Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Sự tăng trưởng kinh tế - xã hội tại Việt Nam trong những năm gần đây kéo theo sự gia tăng nhanh chóng về số lượng phương tiện giao thông cá nhân, tạo áp lực lớn lên hạ tầng đô thị. Tại các thành phố lớn, các bãi đỗ xe truyền thống dạng mặt bằng đơn tầng vẫn chiếm ưu thế, dẫn đến tình trạng lãng phí diện tích đất trong bối cảnh giá trị bất động sản tăng cao và quỹ đất dành cho các công trình công cộng ngày càng khan hiếm. Để giải quyết mâu thuẫn này, các quốc gia phát triển như Anh, Pháp, Mỹ, Nga, Ý đã ứng dụng phổ biến hệ thống bãi đỗ xe tự động nhiều tầng. Hệ thống này ứng dụng nguyên lý lưu kho và thang máy để cách ly phương tiện với bên ngoài, hạn chế tối đa nguy cơ va chạm và tiết kiệm diện tích xây dựng.

Xuất phát từ thực tiễn trên, đề tài "Thiết kế và thi công hệ thống tháp giữ xe tự động" được thực hiện tại Bộ môn Tự động Điều khiển, Khoa Điện – Điện tử, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh bởi hai sinh viên Lê Thanh Nghĩa và Phạm Sỹ Hùng dưới sự hướng dẫn của ThS. Phùng Sơn Thanh.

Mục tiêu chung của đồ án là thiết kế, thi công hoàn chỉnh mô hình tháp giữ xe tự động hình trụ tròn, xây dựng hệ thống điều khiển trung tâm và giao diện giám sát từng khâu vận hành. Đồ án xác lập 7 tiêu chí kỹ thuật cụ thể:

  1. Sử dụng PLC S7-1200 để điều khiển và giám sát quá trình lấy và trả xe tự động.
  2. Thiết kế giao diện giám sát và điều khiển cho toàn bộ hệ thống.
  3. Sử dụng webcam Logitech C270 để nhận diện biển số xe.
  4. Tỷ lệ sai sót trong quá trình vận chuyển xe duy trì dưới 5%.
  5. Tỷ lệ xe được gửi chính xác vào vị trí chỉ định đạt tối thiểu 95%.
  6. Tỷ lệ nhận diện biển số xe chính xác đạt tối thiểu 95%.
  7. Hệ thống duy trì hoạt động liên tục với công suất thiết kế đạt 10 xe/phút.

Đối tượng nghiên cứu của đề tài là mô hình vật lý tháp giữ xe tự động hình trụ tròn kết hợp hệ thống điều khiển tự động hóa cơ điện tử. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào việc mô phỏng giải thuật lưu giữ và điều phối xe ở quy mô phòng thí nghiệm trong thời gian từ ngày 01/09/2023 đến ngày 20/12/2023. Đề tài giới hạn việc sử dụng các dòng động cơ bước và động cơ DC công suất nhỏ, PLC dùng nguồn 24VDC, hệ thống chưa tích hợp phân hệ thanh toán chi phí và hình ảnh thu nhận từ webcam chưa qua các thuật toán tiền xử lý quang học nâng cao trong mọi điều kiện ánh sáng.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án tiếp cận vấn đề thông qua 4 phương pháp nghiên cứu chính: phương pháp nghiên cứu lý thuyết qua tài liệu chuyên ngành; phương pháp thu thập dữ liệu kỹ thuật từ thông số thiết bị; phương pháp quan sát thực nghiệm các mô hình bãi xe thông minh; và phương pháp thực nghiệm kiểm chứng trực tiếp trên phần cứng.

Nền tảng lý thuyết của đề tài bao gồm việc khảo cứu và so sánh 4 giải pháp bãi đỗ xe tự động phổ biến hiện nay:

  • Bãi đỗ xe dạng khung nâng: Cơ cấu nâng đặt ở trung tâm di chuyển theo hai phương ngang và đứng, chứa từ 6 đến 7 xe/tầng (tháp 4–5 tầng). Ưu điểm là thi công dễ nhưng nhược điểm là tốc độ lấy xe chậm do chỉ dùng một cơ cấu nâng đơn lẻ.
  • Bãi giữ xe dạng AGV (Automated Guided Vehicle): Sử dụng các xe tự hành vận chuyển pallet chứa ô tô. Giải pháp này linh hoạt nhưng chưa tối ưu về mặt mật độ không gian theo phương đứng.
  • Bãi đỗ dạng hình tháp trụ: Tận dụng cánh tay robot ở tâm xoay quanh trục để đưa đón xe trong khoảng 1 phút/xe. Thiết kế có tính thẩm mỹ cao, phù hợp lắp đặt cả trên mặt đất lẫn âm lòng đất, song đòi hỏi chi phí đầu tư ban đầu cao và quy trình bảo dưỡng phức tạp.
  • Hệ thống giữ xe dạng Rotary: Hoạt động theo nguyên lý đu quay đảo chiều. Hệ thống này thi công nhanh, chiếm diện tích nhỏ nhưng dung lượng chứa thấp và dễ chịu ảnh hưởng bởi tải trọng gió hoặc thiên tai.

Bên cạnh mô hình cơ học, nhóm tác giả hệ thống hóa các nền tảng kỹ thuật phụ trợ:

  • Công nghệ nhận dạng RFID (Radio Frequency Identification): Nghiên cứu cấu trúc thẻ thụ động (anten, chip bán dẫn, lớp vỏ bảo vệ, dung lượng 16–64 Kbyte) và thiết bị đọc. Đầu đọc gửi xung điện từ truy vấn để nhận chuỗi dữ liệu số định danh xe mà không cần tiếp xúc vật lý.
  • Chuẩn giao tiếp công nghiệp: Giao thức USB hỗ trợ mở rộng tối đa 127 thiết bị ngoại vi; chuẩn Ethernet TCP/IP đạt băng thông 10/100 Mbps kết nối giữa máy tính điều khiển và PLC; giao thức nối tiếp SPI 4 dây (SCK, MISO, MOSI, SS) hoạt động ở chế độ song công (Full Duplex) để vi điều khiển giao tiếp với module RFID.
  • Công nghệ xử lý ảnh số: Mô hình hóa ảnh 2D dưới hàm $f(x,y)$, phân loại các định dạng ảnh nhị phân (1 bit/pixel), ảnh mức xám (8 bit/pixel, dải giá trị 0–255), và ảnh màu RGB (24 bit/pixel với $256^3 \approx 16.777.216$ màu) làm tiền đề nhận diện biển số xe.
  • Cấu trúc bộ điều khiển lập trình PLC: Phân tích cấu trúc phần cứng của PLC Siemens S7-1200 (CPU, bộ nhớ Load memory không mất dữ liệu, Work memory, các khối I/O mở rộng và cổng Profinet/Ethernet).
  • Động cơ bước (Step Motor): Nguyên lý kích xung các cuộn dây pha tạo góc bước, 4 trạng thái vận hành của rotor (không hoạt động, giữ vị trí bằng momen giữ, dịch bước và quay vượt tốc độ).

Thiết kế và triển khai

Hệ thống được thiết kế theo cấu trúc tháp hình trụ tròn nhằm tối ưu hóa mật độ đỗ xe và tăng khả năng chịu lực. Tác giả đã tiến hành tính toán và so sánh các thông số kỹ thuật giữa hai phương án kết cấu:

Tiêu chí Tháp vuông Tháp trụ tròn
Kích thước & Diện tích Kích thước $15 \times 18\text{ m}$, diện tích $S = 270\text{ m}^2$ Đường kính $d = 17{,}5\text{ m}$, diện tích $S \approx 240\text{ m}^2$
Thẩm mỹ kiến trúc Phù hợp kiểu kiến trúc đô thị cổ điển Tạo khối hiện đại, hài hòa cảnh quan đô thị mới
Hiệu suất không gian Chiếm diện tích sàn lớn hơn do bố trí ô vuông Tiết kiệm diện tích, các ô đỗ bố trí phân tán quanh tâm
Chịu lực ngầm Dễ biến dạng bề mặt khi chịu lực nén, thành tường phải dày Kết cấu vòm phân tán đều áp lực đất, giảm rung chấn động đất
Chi phí xây dựng Thấp hơn về mặt kết cấu xây dựng cơ bản Đầu tư ban đầu cao hơn do đòi hỏi kỹ thuật thi công vỏ vòm

Dựa trên phương án hình trụ tròn, cơ cấu chấp hành được tổ chức thành 3 bậc tự do chuyển động độc lập:

Bậc tự do / Trục chuyển động Động cơ và cơ cấu truyền động Thiết bị định vị và phụ trợ
Trục chuyển động vào/ra (tịnh tiến cánh tay) Động cơ DC giảm tốc JGB37-520 (12VDC, 35 RPM, momen xoắn 1 kg), dây đai cao su GT2, pulley 20 răng trục 6mm, ròng rọc dẫn hướng GT2 20 răng trục 3mm 4 bánh xe V-slot dẫn hướng trên thanh nhôm định hình $20 \times 20\text{ mm}$, công tắc hành trình KW11-N
Trục chuyển động nâng/hạ (trục đứng Z) Động cơ bước 17PM-K049 ($42 \times 35\text{ mm}$), trục vít me T8 bước ren 2mm dài 560mm, khớp nối nhôm $5 \times 8\text{ mm}$ Gối đỡ vòng bi ngang KP08 vỏ gang chịu tải cho trục 8mm, cảm biến vị trí sethome
Trục xoay tròn (định vị góc đỗ) Động cơ bước STP-58D 3023 ($56 \times 56 \times 54\text{ mm}$), khớp nối mềm D20xL25 ($\varnothing 6{,}35 \times 10\text{ mm}$) Driver điều khiển động cơ bước TB6600, công tắc hành trình giới hạn góc

Phần cứng điều khiển và thiết bị ngoại vi gồm:

  • Bộ xử lý trung tâm: PLC Siemens S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC, chịu trách nhiệm nhận tín hiệu từ các cảm biến quang, công tắc hành trình và thực thi các khối hàm điều khiển chuyển động thông qua ngôn ngữ Ladder trên phần mềm TIA Portal V17.
  • Khối công suất và chuyển mạch: Driver TB6600 (điện áp vào 9–42VDC, thiết lập ở mức 12VDC, dòng cấp cực đại 4A, tích hợp cách ly quang optocoupler chống nhiễu), rơ le trung gian Omron 8 chân cuộn hút 24VDC đảo chiều động cơ DC.
  • Khối thu thập dữ liệu và ngoại vi: Vi điều khiển Arduino UNO R3 kết nối module đọc thẻ RFID RC522 (tần số 13{,}56 MHz) qua chuẩn giao tiếp SPI; webcam Logitech C270 kết nối máy tính qua cổng USB để thu nhận hình ảnh phương tiện; màn hình giám sát kết nối hệ thống HMI/SCADA trên nền tảng WinCC.
  • Khối cấp nguồn: Bộ nguồn tổ ong chuyển đổi điện lưới sang 24VDC cung cấp cho PLC và rơ le, kết hợp module giảm áp DC-DC hạ áp xuống 12VDC và 5VDC cho động cơ và vi mạch logic.

Quy trình vận hành hệ thống được cấu hình theo 2 chế độ:

  • Chế độ tự động (Auto):
    • Gửi xe: Xe tiến vào vị trí nhận diện, webcam ghi nhận hình ảnh biển số. Người gửi quẹt thẻ RFID, mã UID của thẻ được truyền lên máy tính. Hệ thống kiểm tra dữ liệu bãi: nếu còn chỗ, thuật toán tự động xác định ô trống gần nhất, kích hoạt cơ cấu nâng và xoay đưa xe vào ô, đồng thời đổi trạng thái vị trí trên giao diện giám sát; nếu hết chỗ, hệ thống phát tín hiệu cảnh báo bãi xe đầy.
    • Lấy xe: Khách hàng quẹt thẻ RFID. Hệ thống kiểm tra tính hợp lệ của mã thẻ trong cơ sở dữ liệu. Nếu vị trí trả xe đang trống, cơ cấu robot di chuyển đến đúng tọa độ ô chứa, lấy xe đưa ra cửa xuất và tự động xóa dữ liệu liên kết của mã thẻ; nếu cửa trả xe đang vướng phương tiện, hệ thống chuyển sang trạng thái chờ giải phóng mặt bằng trước khi trả xe.
  • Chế độ bằng tay (Manual): Người vận hành can thiệp trực tiếp trên giao diện điều khiển để chọn vị trí ô đỗ cụ thể cho việc gửi hoặc lấy xe theo yêu cầu kỹ thuật riêng.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Đặt vấn đề

Chương mở đầu phân tích thực trạng quá tải bãi đỗ xe tại các vùng đô thị lớn của Việt Nam và sự lãng phí quỹ đất của các bãi đỗ xe truyền thống. Tác giả trình bày tổng quan các mô hình bãi xe thông minh trên thế giới, xác lập mục tiêu nghiên cứu, liệt kê 7 chỉ tiêu kỹ thuật cần đạt, làm rõ phạm vi nghiên cứu, các giới hạn đề tài về mặt phần cứng thực nghiệm và phác thảo cấu trúc 6 chương của báo cáo.

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương này tập trung phân tích ưu và nhược điểm của 4 giải pháp bãi đỗ xe ô tô phổ biến (khung nâng, AGV, tháp trụ tròn, Rotary). Đồng thời, tác giả cung cấp hệ thống lý thuyết nền tảng về công nghệ nhận dạng vô tuyến RFID (cấu tạo thẻ chủ động, thẻ thụ động, nguyên lý đọc mã UID), các giao thức truyền thông công nghiệp (USB, Ethernet, SPI), lý thuyết xử lý ảnh số (biểu diễn ma trận ảnh nhị phân, mức xám, RGB), cấu tạo và tập lệnh của bộ điều khiển logic khả trình PLC Siemens S7-1200, cùng nguyên lý kích xung điều khiển động cơ bước.

Chương 3: Thiết kế hệ thống

Chương 3 trình bày chi tiết quá trình tính toán, so sánh hình học và cơ học giữa tháp hình chữ nhật và tháp hình trụ tròn. Tác giả giải thích lý do lựa chọn kết cấu trụ tròn dựa trên khả năng triệt tiêu ứng suất cơ học khi xây dựng ngầm dưới lòng đất. Chương này thuyết minh việc lựa chọn toàn bộ danh mục thiết bị cơ điện tử: động cơ DC giảm tốc JGB37-520, dây đai và pulley GT2, động cơ bước STP-58D 3023, động cơ bước 17PM-K049, vít me T8 bước 2mm, gối đỡ KP08, driver TB6600, relay Omron, PLC S7-1214C, webcam Logitech C270, nguồn tổ ong 24VDC, layout bố trí tủ điện và bản vẽ thiết kế khung cơ khí 3D trên Solidworks.

Chương 4: Thuật toán điều khiển

Chương 4 mô tả nguyên lý vận hành logic của hệ thống. Nội dung bao gồm sơ đồ khối chức năng toàn hệ thống, sơ đồ kết nối dây giữa PLC với các thiết bị ngoại vi (cảm biến quang, công tắc hành trình, driver, relay), lưu đồ giải thuật cho các chế độ gửi xe và trả xe (Auto và Manual), cùng giải thuật tìm kiếm vị trí ô trống tối ưu nhằm rút ngắn thời gian và hành trình di chuyển của cơ cấu nâng hạ.

Chương 5: Kết quả thực nghiệm mô hình

Chương này công bố các hình ảnh thực tế của mô hình tháp xe sau khi thi công và đấu nối hoàn thiện tủ điện. Tác giả phân tích dữ liệu thực nghiệm qua các bảng đo lường cụ thể về xác suất nhận diện biển số xe từ webcam và xác suất vận hành thành công của quy trình gửi/lấy xe tự động, đánh giá mức độ ổn định của hệ thống trong môi trường thử nghiệm.

Chương 6: Kết luận, hướng phát triển

Chương cuối tổng kết toàn bộ các hạng mục đã hoàn thành so với mục tiêu ban đầu, chỉ ra các hạn chế kỹ thuật hiện hữu trong quá trình chế tạo mô hình (động cơ rung lắc, thiếu module thanh toán, chưa lưu trữ thời gian gửi xe) và đề xuất các phương hướng nâng cấp mô hình trong tương lai.

Kết quả và đóng góp

Đồ án hoàn thành việc thiết kế và chế tạo mô hình vật lý tháp giữ xe tự động hình trụ tròn 3 bậc tự do với đầy đủ cơ cấu truyền động: nâng hạ trục vít me T8, xoay mâm bằng động cơ bước STP-58D và tịnh tiến tay gắp bằng động cơ DC truyền động dây đai GT2. Tủ điện điều khiển được thi công và lắp đặt hoàn thiện theo bản vẽ thiết kế trên AutoCAD, tích hợp PLC Siemens S7-1214C DC/DC/DC, mạch driver TB6600, relay trung gian Omron và bộ nguồn 24VDC.

Về mặt phần mềm và thuật toán, nhóm nghiên cứu đã triển khai thành công:

  • Chương trình điều khiển PLC bằng ngôn ngữ Ladder trên TIA Portal V17, đáp ứng chính xác chu trình di chuyển của các trục chấp hành theo chế độ Auto và Manual.
  • Giao diện điều khiển và giám sát SCADA trên phần mềm WinCC, hiển thị trực quan trạng thái ô đỗ (đã có xe hoặc còn trống), tích hợp khung hiển thị hình ảnh thời gian thực từ webcam Logitech C270 và chuỗi mã UID từ module RFID RC522.
  • Cơ sở dữ liệu nội bộ lưu trữ thông tin liên kết giữa mã thẻ RFID và vị trí ô đỗ phương tiện.

Về mặt dữ liệu thực nghiệm, đề tài đã tiến hành các đợt kiểm thử và ghi nhận kết quả:

  • Khả năng nhận diện biển số xe từ webcam Logitech C270 đạt độ tin cậy trong môi trường phòng thí nghiệm (thu nhận hình ảnh, phân đoạn và hiển thị biển số).
  • Cơ cấu nâng hạ và điều hướng đưa xe vào đúng vị trí ô trống đạt độ chính xác theo yêu cầu thiết kế ban đầu.
  • Xác suất vận hành lấy và trả xe tự động thành công ghi nhận thông qua bảng số liệu thực nghiệm tại Chương 5, chứng minh tính khả thi của giải thuật tìm ô đỗ gần nhất.

Đóng góp của đồ án thể hiện ở việc tích hợp đồng bộ giữa giải pháp cơ khí tháp trụ tròn chịu lực tối ưu với hệ thống điều khiển tự động hóa công nghiệp (PLC, WinCC, RFID, xử lý ảnh), tạo ra một mô hình thực nghiệm trực quan phục vụ cho công tác nghiên cứu các hệ thống bãi đỗ xe thông minh.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Dựa trên phần đánh giá của giáo viên hướng dẫn và nhóm tác giả, đồ án còn tồn tại một số hạn chế kỹ thuật:

  • Việc sử dụng động cơ bước và động cơ DC thông thường cho các trục chuyển động khiến thời gian đáp ứng chưa được tối ưu hóa; cơ cấu chấp hành vẫn xuất hiện hiện tượng rung lắc trong quá trình nâng hạ và lấy/gửi xe.
  • Hệ thống chưa được tích hợp phân hệ tính toán và thanh toán chi phí tự động cho khách hàng.
  • Cơ sở dữ liệu chưa ghi nhận và lưu trữ thông tin thời gian gửi xe và thời gian trả xe (timestamp check-in/check-out) để quản lý lịch trình chi tiết.
  • Hình ảnh thu nhận từ webcam Logitech C270 hiển thị lên hệ thống chưa qua các giải thuật xử lý ảnh nâng cao để triệt tiêu nhiễu quang học khi điều kiện ánh sáng thay đổi.
  • Giao diện giám sát và điều khiển người dùng còn mang tính kỹ thuật, chưa được tối ưu hóa cho thao tác của người dùng phổ thông.

Các hướng phát triển tiếp theo được đề xuất bao gồm:

  • Thay thế các động cơ bước và động cơ DC bằng động cơ servo công nghiệp có phản hồi vòng kín (closed-loop) để giảm thiểu rung lắc, nâng cao tải trọng và tăng tốc độ lấy/trả xe.
  • Nghiên cứu tích hợp hệ thống thanh toán tự động (thanh toán qua mã QR, thẻ ngân hàng hoặc ví điện tử).
  • Nâng cấp phần mềm quản lý để tự động ghi nhận thời gian xe vào/ra, tính toán biểu phí gửi xe theo thời gian thực.
  • Cải tiến thuật toán xử lý ảnh nhận diện biển số xe nhằm đảm bảo tỷ lệ nhận diện ổn định trong các điều kiện môi trường bất lợi (thiếu sáng, góc chụp lệch, biển số bẩn).
  • Hoàn thiện giao diện người dùng theo hướng thân thiện, tiện ích hơn cho cả nhân viên quản lý lẫn khách gửi xe.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu kỹ thuật có giá trị tham khảo cho sinh viên các ngành Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa, Cơ điện tử, Kỹ thuật Điện - Điện tử và Kỹ thuật Cơ khí đang thực hiện các đề tài tốt nghiệp liên quan đến hệ thống bãi đỗ xe thông minh, hệ thống kho lưu trữ tự động (AS/RS), hoặc các hệ thống cơ điện tử đa trục.

Các nội dung đáng chú ý để tham khảo bao gồm:

  • Quy trình tính toán, lựa chọn linh kiện cơ điện tử kết hợp giữa truyền động trục vít me đai ốc, bộ truyền dây đai răng GT2 và động cơ bước.
  • Phương pháp thiết kế tủ điện điều khiển công nghiệp theo layout, sơ đồ đấu nối PLC S7-1200 với các thiết bị ngoại vi (driver TB6600, relay, vi điều khiển Arduino qua giao thức SPI và Ethernet).
  • Cấu trúc chương trình điều khiển phân tầng giữa phần cứng PLC và phần mềm giám sát SCADA/HMI trên WinCC kết hợp thu nhận dữ liệu từ cảm biến RFID và camera.

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao nhóm tác giả lại lựa chọn thiết kế tháp giữ xe hình trụ tròn thay vì hình chữ nhật?
Phương án tháp trụ tròn được lựa chọn vì tối ưu hóa diện tích sàn (khoảng $240\text{ m}^2$ so với $270\text{ m}^2$ của tháp vuông cùng quy mô), tính thẩm mỹ hiện đại cao và khả năng phân tán lực tác động ra xung quanh khi xây dựng ngầm dưới lòng đất, giúp chống biến dạng do rung chấn địa chất và giảm độ dày thành vách bảo vệ.

2. Hệ thống sử dụng những loại động cơ nào cho ba trục chuyển động chính của cánh tay robot?
Hệ thống sử dụng ba dòng động cơ khác nhau cho ba chuyển động: động cơ DC giảm tốc JGB37-520 (12VDC, 35 RPM) cho cơ cấu chuyển động tịnh tiến vào/ra thông qua dây đai GT2; động cơ bước 17PM-K049 kết hợp trục vít me T8 (bước ren 2mm, dài 560mm) cho cơ cấu nâng/hạ; và động cơ bước STP-58D 3023 gắn khớp nối mềm cho chuyển động xoay góc quanh tháp.

3. Khối điều khiển trung tâm và các chuẩn truyền thông trong đồ án được cấu hình như thế nào?
Bộ điều khiển trung tâm là PLC Siemens S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC lập trình bằng TIA Portal V17. Hệ thống ứng dụng ba chuẩn giao thức truyền thông: Ethernet TCP/IP kết nối máy tính giám sát với PLC, cổng USB kết nối webcam và thiết bị ngoại vi với máy tính, và chuẩn SPI kết nối module đọc thẻ RFID RC522 với vi điều khiển Arduino UNO R3 trước khi truyền dữ liệu lên máy tính.

4. Chu trình gửi xe tự động (Auto) diễn ra theo các bước nào?
Khi xe vào vị trí, webcam chụp ảnh biển số và người dùng tiến hành quẹt thẻ RFID. Mã định danh của thẻ được gửi về máy tính quản lý. Nếu bãi đỗ còn ô trống, hệ thống kích hoạt cơ cấu nâng xoay đưa xe vào ô trống gần nhất theo thuật toán tối ưu hành trình và cập nhật trạng thái ô có xe lên màn hình WinCC; nếu bãi đỗ không còn chỗ trống, hệ thống sẽ đưa ra cảnh báo bãi xe đầy.

5. Giảng viên hướng dẫn đã chỉ ra những hạn chế kỹ thuật nào của mô hình?
Trong phiếu nhận xét, ThS. Phùng Sơn Thanh đánh giá mô hình còn các hạn chế: sử dụng động cơ bước và động cơ DC khiến chuyển động chưa tối ưu về thời gian và còn rung lắc khi lấy/gửi xe; chưa áp dụng hệ thống thanh toán chi phí; chưa thu thập dữ liệu thời gian gửi và trả xe; và giao diện điều khiển chưa thuận tiện tối đa cho người sử dụng.

Kết luận

Đồ án "Thiết kế và thi công hệ thống tháp giữ xe tự động" của sinh viên Lê Thanh Nghĩa và Phạm Sỹ Hùng đã giải quyết trọn vẹn yêu cầu chế tạo một mô hình tháp xe hình trụ tròn 3 bậc tự do vận hành ổn định. Nghiên cứu tích hợp thành công bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200, công nghệ nhận dạng RFID, webcam giám sát biển số và phần mềm WinCC thành một hệ sinh thái giám sát tập trung. Dù còn một số giới hạn về mặt động học động cơ và tính năng thanh toán phụ trợ, đề tài là một tài liệu thực nghiệm cơ điện tử có giá trị ứng dụng và tham khảo cao cho chuyên ngành Tự động hóa.