Các hướng nghiên cứu liên quan

Tác giả đã tổng thuật các nhóm công trình trong nước và quốc tế:

  1. Công nghệ và thiết bị thu hoạch thanh long: Các nghiên cứu tại Trung Quốc, Philippines, Indonesia [39], [40] cho thấy các nước chủ yếu cắt trái thủ công và vận chuyển bằng xe đẩy hoặc máy kéo; thùng chứa bằng tre hoặc nhựa không vách ngăn dẫn đến quả phía dưới bị ép bẹp. Tại Việt Nam, các nghiên cứu tập trung vào nhân giống, canh tác VietGAP/GlobalGAP; chưa có công trình công bố về thiết bị cơ giới hóa vận chuyển chuyên dụng trong vườn.
  2. Ứng dụng đường cáp trong nông - lâm nghiệp: Các giáo trình và nghiên cứu khai thác gỗ [1], [11], [15] đã phân loại các kiểu đường cáp (cáp 1 dây cố định, 1 dây kéo căng - thả chùng, 1 dây con thoi, 1 dây vòng kín, 2 dây có động lực, 3 dây có/không động lực). Trong nông nghiệp, người dân tự phát lắp đặt đường cáp 1 dây vận chuyển na tại Chi Lăng (Lạng Sơn), cáp vận chuyển cam tại Hàm Yên (Tuyên Quang) và cáp 2 dây vận chuyển chuối tại Long An [1.16, 1.17, 1.18]. Các mô hình này chưa có nghiên cứu động lực học bài bản.
  3. Tính toán cơ học và động lực học dây cáp:
    • Gordana Kastratović và cộng sự (2014) [34]: phân tích phần tử hữu hạn dây cáp treo chịu tải trọng dọc trục cho tàu biển.
    • Aufaure (1993) [38]: phần tử cáp ba nút bảo đảm tính liên tục của sức căng ngang.
    • Cheng Luo, Xiangrong Fu, Jinsan Ju, Huipeng Liu [37]: phân tích phần tử cáp trượt trên ròng rọc.
    • McDonald và Alain H. Peyrot [25]: mô hình hóa cáp cuộn bằng phần tử ròng rọc điều chỉnh tỷ lệ cáp hai bên.
    • J. (1985) [23]: phương pháp số xác định hình dạng lệch của cáp treo chịu tải tập trung hai chiều.
    • Haluk Ozdemir (1979) [24]: phân tích phi tuyến tĩnh và động học kết cấu cáp bằng ma trận độ cứng phần tử 2 nút dựa trên hàm Lagrangian.
    • J. Lilien và Pinto Da Costa A. (1994) [26]: nghiên cứu rung động do kích thích tham số của cáp gây ra bởi chuyển động nhỏ của dầm cầu.
    • Andreu và cộng sự (2006) [27], Massimo Cuomo và Leopoldo Greco (2009) [30]: mô hình hóa phần tử biến dạng dây xích phân tích hệ thống lưới cáp.
    • Công trình [28]: công thức hình học phi tuyến cho cáp chịu kéo dọc trục và uốn với phương trình Lagrangian bậc hai.
    • Xing Ma và John W. Butterworth (2009) [29]: phương pháp lực (FMDE) dựa trên phương trình sóng di chuyển từng phần (PDE) cho hệ cáp phẳng đơn và đa nhịp.
    • Nghĩa (2011) [31]: ước tính độ căng cáp từ tần số tự nhiên tại cầu dây văng ở Việt Nam.
    • Marco Lepidi và Vincenzo Gattulli (2012) [32]: phân tích phản ứng tĩnh và động của cáp đàn hồi xét đến hiệu ứng nhiệt độ.
    • Mostafa Salehi Ahmad Abad và cộng sự (2013) [33]: phần tử cáp dây xích liên tục (CCC) và rời rạc (DCC) cho phân tích phi tuyến 3D.
    • Iordan Matulea Dragos Stefan (2014) [35]: phần mềm DYNCAB phân tích cân bằng tĩnh và dao động cáp biển.
    • Chen (2015) [36]: phân tích động lực học phi tuyến cáp nghiêng chịu kích động sàn bằng phương pháp Galerkin.

Khoảng trống luận án lựa chọn giải quyết

Các công trình trên chủ yếu áp dụng cho kết cấu tĩnh, cáp tải trọng lớn trong xây dựng/hàng hải hoặc cáp tải gỗ cố định hai đầu. Chưa có nghiên cứu nào giải quyết bài toán động lực học của hệ thống đường cáp một dây khép kín tuần hoàn liên tục, nhiều nhịp, mang tải trọng phân bố di động (các giỏ thanh long) chịu đồng thời tác động của lực gió ngang và chuyển động có gia tốc/chuyển hướng qua puli. Luận án giải quyết trực tiếp khoảng trống này.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Cơ sở lý thuyết và mô hình tính toán

  • Sử dụng lý thuyết cơ học dây mềm không dãn và chịu dãn, lý thuyết động lực học hệ nhiều vật và phương pháp vi phân động học Lagrange.
  • Mô hình hóa dây cáp tựa trên các gối đỡ có cùng cao độ hoặc chênh lệch cao độ ($h$), chịu tải trọng phân bố đều ($q$), xác định lực căng ngang ($H$), lực căng tiếp tuyến ($T$), độ võng ($f$) và phản lực thẳng đứng ($R_y$).
  • Thiết lập phương trình vi phân chuyển động 2 bậc tự do mô tả góc lắc ngang và lắc dọc của giỏ chứa thanh long dưới tác động của lực gió $F_z(t)$ và gia tốc di chuyển $\ddot{x}(t)$ hoặc gia tốc hướng tâm $W_{ne}$, gia tốc tiếp tuyến $W_{nt}$ khi qua puli chuyển hướng.

Phương pháp nghiên cứu lý thuyết

  • Áp dụng phương pháp Newton - Raphson để giải hệ phương trình đại số phi tuyến xác định nghiệm tĩnh của dây cáp.
  • Áp dụng thuật toán chia đôi liên tiếp để giải phương trình độ võng $W(u) = 0$ và tính lặp độ dãn dài $\Delta L$ của cáp.
  • Sử dụng phần mềm Matlab - Simulink để giải số hệ phương trình vi phân dao động của giỏ thanh long, khảo sát hiện tượng phách, miền cộng hưởng và xác định biên độ dao động cực đại ($A$).

Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm

  • Phương pháp đo lường các đại lượng không điện bằng tín hiệu điện:
    • Cảm biến đo gia tốc/biên độ dao động B12/1000.
    • Cảm biến đo lực kéo HBM để xác định lực căng ngang ($H$).
    • Thiết bị đo độ võng: máy thủy bình quang học.
    • Bộ khuếch đại và chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số (A/D) DMC Plus kết nối máy tính.
  • Phương pháp quy hoạch thực nghiệm: Sử dụng quy hoạch thực nghiệm đơn yếu tố và đa yếu tố; xử lý số liệu bằng phương pháp bình phương nhỏ nhất (BPNN).
  • Kiểm định thống kê: Kiểm tra tính đồng nhất phương sai bằng tiêu chuẩn Cochran ($G_{tt}$), kiểm tra mức ý nghĩa các hệ số hồi quy theo tiêu chuẩn Student ($t$), kiểm tra độ tương thích của phương trình hồi quy theo tiêu chuẩn Fisher ($F_{tt}$).

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về vấn đề nghiên cứu

Chương 1 hệ thống hóa cơ sở thực tiễn và lý luận của đề tài:

  • Trình bày quy trình công nghệ thu hoạch thanh long hiện hành gồm 5 bước: (1) Cắt trái bằng kéo $\rightarrow$ (2) Xếp trái vào sọt $\rightarrow$ (3) Di chuyển sọt ra bãi tập kết $\rightarrow$ (4) Bốc xếp lên xe/thuyền $\rightarrow$ (5) Vận chuyển đến nơi tiêu thụ. Phân tích tổn thất do chấn thương cơ học và năng suất thấp của các phương tiện thủ công/bán cơ giới.
  • Phân tích ưu nhược điểm của các dạng đường cáp lâm nghiệp (1 dây, 2 dây, 3 dây) và các mô hình cáp nông nghiệp tự phát tại Chi Lăng, Hàm Yên, Long An.
  • Khảo sát đặc điểm vườn thanh long Tây Nam Bộ và phân tích kết cấu đường cáp một dây khép kín tuần hoàn do đề tài cấp Nhà nước KHCN-TNB/14-19/C30 chế tạo.
TT Đặc tính kỹ thuật Giá trị / Đặc điểm
1 Kiểu đường cáp Một dây khép kín, chuyển động tuần hoàn liên tục
2 Chiều dài tuyến tối đa $500\text{ m}$
3 Chiều dài nhịp ($l$) $20\text{--}25\text{ m}$
4 Đường kính dây cáp $6\text{ mm}$
5 Công suất động cơ $0,75\text{ kW}$
6 Năng suất vận chuyển $10\text{--}20\text{ tấn/ca}$
7 Giỏ chứa trái Nhựa, trọng lượng $0,15\text{ kg}$
8 Khoảng cách giữa các giỏ ($S$) $2\text{--}3\text{ m}$
9 Vận tốc di chuyển giỏ ($v$) $0,1\text{--}0,3\text{ m/s}$

Chương 2: Xây dựng mô hình tính toán động lực học của đường cáp vận chuyển trái thanh long

Chương 2 thiết lập các mô hình toán học giải tích và vi phân:

  1. Mô hình cơ học dây cáp:
    • Thiết lập phương trình đường cong độ võng, lực căng cho dây cáp tựa trên hai gối cùng độ cao (không dãn và chịu dãn $\Delta L = \int_0^l \frac{T(x)}{EF}ds$).
    • Thiết lập phương trình cho hệ thống cáp khép kín nhiều nhịp chịu tải trọng phân bố đều khác nhau trên từng nhịp ($q_k$).
    • Thiết lập phương trình cho trường hợp gối đỡ có độ chênh cao ($h$).
  2. Mô hình động lực học giỏ chứa thanh long:
    • Xây dựng phương trình vi phân chuyển động của giỏ treo (chiều dài dây treo $r$, khối lượng giỏ và quả $m$) di chuyển trong nhịp khi chịu gia tốc chuyển động $\ddot{x}(t)$ và lực gió dao động $F_z(t)$: $$\ddot{\theta}_x + \frac{g}{r}\theta_x = -\frac{\ddot{x}(t)}{r}$$ $$\ddot{\theta}_z + \frac{g}{r}\theta_z = \frac{F_z(t)}{m \cdot r}$$
    • Xây dựng phương trình vi phân khi giỏ đổi hướng qua bánh puli bán kính $R_{pl}$, chịu tác động của lực ly tâm và lực gió.
  3. Mô hình tiêu thụ công suất:
    • Tính toán công suất di chuyển giỏ ($W_k$), công suất thắng lực cản ma sát tại các ổ trục và puli ($W_m$), và công suất tổng thể hệ thống ($W_x$).

Chương 3: Khảo sát một số thông số động lực học của đường cáp vận chuyển trái thanh long

Chương 3 sử dụng thuật toán số và mô phỏng trên Matlab - Simulink để khảo sát các quy luật động lực học:

  • Tính toán tĩnh và biến dạng cáp: Sử dụng phương pháp chia đôi tìm nghiệm $W(u)=0$. Bảng 3.5 cho thấy sai số giữa lần lặp thứ 4 và thứ 5 triệt tiêu, đảm bảo độ hội tụ. Áp dụng tính toán cho tuyến cáp khép kín 23 nhịp, tổng chiều dài $500\text{ m}$ ($50.000\text{ cm}$) (Bảng 3.8).
  • Phân tích miền cộng hưởng và hiện tượng phách của giỏ:
    • Hiện tượng phách xuất hiện khi tần số gió đạt: $f_z = 5,4\text{ Hz}$ (dao động ngang), $f_x = 5,3\text{ Hz}$ (dao động dọc), $f = 5,5\text{ Hz}$ (khi chuyển hướng).
    • Hiện tượng cộng hưởng nguy hiểm xuất hiện khi tần số kích thích của gió đạt: $f_z = 5,9\text{ Hz}$ (dao động ngang), $f_x = 5,4\text{ Hz}$ (dao động dọc), $f = 5,6\text{ Hz}$ (khi chuyển hướng).
  • Quy luật biến thiên biên độ dao động cực đại ($A$):
    • Tăng lực căng ngang $H$ từ $2500\text{ N}$ lên $5500\text{ N}$ làm giảm rõ rệt biên độ dao động cực đại của giỏ (Bảng 3.11).
    • Chiều dài nhịp $l$ tăng từ $16\text{ m}$ đến $28\text{ m}$ làm biên độ dao động tăng nhanh (Bảng 3.12).
    • Chiều dài dây treo $r$ thay đổi ảnh hưởng trực tiếp đến chu kỳ dao động riêng và biên độ lắc (Bảng 3.13).
  • Khảo sát công suất: Công suất tiêu thụ $W_x$ tăng tuyến tính theo lực căng ban đầu $H$ và số lượng puli chuyển hướng trên tuyến (Bảng 3.14).

Chương 4: Nghiên cứu thực nghiệm

Chương 4 thực hiện các nội dung đo đạc thực nghiệm trên mô hình và hiện trường:

  • Lắp đặt thiết bị đo: cảm biến lực HBM, cảm biến dịch chuyển B12/1000, bộ biến đổi DMC Plus và máy thủy bình.
  • Đo thực tế lực căng $H$, độ võng $f$ và gia tốc/biên độ dao động của giỏ ở các chế độ làm việc khác nhau (Bảng 4.1, 4.2).
  • So sánh lý thuyết và thực nghiệm: Sai lệch giữa kết quả tính toán mô hình lý thuyết và đo đạc thực nghiệm nằm trong giới hạn cho phép ($< 10%$), khẳng định độ tin cậy của mô hình toán đã lập.
  • Quy hoạch thực nghiệm đa yếu tố xác định phương trình hồi quy mô tả tương quan giữa độ võng $f$, biên độ dao động $A$ với hai yếu tố vào chính là lực căng ngang $H$ và chiều dài nhịp $l$ (Bảng 4.8, 4.9).
  • Tối ưu hóa xác định bộ thông số hợp lý cho hệ thống.

Kết quả và những đóng góp mới

Đóng góp mới về mặt khoa học

  1. Đã xây dựng được mô hình động lực học và thiết lập hệ phương trình tính toán các thông số cơ học của đường cáp khép kín nhiều nhịp trong cả hai trường hợp gối đỡ cùng độ cao và có độ chênh cao.
  2. Thiết lập được hệ phương trình vi phân chuyển động mô tả dao động của giỏ chứa nông sản khi di chuyển có gia tốc trên nhịp và khi đi qua bánh chuyển hướng dưới tác động của lực gió ngang.
  3. Xác định được vùng tần số cộng hưởng ($5,4\text{--}5,9\text{ Hz}$) và vùng xuất hiện hiện tượng phách của giỏ treo, làm cơ sở khoa học để đề xuất giải pháp giảm chấn, tránh vận hành trong miền cộng hưởng gây va chạm hư hỏng nông sản.

Đóng góp mới về mặt thực tiễn

  1. Xây dựng thành công mô hình và quy trình đo đạc thực nghiệm các đại lượng động lực học đường cáp (lực căng, độ võng, dao động giỏ) bằng hệ thống cảm biến điện tử chính xác.
  2. Xác định được bộ thông số kỹ thuật hợp lý cho đường cáp vận chuyển trái thanh long tại vùng Tây Nam Bộ:
    • Chiều dài nhịp cáp ($l$): $20\text{ m}$ ($2000\text{ cm}$).
    • Lực căng ngang ($H$): $5\text{ kN}$ ($5000\text{ N}$).
    • Độ võng lớn nhất ($f$): $21,5\text{ cm}$.
  3. Cung cấp cơ sở tính toán trực tiếp để hoàn thiện hệ thống thiết bị thuộc đề tài cấp Nhà nước mã số KHCN-TNB/14-19/C30, đồng thời làm tài liệu tham khảo cho việc thiết kế đường cáp vận chuyển các nông sản khác.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế: Các mô hình thực nghiệm và khảo sát động lực học trong luận án được xây dựng dựa trên đặc thù vườn trồng thanh long vùng Tây Nam Bộ với địa hình tương đối bằng phẳng (độ dốc $1\text{--}3^\circ$, luống dài $100\text{--}300\text{ m}$). Chưa mở rộng khảo sát trên các vùng có địa hình đồi dốc phức tạp hơn.
  • Hướng nghiên cứu tiếp:
    • Nghiên cứu động lực học đường cáp vận chuyển nông sản trên địa hình sườn đồi dốc lớn (như vùng trồng thanh long tại Nam Trung Bộ, Ninh Thuận, Bình Thuận).
    • Nghiên cứu tính toán độ bền mỏi của dây cáp và kết cấu móc treo giỏ khi làm việc lâu dài dưới tác dụng của tải trọng rung động chu kỳ.

Giá trị tham khảo

  • Đối với nghiên cứu sinh, học viên cao học và giảng viên ngành Kỹ thuật cơ khí, Cơ khí nông lâm nghiệp: Luận án là tài liệu chuyên khảo về phương pháp thiết lập phương trình vi phân dao động của hệ cơ học cáp mềm - tải di động, phương pháp giải gần đúng phương trình phi tuyến bằng thuật toán chia đôi và mô phỏng trên Matlab - Simulink.
  • Đối với kỹ sư thiết kế và các cơ sở chế tạo máy nông nghiệp: Tham khảo trực tiếp bộ thông số kết cấu ($l = 20\text{ m}, H = 5\text{ kN}, f = 21,5\text{ cm}$), công thức tính toán công suất động cơ dẫn động, cùng cấu tạo bộ giá đỡ chữ A, puly chuyển hướng và móc treo giỏ để ứng dụng vào sản xuất thực tế.

Câu hỏi thường gặp

1. Mục tiêu chính của luận án là gì?

Luận án nhằm xây dựng mô hình lý thuyết, thiết lập hệ phương trình cơ học và động lực học của đường cáp vận chuyển thanh long, khảo sát các yếu tố ảnh hưởng (lực căng, chiều dài nhịp, tải trọng, lực gió) để xác định bộ thông số kỹ thuật hợp lý cho hệ thống đường cáp một dây khép kín chế tạo tại Việt Nam.

2. Các thông số cơ bản của đường cáp vận chuyển thanh long khảo sát trong luận án là gì?

Hệ thống là đường cáp một dây khép kín tuần hoàn liên tục có chiều dài tối đa $500\text{ m}$, đường kính cáp $6\text{ mm}$, động cơ dẫn động $0,75\text{ kW}$, vận tốc giỏ $0,1\text{--}0,3\text{ m/s}$, khoảng cách giữa các giỏ $2\text{--}3\text{ m}$, tải trọng giỏ nhựa $0,15\text{ kg}$, năng suất vận chuyển $10\text{--}20\text{ tấn/ca}$.

3. Hiện tượng cộng hưởng và hiện tượng phách của giỏ đựng thanh long xảy ra ở những tần số nào?

Qua mô phỏng trên Matlab - Simulink:

  • Hiện tượng phách xảy ra ở tần số gió: $f_z = 5,4\text{ Hz}$ (ngang), $f_x = 5,3\text{ Hz}$ (dọc), $f = 5,5\text{ Hz}$ (khi chuyển hướng qua puli).
  • Hiện tượng cộng hưởng xảy ra ở tần số gió: $f_z = 5,9\text{ Hz}$ (ngang), $f_x = 5,4\text{ Hz}$ (dọc), $f = 5,6\text{ Hz}$ (khi chuyển hướng qua puli).

4. Bộ thông số kỹ thuật hợp lý được luận án xác định qua nghiên cứu là bao nhiêu?

Kết quả tối ưu hóa từ nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm xác định bộ thông số hợp lý gồm: chiều dài nhịp cáp $l = 20\text{ m}$, lực căng ngang $H = 5\text{ kN}$ ($5000\text{ N}$) và độ võng lớn nhất tại giữa nhịp $f = 21,5\text{ cm}$.

5. Luận án sử dụng những công cụ và thiết bị đo nào trong nghiên cứu thực nghiệm?

Nghiên cứu sử dụng cảm biến đo gia tốc B12/1000, cảm biến đo lực kéo HBM, thiết bị đo độ võng thủy bình và hệ thống thu thập, khuếch đại, chuyển đổi tín hiệu số DMC Plus; số liệu thực nghiệm được xử lý bằng phương pháp bình phương nhỏ nhất kết hợp kiểm định thống kê Cochran và Fisher.

Kết luận

Luận án của tác giả Nguyễn Văn Trung đã giải quyết hoàn chỉnh bài toán động lực học của hệ thống đường cáp một dây khép kín tuần hoàn liên tục phục vụ thu hoạch và vận chuyển thanh long tại vùng Tây Nam Bộ. Công trình đã xây dựng hệ thống mô hình toán học giải tích và vi phân mô tả chính xác trạng thái tĩnh, trạng thái biến dạng và dao động của giỏ mang quả dưới tác động của gió và gia tốc chuyển động. Kết quả nghiên cứu đã xác định được bộ thông số kết cấu tối ưu ($l = 20\text{ m}, H = 5\text{ kN}, f = 21,5\text{ cm}$) cùng miền tần số cần tránh cộng hưởng, cung cấp luận cứ khoa học tin cậy cho việc thiết kế, chế tạo và hoàn thiện thiết bị cơ giới hóa thu hoạch nông sản tại Việt Nam.