GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN HÀN ĐẶC BIỆT (MÃ MÔ ĐUN: MĐ 28)

Tác giả: Lê Trọng Hùng (Chủ biên), Nguyễn Văn Sáu, Vũ Trung Thưởng
Cơ quan ban hành: Trường Cao đẳng nghề Việt Nam - Hàn Quốc Thành phố Hà Nội (UBND TP. Hà Nội)
Trình độ đào tạo: Cao đẳng nghề | Nghề: Hàn | Năm xuất bản: 2019

Tổng quan về giáo trình

Giáo trình "Thực hành hàn đặc biệt" (tên gọi mô đun: MĐ 28 - Hàn đặc biệt) do nhóm tác giả gồm Lê Trọng Hùng (Chủ biên), Nguyễn Văn Sáu và Vũ Trung Thưởng biên soạn vào tháng 09 năm 2019, lưu hành nội bộ tại Trường Cao đẳng nghề Việt Nam - Hàn Quốc Thành phố Hà Nội.

Về vị trí trong chương trình đào tạo nghề Hàn trình độ Cao đẳng, mô đun MĐ 28 được bố trí giảng dạy sau khi người học đã hoàn thành các mô đun chuyên môn nghề cơ sở từ MĐ 20. Đây là mô đun chuyên môn nghề trang bị kiến thức lý thuyết và kỹ năng thực hành đối với các quá trình hàn tiên tiến, hàn tự động hóa hoặc các công nghệ hàn đặc thù ít phổ biến hơn hàn hồ quang tay truyền thống.

Mục tiêu học tập của giáo trình được xác định cụ thể:

  • Trình bày được thực chất, nguyên lý hoạt động, cấu tạo thiết bị của các phương pháp: hàn điện tiếp xúc, hàn tự động dưới lớp thuốc bảo vệ (SAW), hàn gang, robot hàn hồ quang và hàn hồ quang plasma.
  • Lựa chọn, tính toán và điều chỉnh chính xác các thông số chế độ hàn (cường độ dòng điện, điện áp, tốc độ hàn, lực ép, áp suất khí, chế độ nhiệt).
  • Vận hành thành thạo thiết bị hàn tiếp xúc (như máy hàn điểm SLP 35A5), xe hàn tự động dưới lớp thuốc, hệ thống robot hàn (IRB-1400) và máy hàn plasma.
  • Thực hiện các liên kết hàn đạt yêu cầu kỹ thuật trên các kết cấu kim loại màu, thép hợp kim, thép tấm mỏng hoặc chi tiết gang đúc phục hồi.
  • Thực hiện đúng các quy định về an toàn lao động, vệ sinh công nghiệp và bảo vệ môi trường trong xưởng hàn.

Cấu trúc giáo trình có tổng thời lượng 60 giờ, phân bổ thành 34 giờ lý thuyết, 20 giờ thực hành và 6 giờ kiểm tra đánh giá. Nội dung được triển khai theo hai trục chính: Phần I cung cấp cơ sở lý thuyết và cấu tạo thiết bị; Phần II hướng dẫn trình tự thao tác thực hành, quy trình cài đặt máy và xử lý khuyết tật. Điểm đặc thù của tài liệu là gắn liền việc mô tả lý thuyết với các thiết bị công nghiệp cụ thể đang vận hành tại doanh nghiệp sản xuất cơ khí và xưởng thực nghiệm.

Nội dung kiến thức cốt lõi

                             GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN 28: HÀN ĐẶC BIỆT (60 GIỜ)
    [Bài 1: 10h]       [Bài 2: 10h]          [Bài 3: 5h]           [Bài 4: 5h]      [Bài 5, 6, 7: 27h]
    Hàn tiếp xúc       Hàn tự động SAW        Hàn gang          Robot hàn IRB-1400     Hàn Plasma
   - Hàn áp lực       - Hàn hồ quang chìm   - Hàn nguội (Eutectic - Cấu trúc 6 bậc   - Lý thuyết plasma
   - Máy SLP 35A5     - Dây hàn, thuốc hàn    240, que YY4)       - Cảm biến súng 24V - Vận hành máy
   - TWIN KD-200      - Đệm lót đáy mối hàn - Hàn nóng (150-600°C)- Động cơ DC, Step  - Giáp mối 1G, s=2mm

Các chương/chủ đề chính

Giáo trình gồm 7 bài học chuyên đề và phần kiểm tra kết thúc mô đun:

  • Bài 1: Những kiến thức cơ bản về hàn tiếp xúc (10 giờ: 9 LT - 0 TH - 1 KT): Trình bày bản chất hàn áp lực dựa trên định luật Joule-Lenz ($Q = 0,24 \cdot I^2 \cdot R \cdot t$). Phân loại các phương pháp hàn điện tiếp xúc: hàn điểm (spot welding), hàn đường/hàn lăn (seam welding) theo các chế độ liên tục, gián đoạn, bước; hàn giáp mối (gồm hàn điện trở không chảy và hàn chảy). Khảo sát cấu tạo thiết bị hàn điểm công nghiệp SLP 35A5 và quy trình điều khiển thông số qua bộ điều khiển TWIN KD-200.
  • Bài 2: Những kiến thức cơ bản về hàn tự động dưới lớp thuốc bảo vệ (SAW) (10 giờ: 9 LT - 16 TH - 1 KT):* Cung cấp nguyên lý quá trình hàn hồ quang chìm (Submerged Arc Welding). Phân tích vai trò và tiêu chuẩn của dây hàn ($C \le 0,12%$, đường kính $1,6 \div 6\text{ mm}$ cho tự động và $0,8 \div 2\text{ mm}$ cho bán tự động) cùng thuốc hàn. Cấu tạo xe hàn tự động, nguồn điện chu kỳ tải 100%. Các kỹ thuật lót đáy ngăn chảy tràn vũng hàn: đệm thép cố định, đệm thuốc, đệm đồng, đệm gốm, khóa chân và tấm amiăng.
  • Bài 3: Những kiến thức cơ bản về hàn gang (5 giờ: 4 LT - 1 TH): Phân tích cơ tính của gang (hàm lượng carbon $2 \div 4%$, độ cứng gấp 10 lần thép, tính dẻo thấp, nhạy cảm nhiệt dễ tạo tổ chức tôi và gang trắng độ cứng đạt 800 HB). Quy trình công nghệ hàn gang nguội (sử dụng que Eutectic 240, que lõi thép YY4, que đồng - sắt, cấy vít chốt chịu lực) và công nghệ hàn gang nóng (nung sơ bộ $150^\circ\text{C} \div 600^\circ\text{C}$, sử dụng thuốc bọc hỗn hợp thạch cao, than chì, huỳnh thạch, feromangan).
  • Bài 4: Cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn IRB-1400 (5 giờ: 4 LT - 1 TH): Trình bày lịch sử phát triển robot công nghiệp, hiện trạng ứng dụng robot hàn tại các doanh nghiệp Việt Nam. Cấu trúc cơ khí tay máy 6 bậc tự do ($W = 6n - \sum p_i$), các hệ toạ độ làm việc (toạ độ Đề các, toạ độ trụ, toạ độ cầu, toạ độ góc, User coordinate, Tool coordinate, Work coordinate). Hệ thống truyền động bánh răng sóng, trục vít me bi, động cơ điện DC, động cơ bước. Hệ thống cảm biến dò tìm đường hàn 1 chiều và 3 chiều dựa trên điện áp 24V DC và dao động tham số hồ quang.
  • Bài 5: Những kiến thức cơ bản về hàn hồ quang plasma (5 giờ: 5 LT): Nguyên lý tập trung năng lượng của cột hồ quang plasma, các loại khí tạo plasma và khí bảo vệ mối hàn.
  • Bài 6: Vận hành, sử dụng máy hàn plasma (5 giờ: 1 LT - 4 TH): Cấu tạo mỏ hàn, hệ thống cấp khí, phương pháp kết nối và cài đặt chế độ vận hành thiết bị hàn plasma an toàn.
  • Bài 7: Hàn plasma (17 giờ: 2 LT - 14 TH - 1 KT): Quy trình chuẩn bị phôi, kỹ thuật gá lắp và thao tác hàn giáp mối vị trí bằng 1G trên thép tấm mỏng chiều dày $s = 2\text{ mm}$; nhận diện khuyết tật và biện pháp khắc phục.
  • Kiểm tra kết thúc mô đun (3 giờ): Đánh giá tổng hợp lý thuyết và kỹ năng thao tác thực hành.

Kiến thức nền tảng được xây dựng

  1. Cơ sở nhiệt học và điện học trong công nghệ hàn:
    • Bản chất sinh nhiệt tiếp xúc theo định luật Joule-Lenz: $Q = 0,24 \cdot I^2 \cdot R \cdot t$, trong đó điện trở tiếp xúc giữa hai bề mặt chi tiết đóng vai trò nguồn nhiệt cục bộ làm kim loại đạt trạng thái dẻo hoặc chảy.
    • Cơ chế truyền nhiệt tập trung trong môi trường khí ion hóa (Plasma) và cột hồ quang chìm dưới lớp thuốc bảo vệ (SAW).
  2. Cơ sở luyện kim và chuyển pha vật liệu:
    • Ảnh hưởng của tốc độ làm nguội đến tổ chức tế vi của gang; cơ chế hình thành pha mactenxit và tổ chức gang trắng giòn cứng ($800\text{ HB}$) gây nứt vỡ; cơ chế khử carbon và hợp kim hóa mối hàn thông qua thành phần thuốc bọc và thuốc hàn ($50%\text{ borax} + 20%\text{ NaOH} + 30%\text{ FeO}$).
    • Hiện tượng thiên tích và vai trò của lớp xỉ bảo vệ trong việc kiểm soát tốc độ nguội của liên kết hàn SAW.
  3. Lý thuyết động học và điều khiển robot công nghiệp:
    • Phương trình bậc tự do của chuỗi động học: $$W = 6n - \sum_{i=1}^5 p_i$$
    • Mối quan hệ cơ - điện trong truyền động động cơ DC: $$E = U - rI = kn\Phi$$ $$C = \frac{EI}{2\pi n}$$
    • Nguyên lý điều khiển góc quay và tần số xung của động cơ bước: $$S = \frac{360^\circ}{\alpha}$$ $$n = \frac{Sf}{60}$$
    • Ma trận chuyển đổi giữa các hệ toạ độ chuẩn (Base), toạ độ suy rộng, toạ độ dụng cụ (Tool Coordinate) và toạ độ chi tiết (Work Coordinate).

Kỹ năng phát triển

  • Kỹ năng kỹ thuật (Technical skills):
    • Đấu nối và thiết lập tham số máy hàn điểm SLP 35A5 thông qua bộ điều khiển TWIN KD-200: cài đặt thời gian ép ($0 \div 99\text{ chu kỳ}$), thời gian hàn, hệ số khuếch đại dòng hàn (ví dụ: giá trị đặt $400 \times 10\text{A} = 4000\text{A}$), thời gian tăng dòng, thời gian chồn và chu trình hàn liên tục (REPEAT) hoặc không liên tục (NON-REPEAT).
    • Lập trình chế độ gia nhiệt cho hàn gang: nung sơ bộ $150^\circ\text{C} \div 200^\circ\text{C}$ cho chi tiết đơn giản, $400^\circ\text{C} \div 450^\circ\text{C}$ cho chi tiết phức tạp, và $550^\circ\text{C} \div 600^\circ\text{C}$ cho kết cấu đặc biệt phức tạp (khống chế không vượt quá $600^\circ\text{C}$ để tránh thô đại hạt kim loại).
    • Vận hành xe hàn tự động SAW, kiểm soát tốc độ cấp dây, tốc độ dịch chuyển hồ quang và áp suất cấp thuốc.
  • Kỹ năng phân tích và tính toán (Analytical skills):
    • Tính toán thông số cơ khí cho liên kết hàn gang cấy chốt vít thép: đường kính đinh cấy $d_c = (0,3 \div 0,4)s \le 12\text{ mm}$, chiều sâu khoan lỗ ren $L_c = 1,5 d_c \le \frac{1}{5}s$, khoảng nhô của đinh $L_n = (0,75 \div 1,2)d_c$, bố trí hàng chốt so le cách nhau $4 \div 6$ lần đường kính que hàn.
    • Tính toán công suất tiêu hao khí axetylen khi hàn nóng bằng khí cho gang: $W = (100 \div 200) \cdot S$ (lít/giờ, với $S$ là chiều dày vật hàn).
    • Phân tích tín hiệu điện áp phản hồi ($24\text{V DC}$) và biến thiên dòng hồ quang để điều chỉnh độ lệch quỹ đạo dịch chuyển của mỏ hàn robot.
  • Năng lực thực hành chuyên môn (Practical competencies):
    • Chuẩn bị mép hàn, làm sạch bề mặt phạm vi $50 \div 60\text{ mm}$ trước khi hàn SAW và hàn plasma.
    • Thao tác hàn giáp mối tấm mỏng $s = 2\text{ mm}$ vị trí 1G bằng hồ quang plasma đạt kích thước hình học, không cháy thủng, không lẫn xỉ.
    • Thực hiện quy trình hàn gang nguội ngắt quãng từng đoạn ngắn $30 \div 60\text{ mm}$, gõ búa giảm ứng suất dư và kiểm soát nhiệt độ giữa các lớp hàn hạ xuống $50^\circ\text{C} \div 60^\circ\text{C}$.

Phương pháp giảng dạy và học tập

Thành phần sư phạm Mô tả phương thức triển khai trong giáo trình Dẫn chứng kỹ thuật / Dữ liệu từ tài liệu
Mô hình tiếp cận (Approach) Tích hợp lý thuyết nguyên lý với quy trình công nghệ và bài tập thực hành theo từng mô đun độc lập Trình bày nguyên lý hồ quang chìm trước, sau đó hướng dẫn kết cấu xe hàn và kỹ thuật đặt tấm đệm lót
Bài tập kỹ thuật (Exercises) Hệ thống câu hỏi kiểm tra lý thuyết và yêu cầu thực hành định lượng Bài tập hàn tấm phẳng trong môi trường nước (Bài 1); Bài tập hàn giáp mối 1G thép tấm $s=2\text{ mm}$ (Bài 7)
Quy trình chuẩn bị (Preparation) Hướng dẫn cụ thể các bước gá lắp, vát mép và vệ sinh vật liệu Vát mép chữ V khi nứt gang $> 8\text{ mm}$, khoan lỗ chặn nứt $\varnothing 3 \div 5\text{ mm}$ cách đầu vết nứt $10\text{ mm}$
Kiểm soát thông số (Parameters) Quy định các bước thiết lập bảng điều khiển số và van áp lực Bảng thông số dòng hàn que Eutectic 240, que đồng - sắt theo đường kính $\varnothing 3, \varnothing 4, \varnothing 5\text{ mm}$
Đánh giá năng lực (Assessment) Kiểm tra định kỳ sau từng bài học và bài kiểm tra tổng hợp cuối mô đun Dành 6 giờ kiểm tra trên tổng số 60 giờ toàn khóa (10% thời lượng mô đun)

Phương pháp giảng dạy mô đun MĐ 28 được xây dựng trên cơ sở kết hợp giữa thuyết trình kỹ thuật và hướng dẫn làm mẫu trực tiếp trên thiết bị công nghệ. Người dạy có nhiệm vụ hướng dẫn sinh viên phân tích bản vẽ công nghệ, lựa chọn chế độ hàn tương ứng với từng dạng liên kết và kích thước phôi, sau đó thực hiện các bước thao tác trên bảng điều khiển.

Trong công tác hướng dẫn tự học, giáo trình yêu cầu người học tập trung nghiên cứu mối quan hệ tương hỗ giữa các thông số công nghệ:

  • Mối tương quan giữa cường độ dòng hàn và chiều sâu ngấu trong hàn SAW (dòng điện tăng làm tăng chiều sâu ngấu và chiều cao nhô nhưng không làm tăng nhiều chiều rộng mối hàn).
  • Ảnh hưởng của tốc độ cấp dây đến điện áp hồ quang trong hàn tự động.
  • Trình tự thiết lập vùng an toàn cho robot thông qua việc cài đặt giới hạn mềm (Soft limit), vùng kiểm soát, cảm biến dừng hành trình và cữ chặn cơ khí (Mechanical stoppers).

Điểm nổi bật và cập nhật

  1. Hệ thống hóa các phương pháp hàn cơ khí hóa và tự động hóa:
    Giáo trình chuyển dịch trọng tâm từ các kỹ thuật hàn thủ công sang các công nghệ hàn năng suất cao và chính xác: hàn tiếp xúc công nghiệp, hàn tự động dưới lớp thuốc bảo vệ (SAW), công nghệ hàn hồ quang plasma và robot hàn công nghiệp IRB-1400.

  2. Tích hợp dữ liệu và thiết bị công nghiệp thực tế:
    Nội dung giảng dạy được xây dựng trực tiếp trên các dòng thiết bị và dây chuyền sản xuất đang hoạt động tại các nhà máy cơ khí, chế tạo ô tô - xe máy tại Việt Nam:

    • Máy hàn điểm SLP 35A5 (sản xuất tại Nhật Bản, công suất 35 kVA, dòng ngắn mạch cực đại 17.000A, lực ép 4900N, làm mát bằng nước lưu lượng 5 lít/phút) được ứng dụng tại Công ty Honda Việt Nam, Công ty Yamaha, Công ty Goshi Thăng Long.
    • Số liệu thống kê ứng dụng robot hàn công nghiệp tại doanh nghiệp: Kyoei Việt Nam (16 robot), Yamaha (10 robot), Honda Việt Nam (8 robot), VPIC (8 robot), Goshi Thăng Long (8 robot), Savara Việt Nam (7 robot).

  3. Tỷ trọng ứng dụng của robot công nghiệp trong sản xuất:
    Giáo trình cung cấp số liệu thống kê về các lĩnh vực ứng dụng robot có hiệu quả:

    • Hàn và phun phủ chiếm tỷ trọng lớn nhất: $32,7%$
    • Đúc kim loại: $18,3%$
    • Cấp phát phôi: $9,5%$
    • Lắp ráp chi tiết: $9,5%$
    • Nghiên cứu và đào tạo: $5,5%$
    • Nâng chuyển và sắp xếp: $3,9%$
    • Các ứng dụng khác: $20,3%$

  4. Giải pháp công nghệ phục hồi chi tiết gang:
    Tài liệu đúc kết các quy trình phục hồi khuyết tật đúc và nứt vỡ của chi tiết gang bằng que hàn hợp kim niken chuyên dụng (Eutectic 240 có độ bền kéo đạt $55.000\text{ psi} \approx 380\text{ MPa}$), que hàn gang lõi thép YY4 và que hàn đồng - sắt (lõi Cu M2, M3 bọc $50%\text{ Fe} + 27%\text{ thạch cao} + 7,5%\text{ đỏ hoa cứng}$), giải quyết triệt để vấn đề nứt do ứng suất nhiệt và biến trắng vùng ảnh hưởng nhiệt.

Đối tượng sử dụng giáo trình

  1. Sinh viên hệ Cao đẳng nghề Hàn:

    • Tài liệu học tập bắt buộc cho sinh viên theo học mô đun MĐ 28 sau khi đã tích lũy các mô đun kỹ thuật hàn cơ bản (từ MĐ 20 trở đi).
    • Kiến thức tiên quyết: Cần nắm vững kỹ thuật hàn hồ quang tay, hàn trong môi trường khí bảo vệ (MIG/MAG, TIG), lý thuyết kim loại học, an toàn điện và an toàn áp lực xưởng cơ khí.

  2. Giảng viên chuyên ngành Hàn và Cơ điện tử:

    • Sử dụng làm giáo trình giảng dạy chuẩn hóa theo khung thời gian 60 giờ (34 giờ lý thuyết, 20 giờ thực hành, 6 giờ kiểm tra).
    • Làm căn cứ thiết kế đồ gá thực hành, lập đề thi kiểm tra tay nghề và tiêu chí đánh giá sản phẩm hàn giáp mối, hàn đắp phục hồi.

  3. Kỹ thuật viên và công nhân kỹ thuật tại các doanh nghiệp cơ khí:

    • Dùng làm tài liệu tra cứu thông số công nghệ khi vận hành máy hàn điểm, máy hàn lăn trong ngành sản xuất xe máy, ô tô, bồn bể áp lực và kết cấu thép đóng tàu.
    • Cẩm nang kỹ thuật hướng dẫn xử lý sự cố mối hàn và quy trình sửa chữa các sản phẩm đúc bằng gang.

Câu hỏi thường gặp

1. Giáo trình này được thiết kế dành cho đối tượng nào?

Giáo trình phục vụ trực tiếp cho sinh viên theo học hệ Cao đẳng nghề ngành Hàn tại Trường Cao đẳng nghề Việt Nam - Hàn Quốc TP. Hà Nội và các cơ sở giáo dục nghề nghiệp có chương trình tương đương. Ngoài ra, tài liệu còn là nguồn tham khảo kỹ thuật cho kỹ sư, kỹ thuật viên tại các phân xưởng cơ khí chế tạo.

2. Người học cần đáp ứng những điều kiện tiên quyết nào trước khi học mô đun MĐ 28?

Người học bắt buộc phải hoàn thành các mô đun chuyên môn cơ sở nghề từ MĐ 20 (như nguyên lý cắt gọt kim loại, kỹ thuật hàn hồ quang tay, an toàn lao động cơ khí, đọc bản vẽ kỹ thuật) nhằm đảm bảo hiểu rõ bản chất luyện kim và quy tắc vận hành thiết bị công nghiệp.

3. Giáo trình MĐ 28 có điểm gì khác biệt so với các giáo trình hàn cơ bản?

Khác với các tài liệu hàn tay thông thường, giáo trình tập trung hoàn toàn vào các quá trình hàn đặc biệt và tự động hóa: công nghệ hàn áp lực (tiếp xúc điểm, tiếp xúc đường), hàn hồ quang chìm công suất lớn, lập trình hệ thống robot hàn IRB-1400, hàn hồ quang plasma và công nghệ phục hồi kim loại khó hàn (gang xám, gang trắng).

4. Phần Robot hàn IRB-1400 trong giáo trình bao gồm những nội dung trọng tâm nào?

Nội dung robot hàn bao gồm: cấu trúc động học tay máy 6 bậc tự do, phân loại hệ thống điều khiển (điểm - điểm, contour), các hệ tọa độ thao tác, cấu tạo bộ truyền động bánh răng sóng, động cơ bước, động cơ DC và cơ chế cảm biến dò tìm đường hàn dựa trên tiếp xúc điện áp 24V DC và tham số hồ quang.

5. Giáo trình có cung cấp các bảng thông số kỹ thuật thực hành cụ thể không?

Có. Giáo trình cung cấp đầy đủ các bảng dữ liệu kỹ thuật như: Bảng thông số máy hàn SLP 35A5, Bảng 3-1 về chiều dày phôi hàn và kiểu vát mép trong hàn SAW, bảng lựa chọn đường kính que hàn ($\varnothing 3 \div 5\text{ mm}$) và dòng điện hàn tương ứng ($60 \div 190\text{A}$) cho hàn gang nguội, công thức tính toán lượng tiêu hao khí $W = (100 \div 200) \cdot S$ cho hàn gang nóng.

Kết luận

Giáo trình "Thực hành hàn đặc biệt" (MĐ 28) là tài liệu đào tạo chuyên môn nghề thể hiện cấu trúc kỹ thuật có tính hệ thống cao, kết hợp giữa lý thuyết luyện kim, cơ sở truyền động điều khiển tự động và kỹ thuật thao tác thực nghiệm. Giá trị cốt lõi của giáo trình thể hiện qua việc cung cấp các thông số công nghệ định lượng chính xác và quy trình vận hành thiết bị gắn liền với thực tế sản xuất tại các doanh nghiệp chế tạo công nghiệp.

Lộ trình học tập đề xuất:

  1. Tiếp thu lý thuyết nhiệt - điện trở và quy trình vận hành thiết bị hàn tiếp xúc SLP 35A5 (Bài 1).
  2. Làm chủ công nghệ hàn hồ quang chìm SAW và các phương pháp gá đệm liên kết tấm dày (Bài 2).
  3. Nghiên cứu cơ chế chuyển pha luyện kim và kỹ thuật phục hồi chi tiết gang (Bài 3).
  4. Phân tích cấu trúc động học, hệ thống truyền động và cảm biến của robot hàn IRB-1400 (Bài 4).
  5. Thực hành lắp đặt, vận hành và thực hiện liên kết hàn plasma trên thép tấm mỏng (Bài 5, 6, 7).

Tài liệu bổ trợ tham chiếu theo chương trình:

  • Bản mô tả kỹ thuật máy hàn điểm SLP 35A5 và tài liệu vận hành bộ điều khiển TWIN KD-200.
  • Tài liệu hướng dẫn sử dụng và an toàn que hàn đặc biệt Eutectic 240, que hàn gang YY4.
  • Tài liệu hướng dẫn kỹ thuật robot công nghiệp ABB IRB-1400 và hệ thống điều khiển chuyển động S4/S4C.