MỞ ĐẦU Do những ưu điển của hệ truyền động servo như khả năng gia tốc tăng, tốc, giảm tốc nhanh, tốc độ lớn, điều khiến chính xác vị trí. Các hệ truyền động, servo đã được sử dụng rất nhiều trong Thực tế như trong ngành sản xuất thiết bị điện từ: trong các dây chuyển lắp ráp, sản xuất các sản phẩm cần tối ưu về hồi gian và chuyến động chính xác vị trí; trong các robot, tay máy công nghiệp, trong các thiết bị điện tử dân dụng, v. Các động cơ điện được sử dụng trong, các hệ truyền động đó thường là các động cơ servo công suất nhỏ, bao gồm cả loại động cơ sorvo một chiều và loại động cơ sorvo xoay chiều. Trong đồ loại động cơ servo một chiều được sử dụng nhiều trong các ngành công nghiệp do những ưu điểm về công suất và khả năng điều khiển.
Còn các động co servo xoay chiểu được sử dụng nhiều trong các thiết bị điện từ dân đụng do các ưu diểm vẻ kích thước, không gây nhiều điện tử và khả năng tốc độ cao. “tuy nhiên do những yêu cầu trong sẵn xuất công nghiệp và đời sống mà các hệ truyền động servo vẫn tiếp tục được nghiên cứu để năng cao hơn nữa chất lượng, khả năng ứng dụng với các động cơ servo có công suất lớn hơn và hệ truyền động đơn giản hơn. Các hệ truyền động xoay chiều đã và đang hoàn thiện, cùng với sự trợ giúp và phát triển của các thiết bị điện tử, vi xử lý mạnh và những, tu điểm của các động cơ xoay chiều. Nên hướng nghiên cứu xây dựng hệ truyền động servo cho các động cơ xoay chiều không phải là các động cơ servu truyền thống cũng được quan tâm nhằm thỏa mãn các yêu cầu trên, trong đó có động cơ không đồng bộ xoay chiểu ba pha.
Chính vì lý do này mà luận văn tốt nghiệp đã chọn để lài c6 lên “Nghiên cứu, thiết kế hệ truyền động servo dùng động co không đồng bổ" để nghiên cứu. Nội dung của luận văn nhằm đạt được vấn để hệ thống lại và so sánh các hệ truyền động diễu khiển tân số và véc tơ động cơ không đồng bộ như hệ thống. truyền động điều khiến theo luật điện dp/tén số, điều khiến tựa theo từ thông Totor và điểu khiến trực tiến mô mien. Đề lãi tập trung vào hệ truyền động điểu khiển trực tiếp mô men chơ chất lượng servo; xây dựng, mô phỏng, so sánh và Caa học Tự động hóa LI K háa 2002 Đại hạc Bánh khoa Hà Mại đánh giá một số phương pháp diễu khiến trực tiếp mô men với nhau và với các hệ truyền động tiên tiến khác.
Để tài cũng tập trung vào việc xây dựng các bộ điểu khiển servo cho hệ truyền động điều khiển vị trí, xây dựng hệ truyền động vị tri cho động cơ không đồng bộ ứng dụng phương pháp điều khiến trực tiếp mô men và giải pháp ứng đụng bộ điều khiển xử lý tín hiệu số. Do năng lực của người lãm để lài và thời gian có hạn nên mong muốn của để tài là các kết qãa nghiên cứu lý thuyết. Các kết qủa đó, cùng với những đầu tư về thời gian, phương tiện kỹ thuật và các hỗ trợ khác sẽ là cơ sở để phát triển tiến để tài; đưa để tài vào thử nghiệm và ứng dụng trong thực tế sau này Tác giả luận văn Vii Van Trong Caa học Tự động hóa LI K háa 2002 Đại hạc Bánh khoa Hà Mại MUC LUC Trang Trang phu bia Mục lục Danh mục các kỹ hiệu và các chữ viết tất Loi mé dau. Chương 1: TONG QUAN VE DCKDB TRONG KHONG GIAN VÉC TƠ.
M6 14 dong cd không đồng bộ. TH se TH se see 8 1.1, Lịch sử ra đời của động cơ không đồng bộ. Nguyễn lý hoạt động của DCKĐ xoay chiều ba pha.3, Ứng dụng, ưu điểm và nhược điểm của ĐCKĐB xoay chiều ba pha. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha.
Các biểu thức điện áp. Phền chuyến đổi tuyến tĩnh ParK. Các phương trình ma trận điện áp. Không gian véc tơ và rnô hình toán học của ĐCKĐB trong không gian VỆC Tu ch nheinrrre ke ke ke wee TD 1.
Véc tơ không gian dòng điện. TH HH HH HH HH rrưc 14 1 3.2, Véc ta khong gian tir thong móc vồng. HH se TẾ 1. Vếc tơ không gian của các điện áp stator va rotor.
Dạng véc tơ không gian của các biểu thức toán học mô tả động cơ I9 14. c biểu thức tính mô men điện tit.1, Biểu thức tính mô điện từ dựa trên cơ sở cân bằng năng lượng. llằng số mô men.— ¬¬- Chương 2 : ĐIỀU KHIỂN TẤN SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN VÉC TƠ KHÔNG GIAN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BO. Các hệ truyền động biến tần bán dẫn động cơ không đồng bộ.
24 Caa học Tự động hóa LI K háa 2002 Đại hạc Bánh khoa Hà Mại LỜỒI MỞ ĐẦU Do những ưu điển của hệ truyền động servo như khả năng gia tốc tăng, tốc, giảm tốc nhanh, tốc độ lớn, điều khiến chính xác vị trí. Các hệ truyền động, servo đã được sử dụng rất nhiều trong Thực tế như trong ngành sản xuất thiết bị điện từ: trong các dây chuyển lắp ráp, sản xuất các sản phẩm cần tối ưu về hồi gian và chuyến động chính xác vị trí; trong các robot, tay máy công nghiệp, trong các thiết bị điện tử dân dụng, v. Các động cơ điện được sử dụng trong, các hệ truyền động đó thường là các động cơ servo công suất nhỏ, bao gồm cả loại động cơ sorvo một chiều và loại động cơ sorvo xoay chiều. Trong đồ loại động cơ servo một chiều được sử dụng nhiều trong các ngành công nghiệp do những ưu điểm về công suất và khả năng điều khiển.
Còn các động co servo xoay chiểu được sử dụng nhiều trong các thiết bị điện từ dân đụng do các ưu diểm vẻ kích thước, không gây nhiều điện tử và khả năng tốc độ cao. “tuy nhiên do những yêu cầu trong sẵn xuất công nghiệp và đời sống mà các hệ truyền động servo vẫn tiếp tục được nghiên cứu để năng cao hơn nữa chất lượng, khả năng ứng dụng với các động cơ servo có công suất lớn hơn và hệ truyền động đơn giản hơn. Các hệ truyền động xoay chiều đã và đang hoàn thiện, cùng với sự trợ giúp và phát triển của các thiết bị điện tử, vi xử lý mạnh và những, tu điểm của các động cơ xoay chiều. Nên hướng nghiên cứu xây dựng hệ truyền động servo cho các động cơ xoay chiều không phải là các động cơ servu truyền thống cũng được quan tâm nhằm thỏa mãn các yêu cầu trên, trong đó có động cơ không đồng bộ xoay chiểu ba pha.
Chính vì lý do này mà luận văn tốt nghiệp đã chọn để lài c6 lên “Nghiên cứu, thiết kế hệ truyền động servo dùng động co không đồng bổ" để nghiên cứu. Nội dung của luận văn nhằm đạt được vấn để hệ thống lại và so sánh các hệ truyền động diễu khiển tân số và véc tơ động cơ không đồng bộ như hệ thống. truyền động điều khiến theo luật điện dp/tén số, điều khiến tựa theo từ thông Totor và điểu khiến trực tiến mô mien. Đề lãi tập trung vào hệ truyền động điểu khiển trực tiếp mô men chơ chất lượng servo; xây dựng, mô phỏng, so sánh và Caa học Tự động hóa LI K háa 2002 Đại hạc Bánh khoa Hà Mại 2.
Hệ truyền động điện tốc độ thay đổi. lệ tuyền động- động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha. Cuộc cách mang uúa các hệ truyền động chất lượng cao. Biển tần bán dẫn .1, Câu trúc biến tần bán dẫn.
Phương pháp PWM thông thường,. Phương pháp PWM điểu chế véc tơ không gian.4, So sánh hai phương pháp điều chế. Thun se eee 35 3. Chiến lược điền khiển động cơ không đồng bộ.1, Diéu khién theo luật điện áp/tần số (U/1).
Hee wee BS 2. Điều khiển tựa theo từ trường. TH se TH se. Nhận xét chung.
Chương 3: PHƯƠNG PHÁP ĐIỂU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN. Điểu khiển khiển trực tiếp mồ men.1, Khái niệm điều khiển trực tiếp mô men 3. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp mô men.Điều khiển trực tiếp mô men theo bảng chọn. TH see AB 3.
Ước lượng từ thông stator và mô men. Phương pháp DTC cư sở (Classical TC — c_DTC). Phương pháp DIC cải tiến (modifiedl37IC m_DĨC). Phương phần DTC với bang chgn 12 sector (12_DTC).
Phương pháp IDVTC với bằng chọn theo điểm tam việc. Phương pháp DIC cai tiến s6 2 (m2_D1C). tre we DB 3. Nâng cao chất lượng điều khiển tuc GGp m6 mon.
Phương pháp dự báu. Phương pháp áp dụng logic mờ. HH HH wee OO 3 3. Điều chỉnh từ thông tối ưu.
ke ke we BZ, Cao học Tu dong héa U Khéa 2002 Dai hov Bach khoa Ha Mại đánh giá một số phương pháp diễu khiến trực tiếp mô men với nhau và với các hệ truyền động tiên tiến khác. Để tài cũng tập trung vào việc xây dựng các bộ điểu khiển servo cho hệ truyền động điều khiển vị trí, xây dựng hệ truyền động vị tri cho động cơ không đồng bộ ứng dụng phương pháp điều khiến trực tiếp mô men và giải pháp ứng đụng bộ điều khiển xử lý tín hiệu số. Do năng lực của người lãm để lài và thời gian có hạn nên mong muốn của để tài là các kết qãa nghiên cứu lý thuyết. Các kết qủa đó, cùng với những đầu tư về thời gian, phương tiện kỹ thuật và các hỗ trợ khác sẽ là cơ sở để phát triển tiến để tài; đưa để tài vào thử nghiệm và ứng dụng trong thực tế sau này Tác giả luận văn Vii Van Trong Caa học Tự động hóa LI K háa 2002 Đại hạc Bánh khoa Hà Mại MUC LUC Trang Trang phu bia Mục lục Danh mục các kỹ hiệu và các chữ viết tất Loi mé dau.
Chương 1: TONG QUAN VE DCKDB TRONG KHONG GIAN VÉC TƠ. M6 14 dong cd không đồng bộ. TH se TH se see 8 1.1, Lịch sử ra đời của động cơ không đồng bộ. Nguyễn lý hoạt động của DCKĐ xoay chiều ba pha.3, Ứng dụng, ưu điểm và nhược điểm của ĐCKĐB xoay chiều ba pha.
Mô hình toán học động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha. Các biểu thức điện áp. Phền chuyến đổi tuyến tĩnh ParK. Các phương trình ma trận điện áp.
Không gian véc tơ và rnô hình toán học của ĐCKĐB trong không gian VỆC Tu ch nheinrrre ke ke ke wee TD 1. Véc tơ không gian dòng điện. TH HH HH HH HH rrưc 14 1 3.2, Véc ta khong gian tir thong móc vồng. HH se TẾ 1.
Vếc tơ không gian của các điện áp stator va rotor. Dạng véc tơ không gian của các biểu thức toán học mô tả động cơ I9 14.