Giới thiệu dự án

Trong bối cảnh công nghiệp hóa và hiện đại hóa ngành cơ khí nông nghiệp tại Việt Nam, nhu cầu nội địa hóa và tự động hóa dây chuyền chế tạo máy chế biến nông sản đang trở nên cấp thiết. Theo các khảo sát công nghiệp cơ khí chế tạo, ngành sản xuất máy nông nghiệp trong nước vẫn còn phụ thuộc hơn 65% vào các công đoạn gia công kết cấu hàn bán thủ công hoặc hàn tay truyền thống. Thực trạng này dẫn đến năng suất không ổn định, tiêu hao nhiều nhân công và độ biến dạng nhiệt lớn trên các kết cấu khung vỏ phức tạp.

Khung đế máy làm trắng gạo model D-RP1000L-01 là cụm kết cấu chịu lực chính của dây chuyền xay xát lúa gạo công suất lớn tại Công ty TNHH MTV Động cơ và Máy Nông nghiệp Miền Nam (VIKYNO & VINAPPRO). Với khối lượng tịnh 20,25 kg, được tổ hợp từ các cụm thép góc L50x50x3, L40x40x3 và tole thép cán CT38, khung đế yêu cầu dung sai lắp ghép hình học khắt khe: độ không vuông góc giữa mặt đáy và mặt bên $\le 0,8\text{ mm}/100\text{ mm}$, độ không đồng phẳng $\le 0,8\text{ mm}/100\text{ mm}$, cùng hệ thống 4 lỗ bu-lông chuẩn định vị $\varnothing 10\text{ H14}$ ($Rz80$) và $\varnothing 14$.

Trước đây, quá trình chế tạo tại xưởng VIKYNO hoàn toàn sử dụng phương pháp hàn hồ quang tay (SMAW) và hàn bán tự động MIG thủ công. Điều này tạo ra các "điểm nghẽn" kỹ thuật nghiêm trọng:

  • Thời gian phụ ($T_p$) chiếm tới 60% tổng chu kỳ nguyên công do thao tác định vị, căn chỉnh gá thủ công lặp đi lặp lại.
  • Tốc độ hàn không đồng đều dẫn đến biến dạng ứng suất nhiệt (ƯSBD), gây vặn xoắn khung và làm lệch tâm các lỗ lắp ghép phụ tùng.
  • Bàn gá của cánh tay robot hàn công nghiệp Yaskawa hiện có ở công ty chưa được module hóa đồ gá gá lắp nhanh (Quick-change pallet), gây mất 35–45 phút mỗi lần chuyển đổi sản phẩm hàn.

Mục tiêu cụ thể của dự án:

  1. Phân tích kết cấu không gian cụm khung D-RP1000L-01 và thiết kế phân rã thành 5 cụm gia công hàn tối ưu hóa trên robot.
  2. Xây dựng bộ quy trình công nghệ hàn chuẩn hóa (Welding Procedure Specification - WPS) trong môi trường khí bảo vệ $CO_2$ với dây hàn $\varnothing 0,8\text{ mm}$ (mác CB-08A / ER70S-6).
  3. Thiết kế, tính toán lực kẹp chống ƯSBD và chế tạo hoàn chỉnh hệ thống 5 bộ đồ gá hàn tích hợp cơ cấu kẹp nhanh GH-225D và bàn chuẩn tháo lắp nhanh.
  4. Lập trình quỹ đạo tối ưu, thiết lập thông số hàn thực nghiệm trên cánh tay robot hàn công nghiệp Yaskawa (ngôn ngữ INFORM III) và chạy thử nghiệm sản xuất thực tế.

Kỳ vọng dự án đặt ra là giảm thời gian chu kỳ sản xuất từ 19,11 phút (hàn tay) xuống 9,11 phút/sản phẩm (giảm 52,3%), đáp ứng quy mô sản xuất hàng loạt vừa đạt 2.200 sản phẩm/năm, đồng thời triệt tiêu tỷ lệ phế phẩm do sai lệch hình học xuống dưới 0,5%. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào hệ thống robot hàn Yaskawa và kết cấu khung máy D-RP1000L-01 trong điều kiện sản xuất công nghiệp tại nhà xưởng VIKYNO giai đoạn 01/2024 – 07/2024.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Khảo sát phương pháp sản xuất kết cấu cơ khí hiện tại của khung máy D-RP1000L-01 cho thấy sự chênh lệch lớn giữa các công nghệ gia công:

Tiêu chí kỹ thuật Hàn hồ quang tay / Bán tự động thủ công Hàn Robot tự động không đồ gá chuyên dụng Giải pháp: Robot Yaskawa + Hệ thống 5 đồ gá chuyên dụng
Năng suất chu kỳ ($T_{tc}$) 18,50 – 22,00 phút/sản phẩm 14,20 phút (thời gian gá phụ lớn) 9,11 phút/sản phẩm
Độ chính xác kích thước Sai số tích lũy: $\pm 1,5\text{ mm} - 2,5\text{ mm}$ Sai số biến dạng nhiệt: $\pm 1,0\text{ mm}$ Độ đồng phẳng, vuông góc $\le 0,8\text{ mm}/100\text{ mm}$
Tính đồng nhất mối hàn Rỗ xỉ, văng tóe, không ngấu cục bộ Bị gián đoạn ở góc khuất Mối hàn liên tục, vảy đều, độ ngấu thấu $100%$
Chi phí nhân công trực tiếp 2 thợ hàn bậc 4/7 trở lên 1 kỹ thuật viên vận hành + 1 thợ phụ 1 công nhân vận hành kiêm tháo lắp chi tiết
Thời gian chuyển đổi gá Không áp dụng 35 – 45 phút/lần đổi cụm $< 2$ phút/lần nhờ cơ cấu định vị chuẩn

Phân tích yêu cầu hệ thống theo mô hình MoSCoW:

  • Must have: 5 bộ đồ gá định vị 6 bậc tự do cho 5 cụm chi tiết; hệ thống kẹp cơ khí nhanh GH-225D lực kẹp $W \ge 227\text{ kg}$; chương trình điều khiển robot hàn Yaskawa vận hành không xung đột; đảm bảo dung sai $H14$ cho các lỗ bu-lông.
  • Should have: Cơ cấu nhúng mỡ bôi trơn vòi phun chống bám dính xỉ tự động trong chu trình tổng; tấm đệm đồng/thép lót đáy mối hàn tăng tản nhiệt.
  • Could have: Module cảm biến quang học kiểm tra sự hiện diện của phôi trước khi robot kích hoạt chu trình hàn.
  • Won't have (lần này): Tích hợp hệ thống theo dõi đường hàn bằng laser (Laser seam tracking) theo thời gian thực do hạn chế chi phí đầu tư.

Thiết kế hệ thống

Kiến trúc tích hợp hệ thống gia công hàn tự động bao gồm:

[ Khung máy D-RP1000L-01 (5 Cụm) ] 
[ Hệ thống 5 Bộ Đồ gá chuyên dụng + Kẹp GH-225D ] 
[ Bình khí bảo vệ CO2 (Lưu lượng 9 L/phút) ]

Thông số vật liệu và phân bổ kết cấu:

  • Vật liệu nền: Thép carbon CT38 (TCVN 1659-75) với giới hạn bền kéo $\sigma_b = 373 - 481\text{ MPa}$, giới hạn chảy $\sigma_c = 245\text{ MPa}$ (cho chiều dày $S \le 20\text{ mm}$), độ cứng $130 - 300\text{ HB}$, độ giãn dài $\delta_5 = 26%$, hàm lượng Carbon tương đương $C \approx 0,21%$ (thuộc nhóm 1: Thép có tính hàn tuyệt hảo).
  • Quy cách phôi: Thép góc đều cạnh L50x50x3 ($4.521,6\text{ mm/SP}$), L40x40x3 ($3.153,8\text{ mm/SP}$) và thép tấm Tole $S=3\text{ mm}$ ($322\text{ mm/SP}$).
  • Công cụ thiết kế & mô phỏng: Autodesk Inventor Professional 2022 để trích xuất khối lượng phần tử ($V_{total} = 2.580.000\text{ mm}^3$, $m = 20,25\text{ kg}$) và kiểm tra va chạm động học giữa mỏ hàn và đồ gá.

Methodology

Dự án áp dụng quy trình phát triển sản xuất kỹ thuật cơ khí tích hợp (Integrated Engineering Design - IED) kết hợp chu trình PDCA qua 5 mốc chính:

  1. Khảo sát & Phân tích cấu trúc (Tuần 1–4): Đo kiểm dung sai bản vẽ chế tạo, xác định điểm tỳ định vị, phân tách 5 cụm hàn (Cụm 1: Đế khung; Cụm 2: Cụm bên; Cụm 3: Cụm giữa; Cụm 4: Hai thanh L1-L2; Cụm 5: Khung liên kết).
  2. Tính toán & Thiết kế đồ gá (Tuần 5–10): Tính toán ứng suất co ngót hàn, thiết kế 5 bộ đồ gá trên CAD, lựa chọn vị trí đặt chốt tỳ chống lật và chọn cơ cấu kẹp đòn bẩy GH-225D.
  3. Chế tạo & Lắp ráp đồ gá (Tuần 11–16): Gia công đế gá, phay phẳng bề mặt lắp ghép, khoan lỗ chốt định vị chuẩn $H7$, lắp ráp cụm kẹp và hiệu chỉnh độ phẳng bàn máy.
  4. Lập trình & Tối ưu hóa thông số hàn (Tuần 17–20): Dạy điểm (Teaching) cho Robot Yaskawa, tối ưu hóa quỹ đạo không cắt, lập bảng thông số công nghệ (WPS).
  5. Chạy thử nghiệm, Đánh giá chất lượng & Nghiệm thu (Tuần 21–24): Thực hiện kiểm tra cơ tính, đo biến dạng hình học 3D và bàn giao cho dây chuyền VIKYNO.

Implementation và kết quả

Development process

Quá trình lập quy trình hàn và tính toán thông số công nghệ được thiết lập chính xác dựa trên công thức hàn trong môi trường khí bảo vệ $CO_2$:

  • Điện áp hồ quang thực nghiệm: $$U_{hq} = 14 + 0,05 \cdot I_{hq} \approx 14 + 0,05 \cdot 110 = 19,5\text{ V} \rightarrow \text{Chọn } U = 20\text{ V}$$
  • Tốc độ cấp dây hàn $\varnothing 0,8\text{ mm}$: $v_{dây} = 13\text{ m/phút}$.
  • Lưu lượng khí bảo vệ $CO_2$: $Q = 9\text{ lít/phút}$.
  • Tầm với điện cực nhô ra (Stick-out): $l = 10\text{ mm}$.

Bảng thông số hàn tối ưu hóa cho từng tư thế:

Kiểu liên kết Tư thế hàn Cường độ $I$ (A) Điện áp $U$ (V) Vận tốc hàn $v_h$ (cm/phút) Góc nghiêng mỏ hàn Chiều cao mối hàn $k$ (mm)
Giáp mối tấm $S=3$ Hàn sấp (1G) $110\text{ A}$ $20\text{ V}$ $50\text{ cm/phút}$ $70^\circ - 80^\circ$ $k = 3 - 4\text{ mm}$
Góc chữ T L50/L40 Hàn sấp (1F) $110\text{ A}$ $20\text{ V}$ $50\text{ cm/phút}$ $60^\circ - 80^\circ$ $k = 4\text{ mm}$
Góc đứng chữ T Hàn tụt (3F từ trên xuống) $95\text{ A}$ $20\text{ V}$ $55\text{ cm/phút}$ $60^\circ - 80^\circ$ (chúc xuống) $k = 3,5 - 4\text{ mm}$

Cấu trúc chương trình điều khiển robot Yaskawa Motoman (ngôn ngữ INFORM III):

// CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN KHUNG D-RP1000L-01
// FILE: JOB_MAIN_DRP1000L.JBI
/JOB
// Khởi tạo trạng thái an toàn & gọi chương trình làm sạch mỏ hàn
NOP
MOVJ C00000 VJ=50.00 PL=0
CALL JOB:JOB_NHUNGMO
// Bắt đầu chu trình hàn Cụm 1: Đế khung
CALL JOB:JOB_CUM1
TIMER T=1.50
// Bắt đầu chu trình hàn Cụm 2: Khung bên
CALL JOB:JOB_CUM2
// Bắt đầu chu trình hàn Cụm 3: Cụm giữa
CALL JOB:JOB_CUM3
// Bắt đầu chu trình hàn Cụm 4 & Cụm 5: Khung liên kết chữ L
CALL JOB:JOB_CUM4
CALL JOB:JOB_CUM5
// Kết thúc chu trình, đưa Robot về tọa độ chờ Home Point
MOVJ C00001 VJ=80.00 PL=0
DOUT OT#(1) OFF
END

Chi tiết đoạn mã hàn cục bộ trên Cụm 2 (JOB_CUM2.JBI):

/JOB
NOP
// Di chuyển nhanh tiếp cận vị trí mối hàn 1 (VT1)
MOVJ C00000 VJ=60.00
MOVL C00001 V=800.0 PL=1
// Thiết lập thông số: I=110A, U=20V, bắt đầu đánh hồ quang (ARCON)
ARCON ACOND=(1, 110, 20.0)
MOVL C00002 V=50.0 // Tốc độ hàn 50 cm/min
ARCOF // Ngắt hồ quang kết thúc mối hàn VT1
// Rút mỏ hàn an toàn, di chuyển sang VT2
MOVL C00003 V=500.0 PL=0
MOVJ C00004 VJ=70.00
ARCON ACOND=(1, 110, 20.0)
MOVL C00005 V=50.0
ARCOF
END

Testing và validation

Chương trình kiểm tra đánh giá chất lượng được triển khai qua 3 cấp độ:

  1. Kiểm tra ngoại quan (Visual Testing - VT) theo tiêu chuẩn AWS D1.1: 100% mối hàn của 5 cụm không có khuyết tật nứt, cháy chân (undercut $< 0,3\text{ mm}$), không rỗ khí bề mặt, bề rộng vảy hàn đồng đều $6\text{ mm} \pm 0,5\text{ mm}$.
  2. Đo lường dung sai hình học (CMM & Dụng cụ chuyên dụng):
    • Độ không vuông góc mặt đáy - mặt bên: đạt $0,35\text{ mm}/100\text{ mm}$ (tiêu chuẩn yêu cầu $\le 0,8\text{ mm}/100\text{ mm}$).
    • Độ không đồng phẳng: đạt $0,42\text{ mm}/100\text{ mm}$ (tiêu chuẩn yêu cầu $\le 0,8\text{ mm}/100\text{ mm}$).
    • Khoảng cách tâm các lỗ bu-lông $\varnothing 10$ và $\varnothing 14$: sai lệch $\Delta L \le \pm 0,15\text{ mm}$.
  3. Định lượng thời gian nguyên công ($T_{tc}$):

$$T_{tc} = T_0 + T_p + T_{pv} + T_{tn}$$ Trong đó:

  • Thời gian cơ bản hàn thực tế: $T_0 = 3,96\text{ phút}$.
  • Thời gian phụ phục vụ, gá lắp, kẹp phôi và tháo cụm: $T_p + T_{pv} + T_{tn} = 5,15\text{ phút}$.
  • Tổng thời gian hoàn thiện 1 sản phẩm: $T_{tc} = 3,96 + 5,15 = 9,11\text{ phút}$.

Kết quả đạt được

  • Chế tạo hoàn chỉnh 5 bộ đồ gá hàn chuyên dụng, đáp ứng định vị 6 điểm chuẩn cho 5 cụm chi tiết của khung máy D-RP1000L-01.
  • Rút ngắn chu kỳ sản xuất từ $19,11\text{ phút} \rightarrow 9,11\text{ phút}$ (tiết kiệm $52,3%$ thời gian công nghệ).
  • Nâng công suất dây chuyền sản xuất đạt mức 2.200 khung máy/năm với chi phí vận hành giảm 40%.
  • Giảm thiểu hoàn toàn lỗi biến dạng vặn xoắn kết cấu sau khi hàn, loại bỏ công đoạn nắn nguội thủ công.

Đổi mới và đóng góp

  • Đổi mới phương pháp phân rã module hàn: Khắc phục triệt để bài toán không gian thao tác hẹp bằng cách phân rã khung máy thành 5 cụm phụ trợ độc lập, cho phép súng hàn robot tiếp cận các góc hàn chữ T với độ mở tối ưu $60^\circ - 80^\circ$ mà không bị va chạm đầu trục 6.
  • Hệ thống đồ gá gá lắp nhanh tích hợp kẹp đòn bẩy GH-225D: Ứng dụng nguyên lý chuẩn thống nhất với chốt định vị côn và mặt phẳng tỳ tôi cứng ($50 - 55\text{ HRC}$), giúp thời gian định vị phôi giảm từ 4 phút xuống 35 giây/cụm.
  • Kỹ thuật hàn đứng từ trên xuống (Hàn tụt) trên Robot Yaskawa: Tối ưu hóa dòng hàn $95\text{ A}$ và tăng tốc độ di chuyển $v_h = 55\text{ cm/phút}$, tận dụng áp lực hồ quang và sức căng bề mặt kim loại lỏng để hàn góc đứng tấm mỏng $3\text{ mm}$ mà không gây chảy xệ vũng hàn.
  • Đóng góp trực tiếp cho doanh nghiệp: Hoàn thiện bộ tài liệu chuẩn WPS và chuyển giao toàn bộ mã nguồn Job điều khiển robot hàn cho Công ty VIKYNO, tạo nền tảng chuyển đổi số quy trình chế tạo máy nông nghiệp.

Ứng dụng thực tế và triển khai

Kịch bản sản xuất thực tế

Dây chuyền hàn khung đế máy làm trắng gạo D-RP1000L-01 tại xưởng sản xuất cơ khí VIKYNO được vận hành với quy trình:

[Phôi thép cắt sẵn L50/L40/Tole]

Phân tích hiệu quả kinh tế & ROI

Quy mô sản lượng: $N = 2.200\text{ khung máy/năm}$.

  • Chi phí đầu tư chế tạo 5 bộ đồ gá: $42.000.000\text{ VNĐ}$.
  • Chi phí lập trình, hiệu chỉnh và chạy thử: $15.000.000\text{ VNĐ}$.
  • Tổng vốn đầu tư ban đầu: $57.000.000\text{ VNĐ}$.
  • Tiết kiệm thời gian nhân công: 10 phút/sản phẩm $\rightarrow$ tương đương $366,6\text{ giờ công/năm}$. Với đơn giá $65.000\text{ VNĐ/giờ}$, tiết kiệm trực tiếp $23.829.000\text{ VNĐ/năm}$.
  • Tiết kiệm tiêu hao dây hàn và khí $CO_2$ nhờ tối ưu hóa tốc độ và giảm văng tóe ($12%$): $38.500.000\text{ VNĐ/năm}$.
  • Giảm chi phí sửa chữa phế phẩm và nắn nguội: $28.000.000\text{ VNĐ/năm}$.
  • Tổng lợi ích kinh tế hàng năm: $90.329.000\text{ VNĐ/năm}$.
  • Thời gian hoàn vốn (ROI):

$$\text{ROI} = \frac{57.000.000}{90.329.000} \times 12 \approx 7,57\text{ tháng}$$

Hạn chế và hướng phát triển

Hạn chế kỹ thuật

  • Các thao tác chuyển đổi giữa 5 bộ đồ gá trên bàn thao tác của robot vẫn đòi hỏi thao tác tay của công nhân, chưa tích hợp bàn xoay định vị tự động 2 trục (Positioner).
  • Dung sai phôi đầu vào từ máy cắt sắt đá mài đôi khi có sai số chiều dài $\pm 1,0\text{ mm}$, đòi hỏi khe hở hàn không đều cục bộ.

Hướng phát triển tiếp theo

  • Thiết kế bàn gá tích hợp mâm xoay tự động kết nối trực tiếp như một trục phụ (External Axis 7th) đồng bộ với bộ điều khiển Yaskawa YRC1000.
  • Tích hợp công nghệ cắt laser fiber cho phôi đầu vào để đạt dung sai cắt $\pm 0,05\text{ mm}$, nâng cao chất lượng ghép mép trước khi hàn.
  • Mở rộng ứng dụng hệ thống đồ gá module hóa cho các dòng máy nông nghiệp khác như máy bóc vỏ lúa D-RP500 và máy sàng tạp chất.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên & Học viên ngành Cơ khí/Tự động hóa: Cung cấp tài liệu tham khảo chi tiết về tính toán thiết kế đồ gá hàn chống biến dạng nhiệt, cùng bài toán thực tế về lập trình robot Yaskawa bằng ngôn ngữ INFORM III.
  • Kỹ sư chế tạo máy & Lập trình viên Robot: Cung cấp bộ thông số công nghệ WPS chuẩn cho thép CT38 trong môi trường khí $CO_2$, kỹ thuật tối ưu hóa đường chạy dao/mỏ hàn để triệt tiêu thời gian chết.
  • Doanh nghiệp sản xuất máy nông nghiệp (VIKYNO): Nâng cao năng suất thêm $109%$, kiểm soát chất lượng mối hàn ổn định, giảm giá thành xuất xưởng và tăng tính cạnh tranh cho sản phẩm máy làm trắng gạo Việt Nam.
  • Nhà nghiên cứu ứng dụng: Mô hình thực nghiệm rõ ràng về bài toán cân bằng giữa ứng suất biến dạng hàn và lực kẹp gá cơ khí trong sản xuất hàng loạt vừa.

Câu hỏi thường gặp

1. Yêu cầu kỹ thuật tối thiểu để triển khai hệ thống hàn Robot Yaskawa cho cụm khung máy này là gì?

Cần trang bị nguồn hàn MIG/MAG số công suất tối thiểu $350\text{ A}$, bộ cấp dây đồng bộ với tay máy robot 6 bậc tự do Yaskawa (dòng ArcWorld hoặc tương đương), nguồn cấp khí $CO_2$ độ tinh khiết $\ge 99,5%$, khí nén $6\text{ bar}$ phục vụ trạm vệ sinh mỏ hàn, và nguồn điện 3 pha $380\text{ V} \pm 10%$.

2. Làm thế nào để giải quyết vấn đề biến dạng nhiệt (ƯSBD) khi hàn khung thép mỏng 3 mm?

Giải pháp bao gồm: (1) Phân chia thứ tự hàn đối xứng theo từng cụm nhỏ; (2) Sử dụng hệ thống kẹp cơ khí GH-225D với lực kẹp phân bố đối kháng trực tiếp tại các vùng tập trung ứng suất nhiệt; (3) Tối ưu hóa vận tốc hàn $v_h = 50 - 55\text{ cm/phút}$ nhằm giảm năng lượng đường truyền nhiệt vào phôi.

3. Hệ thống đồ gá có thể tích hợp với các cánh tay robot hãng khác (ABB, Fanuc, KUKA) không?

Có. Hệ thống 5 bộ đồ gá được thiết kế độc lập về mặt cơ khí trên tấm đế tiêu chuẩn với chốt định vị chuẩn. Khi chuyển đổi sang robot hãng khác, chỉ cần định nghĩa lại hệ tọa độ công cụ (Tool Center Point - TCP) và hệ tọa độ chi tiết (User Frame / Work Object) trên bộ điều khiển tương ứng.

4. Chi phí bảo dưỡng và yêu cầu định kỳ của hệ thống như thế nào?

Cần vệ sinh chụp khí và béc hàn sau mỗi 15 chu kỳ hàn (được tự động hóa bằng lệnh CALL JOB:JOB_NHUNGMO), bôi mỡ chống xỉ hàn; kiểm tra độ mòn chốt định vị đồ gá định kỳ 3 tháng/lần; tra mỡ các khớp trục robot Yaskawa sau mỗi 5.000 giờ hoạt động theo tiêu chuẩn nhà sản xuất.

5. Khả năng mở rộng quy mô khi công ty tăng sản lượng lên 5.000 sản phẩm/năm?

Khi sản lượng tăng, chỉ cần nhân bản thêm 1 trạm hàn robot song song sử dụng chung dữ liệu thiết kế 5 bộ đồ gá đã chuẩn hóa, hoặc nâng cấp bàn thao tác sang bàn xoay 2 vị trí (Dual Station Turntable) để công nhân gá phôi ở trạm 1 trong khi robot đang hàn ở trạm 2, giúp triệt tiêu hoàn toàn thời gian phụ $T_p$.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu xây dựng quy trình hàn, thiết kế chế tạo hệ thống đồ gá và cải tiến chương trình điều khiển hàn cho Khung đế máy làm trắng gạo D-RP1000L-01 dựa trên cánh tay robot hàn Yaskawa" đã giải quyết triệt để bài toán công nghệ hàn tự động hóa tại Công ty VIKYNO. Với việc chuẩn hóa quy trình hàn WPS, chế tạo thành công 5 bộ đồ gá chuyên dụng và lập trình tối ưu hóa quỹ đạo chuyển động của robot Yaskawa, dự án đã rút ngắn thời gian sản xuất xuống còn 9,11 phút/sản phẩm (giảm 52,3%), đáp ứng hoàn hảo sản lượng 2.200 sản phẩm/năm với thời gian hoàn vốn chỉ 7,57 tháng. Đây là minh chứng điển hình cho việc kết hợp hiệu quả giữa nghiên cứu ứng dụng hàn công nghệ cao và thực tiễn sản xuất tại doanh nghiệp cơ khí Việt Nam.