Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Ngành lâm nghiệp Việt Nam giữ vai trò thiết yếu trong việc cung cấp nguyên liệu cho ngành công nghiệp chế biến bột giấy, gỗ xẻ và các sản phẩm xuất khẩu. Trong số các loài cây lâm nghiệp chủ lực, cây tràm (gồm các loài tràm bản địa và keo lá tràm) được quy hoạch và trồng thâm canh với diện tích lớn tại nhiều địa phương trên cả nước. Tuy nhiên, thực trạng khai thác lâm sản tại các vùng trồng tập trung hiện nay đối mặt với nhiều bất cập lớn về mặt công nghệ và tổ chức sản xuất:

  • Bối cảnh thực tiễn và lý do chọn đề tài: Nhu cầu tiêu thụ gỗ tràm phục vụ chế biến công nghiệp tăng cao, song công nghệ và năng lực khai thác thủ công hiện tại chỉ đáp ứng được khoảng 30% sản lượng cần thiết. Các cơ sở khai thác và chế biến (tiêu biểu như các doanh nghiệp chế biến tràm tại khu vực Vũng Áng) vẫn chủ yếu sử dụng phương pháp thô sơ, thủ công bằng cưa đơn, rìu hoặc cưa xích cầm tay. Phương thức này đòi hỏi chi phí nhân công cao, năng suất lao động thấp, thời gian kéo dài và tiềm ẩn nguy cơ mất an toàn lao động nghiêm trọng do mạt gỗ, cành cây văng bắn vào người vận hành.
  • Vấn đề công nghệ quốc tế và nội địa: Trên thị trường thế giới đã có các hệ thống máy gặt cây rừng (harvester head) hiện đại, nhưng chi phí nhập khẩu quá đắt đỏ (từ hàng chục đến hàng trăm nghìn USD) và kết cấu máy chưa hoàn toàn tương thích với điều kiện địa hình, đặc tính cơ lý và quy cách rừng tràm tại Việt Nam. Trong khi đó, các nghiên cứu trong nước về thiết bị thu hoạch tràm tích hợp đa chức năng còn rất hạn chế.
  • Mục tiêu nghiên cứu:
    1. Đề xuất quy trình công nghệ thu hoạch cây tràm cơ giới hóa phù hợp với điều kiện Việt Nam.
    2. Tính toán, thiết kế kết cấu cơ khí và hệ thống truyền động thủy lực cho máy thu hoạch cây tràm tích hợp đầu công tác đa năng.
  • Đối tượng nghiên cứu: Các giống tràm phổ biến tại Việt Nam bao gồm tràm cajuput (Melaleuca cajuputi - tràm nguyên sản), tràm năm gân, tràm trà và cây keo lá tràm (Acacia auriculiformis A.).
  • Phạm vi nghiên cứu:
    • Về quy cách cây khai thác: Đường kính thân cây dao động từ 80 mm đến 300 mm (thiết kế có khả năng mở rộng khai thác cây có kích thước lớn hơn), chiều dài thân cây từ 10 m đến 25 m, khối lượng cây xử lý lớn hơn 250 kg (tính toán tải trọng tối đa lên đến 800 kg).
    • Về kết cấu lắp đặt: Thiết bị được thiết kế dưới dạng đầu công tác gá lắp trên máy cơ sở (máy xúc bánh xích hoặc máy kéo có trọng lượng từ 20 đến 25 tấn), sử dụng trực tiếp nguồn trích công suất thủy lực từ xe cơ sở.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đề tài áp dụng các nguyên lý cơ sở trong ngành cơ khí chế tạo máy, cơ học ứng dụng và truyền động thủy lực để giải quyết bài toán thiết kế hệ thống thu hoạch gỗ tự động:

  • Khung lý thuyết và mô hình tham chiếu:
    • Tham khảo nguyên lý hoạt động của cơ cấu đầu thu hoạch lâm nghiệp Naarva S23 (Phần Lan), từ đó cải tiến kết cấu cụm kẹp và cụm cấp phôi nhằm phù hợp với cây thân gỗ nhỏ và trung bình như tràm.
    • Sử dụng lý thuyết sức bền vật liệu, lý thuyết đàn hồi để phân tích nội lực, ứng suất kéo/nén $(\sigma)$, mô men quán tính $(J_x)$, chuyển vị và biến dạng của các cụm chi tiết chịu lực.
    • Ứng dụng lý thuyết tính toán hệ thống truyền động thủy lực thể tích để xác định thông số lưu lượng, áp suất làm việc, kích thước piston, cán xilanh và công suất yêu cầu cho motor thủy lực.
  • Phương pháp nghiên cứu cụ thể:
    • Phương pháp khảo cứu tài liệu: Thu thập dữ liệu thực vật học, cơ lý tính của gỗ tràm qua sách báo, tạp chí chuyên ngành và các tiêu chuẩn nguyên liệu xuất khẩu.
    • Phương pháp điều tra thực tế: Khảo sát trực tiếp tại các hộ trồng rừng, cơ sở khai thác và nhà máy chế biến gỗ tràm tại khu vực Vũng Áng để xác định quy cách cây, điều kiện mặt bằng và yêu cầu thương phẩm (quy cách cắt khúc tiêu chuẩn 4 m).
    • Phương pháp phân tích động học và động lực học: Mô phỏng chu trình chuyển động gồm 4 giai đoạn: tiếp cận - kẹp giữ, cắt hạ gốc, lật nghiêng - tuốt cành - cấp phôi và cắt phân đoạn.
    • Phương pháp giải tích và mô phỏng số: Tính toán giải tích biểu đồ nội lực $(M_x, Q)$, xác định ứng suất pháp cực đại kết hợp phân tích phần tử hữu hạn (FEA) để kiểm tra độ bền, trường ứng suất và độ chuyển vị trên các chi tiết hàm kẹp và tay nâng.

Thiết kế và triển khai

Đồ án tập trung giải quyết việc lựa chọn phương án và tính toán chi tiết các cụm cơ cấu chức năng của đầu thu hoạch gỗ tràm:

So sánh và lựa chọn phương án thiết kế các cơ cấu

Cụm cơ cấu Các phương án xem xét Phương án được lựa chọn Lý do lựa chọn
Khớp xoay thân máy - Cơ cấu thanh răng - bánh răng
- Động cơ điện
- Động cơ (motor) thủy lực		 Động cơ thủy lực Cho phép quay liên tục nhiều vòng, dễ dàng đảo chiều và hãm phanh qua van an toàn, kết cấu gọn nhẹ, chịu tải trọng lớn, tận dụng nguồn dầu áp suất cao từ máy xúc (lên đến 25 MPa, công suất 150 HP).
Cơ cấu kẹp thân cây - Động cơ điện đảo chiều kết hợp trục vít - bánh vít
- Xilanh thủy lực		 Hàm kẹp dẫn động bằng xilanh thủy lực (2 hàm kẹp, 4 xilanh) Lực kẹp lớn, giữ cây ổn định khi cắt gốc và nâng hạ; xilanh có khả năng tự lựa ôm sát thân cây có đường kính thay đổi dần từ gốc đến ngọn trong quá trình cấp phôi.
Dụng cụ cắt hạ và phân đoạn - Cưa xích dùng động cơ xăng/điện
- Dao cắt kết hợp xilanh thủy lực
- Cưa xích thủy lực		 Cưa xích thủy lực Tốc độ cắt cao, công suất lớn cắt được thân cây đường kính trên 250 mm, dễ tích hợp vào mạch điều khiển chung của máy xúc, không cần tiếp nhiên liệu ngoài.
Cơ cấu cấp phôi và tuốt nhánh - Hàm kẹp kết hợp xilanh bước dịch chuyển
- Bánh lăn cấp phôi dẫn động bằng motor thủy lực kết hợp dao tuốt tĩnh		 2 bánh lăn dẫn động bằng 2 motor thủy lực kết hợp 2 xilanh ép Năng suất cấp phôi liên tục cao, tốc độ kéo phôi nhanh giúp dao gọt tuốt cành làm việc hiệu quả; tích hợp cảm biến đo số vòng quay để định cữ cắt chính xác đoạn 4 m.

Các thông số tính toán kỹ thuật chính

  • Thông số gỗ tràm tính toán: Thể tích thân cây tính toán trung bình $V = 0{,}71 \text{ m}^3$, khối lượng riêng gỗ tràm $\rho = 700 \div 800 \text{ kg/m}^3$, tải trọng cây lớn nhất $m_{max} \approx 800 \text{ kg}$.
  • Thông số thủy lực hệ thống:
    • Áp suất định mức nguồn chính: $P_{đm1} = 19{,}6 \text{ MPa}$.
    • Áp suất định mức bơm cơ cấu lái: $P_{đm2} = 6{,}87 \text{ MPa}$; áp lực làm việc hiệu dụng $\Delta p_p = 6{,}2 \text{ MPa}$.
    • Áp suất định mức bơm cơ cấu đảo chiều: $P_{đm3} = 2{,}94 \text{ MPa}$; áp lực làm việc hiệu dụng $\Delta p_p = 2{,}65 \text{ MPa}$.
    • Áp suất làm việc bộ công tác (piston hướng trục): $P_{đm4} = 19{,}6 \text{ MPa}$.
  • Kích thước xilanh thủy lực cơ cấu kẹp và đẩy:
    • Lực tác dụng tính toán: $F = 2653 \text{ N} \div 2791 \text{ N}$.
    • Đường kính trong xilanh (piston): $D_p = 50 \text{ mm}$.
    • Đường kính cán piston: $d_p = 36 \text{ mm}$.
  • Vật liệu và kiểm nghiệm bền:
    • Vật liệu chế tạo khung, cơ cấu đẩy, hàm kẹp và tay nâng: Thép kết cấu C25 (hàm lượng carbon trung bình $0{,}3% \div 0{,}5%$, giới hạn bền kéo $\sigma_b = 500 \div 600 \text{ MPa}$, độ cứng bề mặt đạt HRC $60 \div 62$, độ cứng lõi HRC $30 \div 40$).
    • Ứng suất uốn lớn nhất kiểm tra trên cơ cấu đẩy: $\sigma_{k max} = 11{,}6 \text{ N/mm}^2 \le [\sigma]$, đảm bảo điều kiện bền và độ cứng vững trong quá trình vận hành.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Giới thiệu

Chương này trình bày tính cấp thiết của việc áp dụng cơ giới hóa vào khâu khai thác lâm nghiệp tại Việt Nam. Nội dung nhấn mạnh việc chuyển đổi từ công cụ thủ công sang máy móc nhằm nâng cao năng suất khai thác tràm (vốn chỉ đáp ứng 30% nhu cầu chế biến), giải phóng sức lao động và giảm thiểu tai nạn lao động. Chương 1 cũng xác định mục tiêu nghiên cứu, đối tượng cây tràm, giới hạn phạm vi nghiên cứu thực tế tại các vùng nguyên liệu (tiêu biểu là Vũng Áng) và phác thảo phương pháp luận thiết kế.

Chương 2: Tổng quan nghiên cứu đề tài

Nội dung chương 2 tổng hợp toàn diện các đặc tính sinh học, phân loài và giá trị thương phẩm của cây tràm:

  • Phân tích sự phân bố của loài tràm (Melaleuca cajuputi) gồm tràm đồi (tràm gió) và tràm cừ tại các khu vực từ Bắc Kạn đến Cà Mau, cùng đặc điểm cây keo lá tràm (Acacia auriculiformis A.) trồng thâm canh với mật độ $1.000 \div 1.660 \text{ cây/ha}$, chu kỳ khai thác tỉa thưa 5–6 năm và khai thác chính 9–10 năm đạt năng suất $12 \div 30 \text{ m}^3/\text{ha/năm}$.
  • Nêu rõ giá trị kinh tế của gỗ tràm trong sản xuất bột giấy, trụ mỏ, ván dăm, đồ gỗ xuất khẩu và giá trị từ tinh dầu tràm (hàm lượng 1,8-cineol đạt $30% \div 70%$).
  • Đánh giá tổng quan về kết cấu máy thu hoạch lâm nghiệp trên thế giới (khả năng khai thác cây $80 \div 300 \text{ mm}$, tối đa 600 mm, gắn trên xe xúc $20 \div 25 \text{ tấn}$), đồng thời chỉ ra điểm trống nghiên cứu trong nước khi chưa có máy chuyên dụng phù hợp với điều kiện rừng tràm Việt Nam.

Chương 3: Phương hướng và các giải pháp

Chương này xây dựng chu trình công tác 4 bước của máy thu hoạch và tiến hành phân tích, so sánh các giải pháp kỹ thuật cho từng cụm chức năng:

  • Khớp xoay thân máy: So sánh cơ cấu thanh răng - bánh răng, động cơ điện và motor thủy lực; quyết định chọn motor thủy lực vì khả năng xoay liên tục, chịu tải cao và tương thích áp suất dầu trên xe cơ sở.
  • Cơ cấu kẹp thân cây: Đánh giá cơ cấu vít me - bánh vít dẫn động bằng điện và cơ cấu xilanh thủy lực; lựa chọn hệ thống 2 hàm kẹp sử dụng 4 xilanh thủy lực nhằm đảm bảo lực kẹp lớn và ôm khít thân cây khi đường kính thay đổi.
  • Dụng cụ cắt: So sánh cưa xích điện/xăng, dao cắt thủy lực và cưa xích thủy lực; lựa chọn cưa xích thủy lực nhờ tốc độ cắt cao, công suất lớn và độ tin cậy khi cắt gốc cây đường kính lớn.
  • Cơ cấu tuốt cành và cấp phôi: So sánh cơ cấu kẹp tịnh tiến từng bước bằng xilanh lớn và cơ cấu 2 bánh xe lăn dẫn động bằng motor thủy lực; chọn phương án bánh lăn thủy lực kết hợp dao tuốt tĩnh để đảm bảo năng suất và tốc độ cắt phân đoạn 4 m.
  • Tổng hợp mô hình nguyên lý hoàn chỉnh của toàn bộ đầu máy thu hoạch.

Chương 4: Tính toán thiết kế các chi tiết

Chương 4 là phần tính toán kỹ thuật trọng tâm của đồ án:

  • Tính toán cơ cấu đẩy: Xác định tải trọng cây lớn nhất ($m_{max} = 800 \text{ kg}$), phân tích lực tác dụng theo sơ đồ hình học, tính toán áp lực làm việc, lựa chọn xilanh thủy lực ($D_p = 50 \text{ mm}$, $d_p = 36 \text{ mm}$, lực đẩy piston $F = 2653 \text{ N}$), vẽ biểu đồ nội lực, tính mô men quán tính $J_x$, xác định khoảng cách thớ $y_{max} = 75 \text{ mm}$, tính ứng suất uốn cực đại $\sigma_{k max} = 11{,}6 \text{ N/mm}^2$, từ đó chọn thép chế tạo C25.
  • Tính toán hàm kẹp trên và hàm kẹp dưới: Thiết lập phương trình cân bằng tĩnh học $\sum y = 0, \sum M = 0$, tính toán phản lực tại khớp bản lề ($F_1 = 1136 \text{ N}$, lực xilanh $F = 2791 \text{ N}$), lựa chọn quy cách xilanh ($D_p = 50 \text{ mm}$, $d_p = 36 \text{ mm}$), khai báo thuộc tính vật liệu thép C25 và phân tích trường ứng suất, chuyển vị, biến dạng.
  • Tính toán tay nâng máy: Phân tích lực tác dụng tổng hợp, thiết lập điều kiện biên cố định và đặt lực, phân tích ứng suất và độ võng của tay nâng.
  • Tính toán lựa chọn động cơ, cưa xích thủy lực và ổ lăn: Tính toán công suất motor thủy lực dẫn động bánh lăn, lựa chọn cưa xích truyền động thủy lực và tính chọn các ổ lăn đỡ trục cho hàm kẹp trên, hàm kẹp dưới, cơ cấu đẩy và tay nâng.

Chương 5: Kết luận và đề nghị

Tổng kết các kết quả tính toán thiết kế đã đạt được, khẳng định tính khả thi của phương án thiết kế đầu máy thu hoạch tràm gá trên máy xúc; đồng thời đề xuất phương hướng gia công chế tạo mẫu thử nghiệm thực tế và hoàn thiện hệ thống điều khiển tự động trong các giai đoạn nghiên cứu tiếp theo.

Kết quả và đóng góp

  • Kết quả tính toán và thiết kế:
    • Hoàn thiện bản vẽ mô hình nguyên lý và kết cấu không gian 3D của đầu thu hoạch gỗ tràm tích hợp 4 chức năng: kẹp giữ, cưa đốn gốc, lật nghiêng - tuốt cành - cấp phôi và cưa cắt phân đoạn.
    • Xác định đầy đủ các thông số động học, động lực học và thủy lực: áp suất công tác hệ thống ($19{,}6 \text{ MPa}$), kích thước chuẩn hóa của xilanh kẹp/đẩy ($D_p = 50 \text{ mm}$, $d_p = 36 \text{ mm}$), ứng suất uốn $\sigma_{max} = 11{,}6 \text{ N/mm}^2$ thỏa mãn bền trên vật liệu thép C25 ($\sigma_b = 500 \div 600 \text{ MPa}$).
    • Đưa ra giải pháp gá lắp hoàn chỉnh trên máy xúc cơ sở trọng lượng $20 \div 25 \text{ tấn}$, điều khiển tập trung từ cabin lái.
  • Giải pháp và kiến nghị của tác giả:
    • Đề xuất thay thế hoàn toàn phương pháp đốn hạ thủ công bằng đầu gặt cơ giới hóa thủy lực, giúp công nhân cách ly hoàn toàn với khu vực nguy hiểm của cây ngã và cưa cắt.
    • Ứng dụng cảm biến đo vòng quay bánh lăn cấp phôi để chuẩn hóa quy cách cắt khúc 4 m phục vụ dây chuyền chế biến dăm gỗ và bột giấy.
  • Đóng góp học thuật và thực tiễn:
    • Đặt nền móng nghiên cứu thiết kế thiết bị thu hoạch lâm nghiệp cơ giới chuyên dụng cho cây tràm tại Việt Nam, khắc phục khoảng trống công nghệ trong nước.
    • Tạo tiền đề dữ liệu tính toán cơ khí và nguyên lý dẫn động để các doanh nghiệp chế biến lâm sản (như tại Vũng Áng) có thể tự chế tạo hoặc nội địa hóa thiết bị thu hoạch với chi phí thấp hơn nhiều so với máy nhập ngoại.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế được ghi nhận trong văn bản:
    • Chi phí đầu tư linh kiện thủy lực chuyên dụng (như cưa xích thủy lực nhập khẩu giá dao động từ 300 đến 2.000 USD) và các bơm/van áp suất cao còn tương đối lớn.
    • Khả năng rò rỉ dầu thủy lực tại các đầu nối khớp động và sự thay đổi độ nhớt của dầu do nhiệt độ môi trường có thể ảnh hưởng đến hiệu suất làm việc ngoài trời.
    • Nghiên cứu dừng lại ở mức độ tính toán lý thuyết, mô phỏng số và thiết kế kết cấu; chưa tiến hành chế tạo thử nghiệm vật lý toàn phần và thử nghiệm thực địa dài ngày trong đồ án này.
  • Hướng nghiên cứu tiếp theo:
    • Tiến hành gia công chế tạo mẫu thực nghiệm (prototype) dựa trên các thông số đã tính toán.
    • Triển khai thử nghiệm vận hành trên các địa hình rừng tràm thực tế để đánh giá năng suất cắt, độ bền mài mòn của dao tuốt cành và độ chính xác của cơ cấu đo chiều dài.
    • Nghiên cứu cải tiến các phiên bản tiếp theo nhằm tối ưu hóa trọng lượng đầu gặt và nâng cao mức độ tự động hóa của mạch điều khiển thủy lực.

Giá trị tham khảo

Đồ án tốt nghiệp là tài liệu tham khảo có giá trị kỹ thuật đối với:

  • Sinh viên và học viên chuyên ngành: Ngành Công nghệ Chế tạo máy, Cơ khí Động lực, Máy xây dựng - Nâng chuyển và Cơ giới hóa Nông Lâm nghiệp cần tài liệu tham khảo về quy trình tính toán thiết kế máy công tác gá lắp trên xe máy công trình.
  • Kỹ sư thiết kế cơ khí và thủy lực: Tham khảo phương pháp tính toán chọn xilanh thủy lực, kiểm nghiệm bền chi tiết bằng giải tích kết hợp mô phỏng số, cũng như cách thức tích hợp mạch thủy lực công tác với hệ thống thủy lực xe xúc.
  • Phần đáng tham khảo nhất: Chương 3 (phân tích ưu nhược điểm và lựa chọn phương án cơ cấu công tác) và Chương 4 (toàn bộ phương pháp phân tích lực, tính toán tiết diện, kiểm tra bền $[ \sigma ]$ và xác định kích thước xilanh thủy lực).

Câu hỏi thường gặp

1. Đề tài lựa chọn cơ cấu nào để cấp phôi và tuốt cành, vì sao không dùng xilanh kẹp tịnh tiến?
Tác giả lựa chọn cơ cấu 2 bánh lăn dẫn động bằng 2 motor thủy lực kết hợp 2 xilanh ép. Cơ cấu dùng xilanh kẹp tịnh tiến từng bước tuy kết cấu đơn giản nhưng năng suất rất thấp (thời gian làm việc lâu gấp đôi) và tốc độ tỉa cành không cao, dễ bị quá tải khi gặp cành lớn. Ngược lại, cơ cấu bánh lăn thủy lực cho năng suất cao, tốc độ đẩy nhanh giúp dao tuốt cành hoạt động hiệu quả và dễ dàng đảo chiều để đưa cây lùi về khi cần.

2. Kích thước thân cây và chiều dài khúc cắt tiêu chuẩn mà máy hướng tới là bao nhiêu?
Máy được thiết kế tối ưu để khai thác các loại cây có đường kính thân từ 80 mm đến 300 mm (có thể xử lý cây lớn hơn lên đến 600 mm), chiều dài thân cây từ 10 m đến 25 m. Quy cách cắt khúc phân đoạn tự động dọc theo thân cây là 4 m/đoạn nhờ cảm biến đo vòng quay trên bánh lăn.

3. Tại sao cưa xích thủy lực được chọn thay cho cưa động cơ xăng/điện hoặc dao cắt dùng xilanh?
Cưa xích thủy lực tận dụng trực tiếp nguồn dầu thủy lực áp suất cao có sẵn trên xe máy xúc, khởi động tốc độ cao, lực cắt mạnh để cắt đứt các gốc cây đường kính trên 25 cm, dừng cưa dễ dàng và dễ tích hợp vào hệ thống điều khiển chung. Cưa xăng/điện khó tích hợp điều khiển và phải tiếp năng lượng ngoài; trong khi dao cắt bằng xilanh dễ bị quá tải và chất lượng mặt cắt gỗ tràm không tốt bằng cưa xích.

4. Loại vật liệu nào được lựa chọn để chế tạo các chi tiết chịu lực chính (hàm kẹp, cơ cấu đẩy, tay nâng) và thông số bền ra sao?
Tác giả lựa chọn thép kết cấu C25 có hàm lượng carbon trung bình $0{,}3% \div 0{,}5%$, giới hạn bền kéo $\sigma_b = 500 \div 600 \text{ MPa}$, độ cứng bề mặt sau nhiệt luyện đạt HRC $60 \div 62$, độ cứng lõi HRC $30 \div 40$. Giá trị ứng suất uốn lớn nhất tính toán trên cơ cấu đẩy là $\sigma_{k max} = 11{,}6 \text{ N/mm}^2$, nhỏ hơn nhiều so với ứng suất cho phép $[\sigma]$ của vật liệu, đảm bảo chi tiết làm việc an toàn và chịu được tải trọng va đập.

5. Máy thu hoạch này được gá lắp trên phương tiện cơ sở nào để vận hành?
Đầu máy thu hoạch được thiết kế để gá lắp lên cần công tác của các loại máy xúc bánh xích hoặc máy kéo có trọng lượng từ 20 đến 25 tấn. Toàn bộ hoạt động kẹp, cưa, lật, cấp phôi và cắt đoạn được người vận hành điều khiển tập trung thông qua hệ thống thủy lực từ bên trong cabin lái.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu, thiết kế máy thu hoạch cây tràm" của nhóm tác giả Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM đã giải quyết trọn vẹn bài toán cơ giới hóa khâu khai thác lâm sản bằng giải pháp đầu công tác gá lắp trên máy xúc. Công trình đã hoàn thành việc xây dựng nguyên lý hoạt động 4 giai đoạn, lựa chọn tối ưu các cụm cơ cấu dẫn động thủy lực và tính toán kiểm nghiệm bền chi tiết theo các tiêu chuẩn kỹ thuật cơ khí. Kết quả nghiên cứu là tài liệu kỹ thuật có giá trị thực tiễn cao, đóng góp cơ sở dữ liệu quan trọng cho việc nội địa hóa thiết bị khai thác gỗ tràm tại Việt Nam.