Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Đề tài "Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ truyền động máy tiện" (thuộc học phần Đồ án môn học Trang bị điện, Khoa Điện, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh, do sinh viên Nguyễn Tuấn Anh thực hiện dưới sự hướng dẫn của T.S Trần Duy Trinh, hoàn thành năm 2023) tập trung giải quyết bài toán tính toán, lựa chọn và thiết kế hệ thống trang bị điện - điện tử cho cơ cấu truyền động trục chính máy tiện.

Trong ngành cơ khí chế tạo, máy tiện là nhóm máy cắt gọt kim loại đa dạng và chiếm tỷ trọng lớn, bao gồm máy tiện đơn giản, máy tiện ren, máy tiện đứng, máy tiện cụt, máy tiện Rơ-von-ve và máy tiện vạn năng. Cơ cấu truyền động chính của máy tiện làm việc ở chế độ dài hạn, thực hiện chuyển động quay của mâm cặp mang phôi và chuyển động tịnh tiến của bàn dao. Đối với các chế độ gia công đòi hỏi dải điều chỉnh tốc độ rộng và mô-men cắt biến thiên theo đường kính gia công, việc áp dụng hệ truyền động truyền thống điều chỉnh bằng hộp số cơ khí bộc lộ nhiều hạn chế về tổn hao công suất và tính linh hoạt. Do đó, yêu cầu đặt ra là phải tính chọn được công suất động cơ phù hợp với các chế độ phụ tải nặng nề nhất, đồng thời xây dựng cấu trúc bộ biến đổi và hệ thống điều khiển vòng kín có khả năng ổn định tốc độ và tự động bảo vệ quá tải.

Nhiệm vụ nghiên cứu và thiết kế của đề án được xác định theo 5 nội dung chính:

  1. Nghiên cứu tổng quan về đặc điểm công nghệ cắt gọt và phân tích các thành phần phụ tải tác dụng lên cơ cấu truyền động chính và cơ cấu ăn dao của máy tiện.
  2. Tính toán chế độ cắt (vận tốc cắt, lực cắt, công suất cắt, mô-men trục chính) qua 4 nguyên công gia công mẫu; từ đó xác định công suất đẳng trị, lựa chọn động cơ truyền động chính và kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng.
  3. Phân tích, so sánh các phương án truyền động điện công nghiệp: Hệ thống Máy phát - Động cơ (F-Đ), Hệ thống Thyristor - Động cơ một chiều (T-Đ) và Hệ thống Biến tần - Động cơ không đồng bộ ba pha để lựa chọn phương án tối ưu.
  4. Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch động lực và hệ thống mạch điều khiển phát xung, mạch phản hồi tốc độ và phản hồi dòng điện có ngắt cho hệ truyền động T-Đ.
  5. Xác định các tham số hàm truyền, khảo sát tính ổn định của hệ thống ở chế độ tĩnh và chế độ động dựa trên tiêu chuẩn ổn định đại số Routh.

Đối tượng nghiên cứu là hệ truyền động điện trục chính máy tiện gia công chi tiết gang xám HB190 bằng dao hợp kim. Phạm vi thiết kế giới hạn ở phần tính toán phụ tải cơ - điện, mạch lực chỉnh lưu cầu ba pha và cấu trúc mạch điều khiển tương tự trong hệ thống truyền động T-Đ.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đề án xây dựng trên nền tảng lý thuyết trang bị điện và truyền động điện tự động, lý thuyết cắt gọt kim loại và cơ sở điều khiển tự động hệ phi tuyến - tuyến tính hóa.

Các công thức kinh nghiệm và mô hình tính toán chế độ cắt gọt được tác giả sử dụng gồm:

  • Công thức xác định vận tốc cắt kinh nghiệm: $$V = \frac{C_v}{T^m \cdot t^{x_v} \cdot S^{y_v}}$$ Trong đó các hệ số mũ và hệ số thực nghiệm đối với vật liệu gia công gang xám và dao thép hợp kim được chọn là $C_v = 200$, $x_v = 0,2$, $y_v = 0,35$, $m = 0,1$, và tuổi thọ dao $T = 60 \div 100$ phút.
  • Công thức tính lực cắt tiếp tuyến $F_z$ và quan hệ phân bố ba thành phần lực cắt: $$F_z = 9,81 \cdot C_F \cdot t^{x_F} \cdot S^{y_F} \cdot V^n$$ Tỷ lệ phân bố lực cắt giữa ba phương: Lực tiếp tuyến $F_z$, lực hướng kính $F_y$ và lực dọc trục $F_x$ theo tỷ lệ $F_z : F_y : F_x = 1 : 0,4 : 0,25$.
  • Phương pháp tính toán chọn công suất động cơ theo công suất đẳng trị $P_{đt}$ và kiểm nghiệm điều kiện phát nóng theo phương pháp tổn thất trung bình ($P_{TB} \le P_{đm_cp}$).
  • Lý thuyết chỉnh lưu công suất và điều khiển góc mở $\alpha$ của van bán dẫn Thyristor, cấu trúc điều khiển vòng kín gồm mạch vòng phản hồi âm tốc độ (sử dụng máy phát tốc FT) kết hợp mạch vòng phản hồi âm dòng điện có ngắt (sử dụng bộ biến dòng BI).
  • Tiêu chuẩn ổn định Routh để đánh giá đa thức đặc trưng của hàm truyền hệ thống kín ở chế độ động.

Phương pháp nghiên cứu kết hợp giữa tính toán giải tích kỹ thuật, phương pháp quy đổi tải cơ học về trục động cơ điện, phân tích so sánh kỹ thuật - kinh tế các cấu hình bộ biến đổi và xây dựng sơ đồ cấu trúc điều khiển theo hàm truyền Laplace. Dữ liệu đầu vào lấy từ thông số công nghệ gia công chi tiết gang xám đường kính 160 mm và các thông số thực nghiệm tra cứu trong sổ tay công nghệ chế tạo máy và giáo trình trang bị điện.

Thiết kế và triển khai hệ thống truyền động

Hệ thống truyền động trục chính được thiết kế theo cấu trúc hệ truyền động Thyristor - Động cơ một chiều (T-Đ) đảo chiều quay phần ứng, bao gồm các khối chức năng chính:

  1. Mạch động lực:

    • Nguồn cấp và bảo vệ: Sử dụng aptomat (ATM) đóng cắt và bảo vệ ngắn mạch đầu vào, máy biến áp động lực ba pha (BA) hạ áp lưới điện về cấp điện áp thích hợp, công tắc tơ (K) đóng cắt mạch xoay chiều cấp cho bộ biến đổi.
    • Bộ biến đổi chính: Sử dụng 2 bộ chỉnh lưu cầu ba pha đối xứng gồm 12 van Thyristor mắc song song ngược (BBĐ1 và BBĐ2) cấp nguồn cho mạch phần ứng động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Phương pháp điều khiển được chọn là phương pháp điều khiển chung.
    • Thiết bị hạn chế dòng cân bằng: Bố trí 4 cuộn kháng cân bằng (CB1, CB2, CB3, CB4) giữa hai bộ cầu chỉnh lưu để triệt tiêu dòng điện cân bằng sinh ra do sự chênh lệch điện áp tức thời giữa hai bộ van.

  2. Hệ thống điều khiển và phản hồi:

    • Khâu tạo điện áp chủ đạo: Cung cấp tín hiệu điện áp đặt $U_{đk}$ xác định tốc độ làm việc mong muốn.
    • Khâu phát xung điều khiển (BFX): Đồng pha và tạo xung kích mở lệch pha $60^\circ$ đưa đến các cực điều khiển của van Thyristor theo đúng thứ tự dẫn.
    • Khâu phản hồi âm tốc độ: Tín hiệu tốc độ lấy từ máy phát tốc (FT) gắn đồng trục với động cơ, đưa về mạch so sánh với điện áp đặt nhằm duy trì đặc tính cơ cứng khi phụ tải cắt gọt thay đổi.
    • Khâu phản hồi âm dòng điện có ngắt: Tín hiệu dòng điện lấy qua bộ biến dòng (BI) và chỉnh lưu; khi dòng phần ứng vượt ngưỡng cho phép, tín hiệu phản hồi âm dòng tác động làm giảm điện áp phần ứng, bảo vệ động cơ khỏi nguy cơ quá dòng và sự cố cơ học.
    • Mạch nguồn nuôi: Khối chỉnh lưu và ổn áp cung cấp các mức điện áp một chiều ổn định cho các mạch khuếch đại thuật toán và mạch tạo xung.

Nội dung chính theo từng chương

Chương I: Tổng quan về máy tiện

Chương I trình bày đặc điểm phân loại máy tiện, công nghệ gia công tiện (tiện mặt ngoài, tiện mặt đầu, tiện lỗ, cắt đứt, tiện ren, tiện côn) và quy luật chuyển động của máy. Tác giả phân tích các yếu tố đặc trưng của chế độ cắt gọt gồm chiều sâu cắt $t$, lượng ăn dao $S$, vận tốc cắt $V$ và tuổi thọ dao $T$.

Nội dung trọng tâm của chương là phân tích các thành phần phụ tải tác dụng lên cơ cấu truyền động chính và cơ cấu ăn dao:

  • Trong truyền động chính, công suất cắt gọt $P_z$ được giữ không đổi trong suốt dải điều chỉnh theo nguyên lý $F_{max} \cdot V_{min} = F_{min} \cdot V_{max}$. Phụ tải trên trục động cơ là tổng hợp của lực cắt có ích $F_z$, lực ma sát ở gờ trượt mâm cặp $F_{ms}$ và lực ma sát trong hộp tốc độ.
  • Trong truyền động ăn dao, lực cản chuyển động bàn dao $F_{ad}$ được phân tích thành hai trạng thái: Lực khởi động bàn dao ($F_{ad} = \mu_0 \cdot m_b + F_d$ với áp suất dính $p_0 = 0,5 \text{ N/cm}^2$) và lực ăn dao khi làm việc ($F_{ad} = k \cdot F_x + F_{ms} + F_d$).

Chương II: Tính chọn công suất động cơ cho truyền động trục chính máy tiện

Chương II thiết lập quy trình 7 bước tính chọn công suất động cơ và tiến hành tính toán định lượng trên 4 nguyên công cắt gọt cụ thể với chi tiết gang xám HB190 (trọng lượng $G = 615 \text{ N}$, mâm cặp $G_0 = 1000 \text{ N}$, đường kính $d = 160 \text{ mm}$, tỷ số truyền $i = 10$, $\eta_{đm} = 0,75$):

  • Nguyên công 1 (Tiện ngoài): $t_1 = 4 \text{ mm}, S_1 = 0,5 \text{ mm/vg} \rightarrow V_1 = 52 \text{ m/ph}, F_{z1} = 1075,8 \text{ N}, P_{z1} = 1,0 \text{ kW}, P_{c1} = 1,53 \text{ kW}, t_{M1} = 2,2 \text{ ph}$.
  • Nguyên công 2 (Tiện ngoài): $t_2 = 9 \text{ mm}, S_2 = 0,35 \text{ mm/vg} \rightarrow V_2 = 118 \text{ m/ph}, F_{z2} = 1739,6 \text{ N}, P_{z2} = 3,64 \text{ kW}, P_{c2} = 4,55 \text{ kW}, t_{M2} = 9,52 \text{ ph}$.
  • Nguyên công 3 (Tiện cắt): $t_3 = 12 \text{ mm}, S_3 = 0,40 \text{ mm/vg} \rightarrow V_3 = 36,73 \text{ m/ph}, F_{z3} = 3172,7 \text{ N}, P_{z3} = 2,0 \text{ kW}, P_{c3} = 2,66 \text{ kW}, t_{M3} = 0,42 \text{ ph}$.
  • Nguyên công 4 (Tiện cắt rãnh): $t_4 = 15 \text{ mm}, S_4 = 0,40 \text{ mm/vg} \rightarrow V_4 = 28,26 \text{ m/ph}, F_{z4} = 4124,8 \text{ N}, P_{z4} = 2,015 \text{ kW}, P_{c4} = 2,68 \text{ kW}, t_{M4} = 0,42 \text{ ph}$.

Từ biểu đồ phụ tải tĩnh, công suất đẳng trị được xác định và động cơ được chọn có công suất định mức $P_{đm} = 4,5 \text{ kW}$, điện áp 220 V, dải điều chỉnh tốc độ 1:2. Tác giả kiểm nghiệm phát nóng theo tổn thất trung bình với kết quả $P_{TB} = 1,13 \text{ kW} < P_{đm_cp} = 1,25 \text{ kW}$, kết luận động cơ đã chọn hoàn toàn thỏa mãn yêu cầu.

Chương III: Phân tích lựa chọn phương án truyền động

Chương III tiến hành phân tích ưu, nhược điểm của ba phương án truyền động điện:

  1. Hệ Máy phát - Động cơ (F-Đ): Khả năng quá tải lớn, chuyển đổi trạng thái linh hoạt, điều chỉnh 4 góc phần tư mặt phẳng tọa độ, nhưng nhược điểm lớn là cồng kềnh, dùng nhiều máy điện quay, gây ồn và hiệu suất thấp ở vùng tốc độ thấp do từ dư.
  2. Hệ Thyristor - Động cơ một chiều (T-Đ): Tác động nhanh, hệ số khuếch đại công suất lớn, dải điều chỉnh trơn và rộng ($D = 100 \div 1000$), kết cấu gọn nhẹ, tổn hao tĩnh nhỏ; nhược điểm là hệ số công suất $\cos\varphi$ phụ thuộc góc mở và phát sinh sóng hài dòng điện.
  3. Hệ Biến tần - Động cơ không đồng bộ ba pha (Inverter - KĐB): Điều khiển vô cấp tốc độ, tiết kiệm năng lượng, bảo vệ động cơ tốt, nhưng chi phí thiết bị cao và mạch điều khiển phức tạp.

Dựa trên yêu cầu công nghệ truyền động chính máy tiện, tác giả quyết định lựa chọn phương án hệ truyền động Thyristor - Động cơ một chiều (T-Đ).

Chương IV: Tính chọn thiết bị mạch động lực và hệ thống điều khiển

Chương IV so sánh các sơ đồ chỉnh lưu: Chỉnh lưu một pha, chỉnh lưu tia ba pha và chỉnh lưu cầu ba pha. Tác giả lựa chọn sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha đối xứng nhờ chất lượng điện áp ra bằng phẳng hơn (tần số đập mạch $6f$), hiệu suất máy biến áp cao và khả năng chịu tải tốt.

Để thực hiện đảo chiều chuyển động, tác giả phân tích hai giải pháp: Đảo chiều bằng công tắc tơ mạch phần ứng và đảo chiều bằng 2 bộ biến đổi cầu ba pha mắc song song ngược. Giải pháp 2 bộ biến đổi mắc song song ngược điều khiển chung được chọn vì loại bỏ tiếp điểm cơ khí, tốc độ chuyển mạch nhanh và quá trình quá độ êm dịu. Chương này cũng trình bày chi tiết sơ đồ nguyên lý mạch động lực và các khối chức năng của mạch điều khiển (mạch xung, mạch điện áp đặt, mạch phản hồi dòng, mạch phản hồi tốc độ, mạch nguồn nuôi).

Chương V: Đánh giá tính ổn định và hiệu chỉnh chất lượng hệ thống

Chương V thực hiện mô hình hóa toán học cho toàn hệ thống truyền động T-Đ:

  • Xác định các hệ số khuếch đại: Hệ số khuếch đại động cơ $K_đ$, hệ số khuếch đại bộ biến đổi $K_b$, hệ số khuếch đại trung gian $K_{tg}$ và hệ số khuếch đại yêu cầu toàn hệ thống $K_{yc}$.
  • Khảo sát chế độ tĩnh: Xây dựng sơ đồ cấu trúc tĩnh và kiểm tra độ sụt tốc độ, độ cứng của đặc tính cơ khi có phản hồi âm tốc độ.
  • Khảo sát chế độ động: Thiết lập hàm truyền kín của hệ thống điều chỉnh tốc độ, lập bảng tiêu chuẩn Routh để kiểm tra tính ổn định của hệ thống vòng kín, chứng minh hệ thống đạt giới hạn ổn định theo thiết kế.

Kết quả và đóng góp

Thông số / Thành phần Giá trị / Giải pháp kỹ thuật được chọn
Vật liệu gia công & Dao Gang xám HB190; Dao hợp kim ($C_v = 200, C_F = 92$)
Kích thước chi tiết mẫu Đường kính gia công $d = 160 \text{ mm}$, trọng lượng $G = 615 \text{ N}$
Phụ tải cắt gọt lớn nhất Nguyên công 2: $P_{z2} = 3,64 \text{ kW}$; $F_{z4} = 4124,8 \text{ N}$ (NC4)
Động cơ truyền động chính Động cơ một chiều kích từ độc lập/song song, $P_{đm} = 4,5 \text{ kW}$, $U_{đm} = 220 \text{ V}$
Dải điều chỉnh vận tốc $D_v = 4,17$; Tốc độ tính toán trục động cơ $n = 2348 \text{ vg/ph}$
Kiểm nghiệm phát nóng Tổn thất trung bình $P_{TB} = 1,13 \text{ kW} \le P_{đm_cp} = 1,25 \text{ kW}$ (Thỏa mãn)
Cấu hình mạch động lực Chỉnh lưu kép cầu 3 pha (12 Thyristor) song song ngược, điều khiển chung
Bảo vệ & Hạn chế dòng 4 cuộn kháng cân bằng (CB1 - CB4); Mạch phản hồi âm dòng có ngắt
Ổn định tốc độ Phản hồi âm tốc độ dùng máy phát tốc (FT); Kiểm nghiệm ổn định bằng tiêu chuẩn Routh

Đề án đề xuất cấu hình truyền động T-Đ sử dụng sơ đồ chỉnh lưu cầu kép ba pha mắc song song ngược điều khiển chung kết hợp cuộn kháng cân bằng, cho phép hệ thống đảo chiều không tiếp điểm, triệt tiêu dòng cân bằng hiệu quả và duy trì mô-men ổn định ở dải điều chỉnh rộng.

Về mặt đóng góp học thuật, đồ án đã hoàn thiện chu trình tính toán cơ - điện khép kín: Từ phân tích lực cắt gọt cơ khí thực tế của 4 nguyên công máy tiện, quy đổi mô-men cản và công suất tổn hao về trục động cơ, đến việc lựa chọn chính xác công suất động cơ $4,5 \text{ kW}$ và thiết kế mạch điều khiển kín có đánh giá ổn định bằng tiêu chuẩn Routh.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế: Các thông số tính toán chế độ cắt gọt và ma sát dựa trên công thức kinh nghiệm lý thuyết đối với một số nguyên công mẫu cố định (tiện ngoài, tiện cắt, tiện rãnh), chưa bao quát toàn bộ các chế độ gia công phức tạp khác như tiện ren bước lớn hoặc tiện định hình biên dạng phức tạp. Phần mạch điều khiển được xây dựng theo nguyên lý mạch tương tự (analog), chưa tích hợp vi điều khiển số hoặc bộ điều khiển lập trình PLC.
  • Hướng mở rộng: Nghiên cứu chuyển đổi mạch điều khiển phát xung tương tự sang mạch điều khiển số sử dụng vi điều khiển/DSP; ứng dụng các thuật toán điều khiển hiện đại (như điều khiển PID số, điều khiển mờ) để nâng cao độ chính xác bám tốc độ khi tải cắt gọt biến động đột ngột; mở rộng thiết kế hệ truyền động biến tần - động cơ xoay chiều điều khiển vector cho các dòng máy tiện CNC thế hệ mới.

Giá trị tham khảo

Tài liệu này là tài liệu tham khảo trực tiếp cho:

  • Sinh viên các ngành Kỹ thuật Điện, Điện tự động hóa, Tự động hóa công nghiệp và Cơ điện tử khi thực hiện Đồ án môn học Trang bị điện, Đồ án Điện tử công suất hoặc Khóa luận tốt nghiệp về thiết kế truyền động máy cắt gọt kim loại.
  • Giảng viên và người học cần một tài liệu mẫu chuẩn mực về các bước tính chọn công suất động cơ máy công cụ theo biểu đồ phụ tải nhiều nguyên công, tính toán tổn thất trung bình và phương pháp xây dựng mạch vòng điều khiển hệ T-Đ.
  • Các mục đáng tham khảo nhất: Bảng tính toán chế độ cắt gọt và công suất động cơ qua 4 nguyên công (Chương II), sơ đồ nguyên lý mạch lực chỉnh lưu cầu kép 3 pha có cuộn kháng cân bằng (Chương IV) và phương pháp đánh giá ổn định hệ thống theo tiêu chuẩn Routh (Chương V).

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao đề tài chọn cấu hình chỉnh lưu cầu 3 pha kép mắc song song ngược thay vì dùng công tắc tơ để đảo chiều?
Phương pháp đảo chiều bằng công tắc tơ mạch phần ứng tạo ra tia lửa hồ quang lớn giữa các tiếp điểm, quán tính cơ điện lớn khiến tần số đảo chiều thấp, không đáp ứng được yêu cầu đảo chiều êm và liên tục của máy công cụ. Cấu hình cầu kép mắc song song ngược dùng 12 van bán dẫn không tiếp điểm giúp quá trình đảo chiều diễn ra nhanh, chính xác và không gây mài mòn cơ khí.

2. Vai trò của 4 cuộn kháng cân bằng (CB1 - CB4) trong sơ đồ mạch lực là gì?
Khi áp dụng phương pháp điều khiển chung cho hai bộ chỉnh lưu cầu mắc song song ngược, tại một thời điểm cả hai bộ van đều nhận xung kích mở, làm xuất hiện điện áp tức thời chênh lệch giữa hai bộ biến đổi sinh ra dòng điện cân bằng tiêu tán năng lượng. Bốn cuộn kháng cân bằng được bố trí để giới hạn và triệt tiêu dòng cân bằng này, đảm bảo hệ thống làm việc an toàn.

3. Động cơ truyền động chính được chọn có thông số kỹ thuật cơ bản nào?
Động cơ được chọn là loại động cơ điện một chiều kích từ song song/độc lập, công suất định mức $P_{đm} = 4,5 \text{ kW}$, điện áp định mức $220 \text{ V}$, làm việc ở chế độ dài hạn, có dải điều chỉnh tốc độ từ thông 1:2, đáp ứng tốc độ tính toán lớn nhất $n = 2348 \text{ vg/ph}$.

4. Khâu phản hồi âm dòng điện có ngắt hoạt động theo nguyên lý nào để bảo vệ động cơ?
Tín hiệu dòng điện phần ứng được đo qua bộ biến dòng BI và chỉnh lưu, sau đó so sánh với ngưỡng điện áp đặt cho phép qua van đi-ốt D. Khi dòng điện ở mức bình thường, van D khóa, mạch phản hồi không tác động. Khi xảy ra quá tải, tín hiệu vượt ngưỡng làm van D mở, đưa tín hiệu phản hồi âm vào bộ khuếch đại để giảm điện áp cấp vào phần ứng động cơ, kéo giảm tốc độ và dòng điện nhằm chống cháy động cơ.

5. Kết quả kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng trong đồ án đạt giá trị bao nhiêu?
Động cơ được kiểm nghiệm theo phương pháp tổn thất trung bình với công suất tổn thất tính toán là $P_{TB} = 1,13 \text{ kW}$, nhỏ hơn tổn thất công suất cho phép ở chế độ định mức $P_{đm_cp} = 1,25 \text{ kW}$, chứng minh động cơ $4,5 \text{ kW}$ hoàn toàn đạt tiêu chuẩn phát nóng và không bị quá nhiệt khi vận hành dài hạn.

Kết luận

Đồ án môn học "Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ truyền động máy tiện" của tác giả Nguyễn Tuấn Anh đã giải quyết hoàn chỉnh bài toán thiết kế kỹ thuật từ khâu tính toán phụ tải cắt gọt kim loại, lựa chọn động cơ một chiều công suất $4,5 \text{ kW}$ đến thiết kế mạch động lực chỉnh lưu cầu ba pha kép và hệ thống điều khiển hai mạch vòng kín. Các kết quả tính toán đều được kiểm nghiệm nghiêm ngặt qua phương pháp tổn thất trung bình và tiêu chuẩn ổn định Routh. Bản đồ án là tài liệu tham khảo có giá trị cao về mặt phương pháp luận và kỹ thuật ứng dụng trong lĩnh vực trang bị điện máy công nghiệp.