Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong kỹ thuật điều khiển tự động và truyền động điện hiện đại, động cơ một chiều (DC) và động cơ bước truyền thống bộc lộ những nhược điểm cơ bản do hoạt động theo hệ hồi tiếp vòng hở. Người vận hành cấp điện để động cơ quay nhưng không thể giám sát chính xác mức độ quay trong thực tế, việc thiết lập hệ thống phát hiện các yếu tố cản trở chuyển động quay hoặc sự cố dừng quay gặp nhiều trở ngại. Ngược lại, hệ thống động cơ servo được thiết kế theo nguyên lý hồi tiếp vòng kín: tín hiệu đầu ra của động cơ kết nối trực tiếp với mạch điều khiển để liên tục phản hồi thông tin về vị trí và vận tốc. Mọi sai lệch do ngoại lực hay cản trở chuyển động đều được cơ cấu hồi tiếp phát hiện, từ đó mạch điều khiển tự động hiệu chỉnh để cơ cấu chấp hành đạt đúng vị trí mục tiêu.

Nhóm tác giả (sinh viên Nguyễn Đình Dũng, Trần Minh Thông, Nguyễn Trần Vũ dưới sự hướng dẫn của Th.s Đoàn Minh Hải) đã thực hiện đồ án tốt nghiệp nhằm giải quyết nhu cầu học tập, nghiên cứu và thực hành về hệ truyền động AC Servo công nghiệp.

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đồ án bao gồm:

  1. Tìm hiểu tổng quan và phân loại các dòng động cơ servo (động cơ DC servo, RC servo, AC servo), đi sâu vào nguyên lý làm việc của động cơ xoay chiều 3 pha và bộ điều khiển truyền động servo (Driver/Servopack).
  2. Khảo sát cấu tạo chi tiết, thông số kỹ thuật và phương thức ghép nối của động cơ AC Servo Yaskawa dòng $\Sigma$ – L Series (SGML-02AF12) và bộ điều khiển Servopack SGDL-01AS.
  3. Nghiên cứu nguyên lý hoạt động, độ phân giải và phương thức xác định chiều quay của cảm biến góc quay (Encoder tuyệt đối và tương đối), cùng bộ đếm hiển thị số Counter HANYOUNG NUX GE6-T6D.
  4. Thiết kế kết cấu cơ khí, bố trí mặt nạ giao diện và vẽ mạch in (Capture, Layout) để chế tạo hoàn chỉnh mô hình "KIT thực tập động cơ AC servo".
  5. Xây dựng quy trình cài đặt thông số vận hành trên Driver, Counter và biên soạn các bài tập thực hành điều khiển tốc độ, điều khiển mômen.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Động cơ AC Servo Yaskawa model SGML-02AF12, bộ điều khiển Servopack Yaskawa model SGDL-01AS tích hợp màn hình cài đặt Operator OP03A, cảm biến Encoder gia tăng (Incremental Encoder) độ phân giải 1024 xung/vòng, và bộ đếm hiển thị Counter HANYOUNG NUX GE6-T6D.
  • Phạm vi kỹ thuật: Thiết kế phần cứng mô hình kit dạy học (kích thước hộp thép $400 \times 300 \times 220\text{ mm}$, mặt nạ Inox $390 \times 290\text{ mm}$), đấu nối cáp nguồn C4, cáp tín hiệu encoder C9/CN2, cổng điều khiển CN1 (36 chân), mạch điều khiển biến trở analog và hệ thống bài tập thực hành điều khiển cơ bản (tốc độ và mômen).

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khóa luận xây dựng trên nền tảng lý thuyết truyền động điện tự động, nguyên lý cảm ứng điện từ và công nghệ vi sai quang học:

  • Nguyên lý động cơ AC Servo 3 pha: Dựa trên hiện tượng cảm ứng điện từ, khi cấp nguồn điện xoay chiều 3 pha vào cuộn dây stato sẽ sinh ra từ trường quay tác động lên rôto, làm rôto quay đồng bộ hoặc dị bộ theo từ trường. Hệ thống luôn duy trì mạch vòng kín với tín hiệu hồi tiếp liên tục về driver để bù sai lệch.
  • Lý thuyết mã hóa vị trí bằng Encoder:
    • Encoder tuyệt đối (Absolute encoder): Sử dụng đĩa mã hóa nhiều vòng rãnh nhị phân kết hợp dãy LED phát và mắt thu quang học. Với $n$ vòng lỗ/bit nhị phân, đĩa chia được thành $2^n$ trạng thái vị trí góc chính xác đến $1/2^n$ vòng (ví dụ 10 vòng lỗ đạt độ phân giải 1024 xung/vòng) mà không cần xử lý biến đếm.
    • Encoder tương đối (Incremental encoder): Tạo xung gia tăng qua các khe hở quang học khi đĩa quay. Để chống sai số xung tích lũy do rung động cơ học, đĩa được bố trí thêm lỗ định vị (pha Z) đánh dấu mỗi vòng quay hoàn chỉnh, đồng thời bố trí 2 kênh cảm biến lệch pha nhau để xác định chiều quay thuận/nghịch.
  • Lý thuyết đo đếm và hiển thị số: Ứng dụng bộ đếm Counter kỹ thuật số để thu thập chuỗi xung ngõ ra từ Encoder, quy đổi tỉ lệ chia/nhân và hiển thị số vòng hoặc góc quay thực tế của trục động cơ.

Phương pháp nghiên cứu thực tế được triển khai:

  • Phương pháp phân tích - tổng hợp tài liệu kỹ thuật: Thu thập, dịch thuật và hệ thống hóa dữ liệu từ tài liệu kỹ thuật gốc của nhà sản xuất Yaskawa (Nhật Bản) và Hanyoung Nux (Hàn Quốc).
  • Phương pháp thiết kế phần cứng và cơ khí: Thiết kế kết cấu hộp bảo vệ bằng thép tấm phủ sơn tĩnh điện, gia công mặt nạ hiển thị bằng Inox thông qua công nghệ in lụa và ăn mòn axit; thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điện (Capture) và vẽ mạch in bố trí linh kiện (Layout).
  • Phương pháp thực nghiệm tích hợp: Đấu nối các cổng chức năng của connector CN1, cài đặt các thanh ghi tham số $C_n$ trên Servopack SGDL-01AS thông qua màn hình Operator OP03A, thiết lập cấu hình 11 bước trên bộ đếm GE6-T6D và kiểm thử chức năng vận hành thực tế.

Nguồn dữ liệu của nghiên cứu hoàn toàn dựa trên các thông số kỹ thuật tiêu chuẩn của thiết bị công nghiệp thực tế và các kết quả đo đạc trực tiếp trên mô hình KIT chế tạo.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ SERVO MOTOR VÀ DRIVER

Chương 1 trình bày tổng quan về các dạng động cơ servo, so sánh đặc tính vòng hở của động cơ DC/động cơ bước với đặc tính vòng kín của hệ servo. Tác giả phân loại 3 dòng servo phổ biến: động cơ DC servo, động cơ RC servo (ứng dụng trong mô hình máy bay, xe hơi, robot) và động cơ AC servo (chuyên dụng trong nhà máy tự động, robot công nghiệp, máy CNC).

Nội dung trọng tâm của chương đi sâu vào phần cứng của hãng Yaskawa:

  • Động cơ AC servo Yaskawa SGML-02AF12: Công suất định mức $200\text{ W}$, điện áp nguồn cấp $200\text{ V}$, tốc độ tối đa $3000\text{ vòng/phút}$, tích hợp sẵn cảm biến Encoder độ phân giải $1024\text{ xung/vòng}$. Động cơ kết nối với bộ điều khiển qua 2 tuyến cáp: cáp nguồn lực C4 (4 dây $U, V, W, \text{GND}$) và cáp tín hiệu Encoder C9 (đầu 9 chân) chuyển tiếp sang đầu nối C9N rồi cắm vào cổng CN2 trên Driver.
  • Bộ điều khiển Servopack SGDL-01AS: Thiết bị điều khiển tốc độ và mômen chuyên dụng của dòng $\Sigma$ – L Series, cấp nguồn vào 1 pha $\text{AC } 200 - 230\text{ V}$ ($50/60\text{ Hz}$), nguồn ra tối đa $200\text{ W}$ ($0 - 230\text{ V}$). Driver trang bị connector CN1 gồm 36 chân (trong đó có 30 cổng giao tiếp điều khiển bên ngoài) và hỗ trợ hệ thống 24 thông số cài đặt từ $C_n00$ đến $C_n23$.
  • Màn hình Operator OP03A: Giao diện điều khiển và thiết lập tham số với các phím bấm chức năng (MODE/SET, phím tăng/giảm, phím DATA) cùng hệ thống đèn LED nhấp nháy xác nhận lưu trữ. Chương này cung cấp chi tiết bảng thông số tiêu chuẩn của nhà sản xuất dành cho động cơ SGML-02AF12.
Thiết bị / Thành phần Mã sản phẩm Thông số kỹ thuật chính
Động cơ AC Servo SGML-02AF12 (Yaskawa) $200\text{ W}$, $200\text{ V}$, $3000\text{ vòng/phút}$, Encoder $1024\text{ ppr}$
Bộ điều khiển (Driver) SGDL-01AS (Yaskawa) Nguồn vào 1 pha $200 - 230\text{ V}$, nguồn ra $0 - 230\text{ V}$ ($200\text{ W}$ max)
Cổng kết nối điều khiển Connector CN1 36 chân (30 chân giao tiếp bên ngoài)
Cổng hồi tiếp Encoder Connector CN2 Nhận cáp tín hiệu chuyển đổi từ C9/C9N
Bộ giao diện cài đặt Operator OP03A Điều chỉnh thông số hệ thống $C_n00$ đến $C_n23$

Chương 2: ENCODER VÀ COUNTER

Chương 2 tập trung phân tích các thiết bị đo lường phản hồi vị trí và hiển thị số xung:

  • Cảm biến góc quay Encoder: Phân biệt rõ ưu - nhược điểm của Absolute Encoder và Incremental Encoder. Absolute encoder tối ưu cho các chuyển động quay góc hẹp dưới 1 vòng, tuy nhiên khi số vòng quay tăng cao sẽ đòi hỏi mạch xử lý đếm số vòng phức tạp và bị giới hạn kích thước gia công đĩa quang. Do đó, Incremental encoder (bổ sung lỗ định vị chống trượt sai số và cấu trúc 2 rãnh thu - phát lệch pha để định hướng quay) là giải pháp phổ biến trong các hệ thống servo công nghiệp hiện đại.
  • Bộ đếm Counter HANYOUNG NUX GE6-T6D: Thiết bị hiển thị số dạng TOTAL (6 chữ số, dải đếm tối đa $999999$), kích thước $72 \times 36 \times 86\text{ mm}$, nguồn cấp $24 - 60\text{ V DC}$, công suất tiêu thụ tối đa $9\text{ VA}$, tích hợp nguồn phụ $12\text{ V DC}$ ($\pm 5%$, tối đa $100\text{ mA}$). Bộ đếm hỗ trợ các dải tần số $1\text{ cps}$, $30\text{ cps}$, $1\text{k cps}$, $10\text{k cps}$ cùng các ngõ vào tín hiệu CP1, CP2 và RESET.
  • Quy trình cài đặt Counter: Thiết lập 11 bước thông số cho GE6-T6D phục vụ đếm xung servo:
    1. Bước 1: Giữ phím cài đặt 2 giây để kích hoạt chế độ cấu hình.
    2. Bước 2: Cài đặt chế độ bộ đếm.
    3. Bước 3: Chọn chế độ đếm và dạng xung đầu vào (chọn chế độ phù hợp với xung ngõ ra Encoder của servo).
    4. Bước 4: Thiết lập tốc độ đếm lên mức tối đa $10\text{ kHz}$ ($10\text{k cps}$).
    5. Bước 5: Thiết lập thông số quy mô ở giá trị 000100.
    6. Bước 6: Đặt dấu chấm sau số 1 (0001.00) để định lập hệ số nhân bằng 1.
    7. Bước 7: Loại bỏ dấu chấm thập phân (màn hình hiển thị 0000).
    8. Bước 8: Cài đặt thời gian Reset theo mặc định hệ thống.
    9. Bước 9: Cài đặt bộ nhớ khi mất nguồn ở chế độ Clear (xóa số đếm về 0 khi mất điện).
    10. Bước 10: Kiểm tra logic tín hiệu đầu vào ở chuẩn NPN.
    11. Bước 11: Cấu hình khóa phím điều khiển.

Chương 3: GIỚI THIỆU KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ AC SERVO

Chương 3 mô tả toàn diện quá trình thiết kế, chế tạo cơ khí và liên kết hệ thống của mô hình KIT thực tập:

  • Quy cách cơ khí và vật liệu:
    • Hộp đựng KIT làm bằng thép phủ sơn tĩnh điện kích thước $400 \times 300 \times 220\text{ mm}$ (nắp cao $50\text{ mm}$, thân cao $170\text{ mm}$), có đáy giả cố định thiết bị, quai xách bên hông, 4 khóa gạt và cổng cắm nguồn $220\text{ V}$ kèm công tắc nguồn. Mặt trên nắp gắn tấm Mica $395 \times 295\text{ mm}$.
    • Mặt nạ giao diện KIT kích thước $390 \times 290\text{ mm}$ làm bằng Inox, gia công đường nét/ký hiệu bằng kỹ thuật in lụa và ăn mòn axit.
    • Trên trục động cơ AC Servo gắn đĩa tròn Mica có vạch chỉ thị kết hợp với thước chia độ tròn in sẵn trên mặt nạ Inox để quan sát góc quay.
  • Bố trí 6 phân vùng chức năng trên mặt nạ KIT:
    1. Phân vùng Driver và cổng kết nối: Khu vực lắp đặt Servopack SGDL-01AS và các ngõ ra.
    2. Phân vùng chọn chế độ điều khiển: Nơi bố trí các công tắc chọn chế độ đảo chiều quay, điều khiển tốc độ, điều khiển mômen.
    3. Phân vùng Điều khiển: Tập hợp các công tắc điều khiển trung tâm và sơ đồ liên kết cổng.
    4. Phân vùng Servo motor: Nơi đặt động cơ servo kết hợp vòng tròn chia độ.
    5. Phân vùng Counter và biến trở Volume: Gồm bộ hiển thị GE6-T6D và biến trở Volume $2\text{ k}\Omega$ để điều chỉnh giá trị điện áp tham chiếu analog.
    6. Phân vùng sơ đồ kết nối động cơ và Driver: In sơ đồ trực quan hướng dẫn liên kết phần cứng.
  • Cấu hình thông số Driver trên KIT:
    • Kích hoạt nguồn (Servo ON): Đặt chân CN1-14 xuống mức thấp ($0\text{ V}$) và đặt chân CN1-13 lên mức cao ($12\text{ V}$).
    • Chiều quay mặc định ($C_n-02\text{ Bit } 0$): Đặt bằng 1 để chọn chế độ 2 (quay thuận cùng chiều kim đồng hồ).
    • Chế độ Tốc độ / Mômen: Cài đặt $C_n-1\text{ Bit A}$ và $C_n-1\text{ Bit B}$ lên mức 1; điều khiển qua chân CN1-15 (mức 0: tốc độ, mức 1: mômen).
    • Cài đặt mômen tham chiếu ($C_n-13$): Dải cài đặt 10 đến 100 (mặc định 30, tương ứng điện áp $3\text{ V}$ tại chân CN1-1 và CN1-2 sẽ đạt mômen định mức).
    • Cài đặt tốc độ tham chiếu: Dải cài đặt 0 đến 2162 (mặc định 500, tương ứng điện áp $6\text{ V}$ động cơ đạt tốc độ tối đa $3000\text{ vòng/phút}$).
    • Vận hành 3 cấp tốc độ: Đặt thông số $C_n2\text{ Bit } 2 = 1$; điều khiển chiều quay qua bit Cn1-15 và chọn cấp tốc độ thông qua trạng thái logic của 2 bit Cn1-11 và Cn1-12.

Chương 4: BÀI TẬP THỰC HÀNH VÀ HƯỚNG DẪN CHI TIẾT

Chương 4 biên soạn các bài tập thực hành theo từng bước thao tác phần cứng:

  • Bài tập 1: Điều khiển tốc độ động cơ:
    1. Đấu nối dây tín hiệu trên mặt nạ kit để lựa chọn chế độ điều khiển tốc độ.
    2. Gạt công tắc <ĐIỀU KHIỂN> (kết nối chân CN1-15) sang vị trí TỐC ĐỘ.
    3. Khởi động động cơ bằng cách gạt công tắc <START> (kết nối chân CN1-14) sang trạng thái ON.
    4. Xoay biến trở Volume $2\text{ k}\Omega$ (cung cấp điện áp vào chân CN1-1 và CN1-2) để tăng/giảm tốc độ quay của trục động cơ.
  • Bài tập 2: Điều khiển mômen động cơ:
    1. Đấu nối dây tín hiệu lựa chọn mạch điều khiển mômen.
    2. Gạt công tắc <ĐIỀU KHIỂN> sang vị trí MÔMEN.
    3. Khởi động hệ thống qua công tắc <START>.
    4. Hiệu chỉnh biến trở Volume để thay đổi mômen đầu ra theo dải điện áp tham chiếu.

Thiết kế và triển khai hệ thống kỹ thuật

Đồ án đã triển khai đầy đủ quy trình thiết kế và tích hợp phần cứng từ sơ đồ mạch điện đến kết cấu cơ khí hoàn chỉnh:

                      +-----------------------------+
                      |   Nguon AC 220V / Cong tac  |
                      +--------------+--------------+
                                     |
                                     v
+------------------------------------+------------------------------------+
|                       KIT THUC TAP AC SERVO                             |
|                                                                         |
|  +-------------------------+             +---------------------------+  |
|  |   Servopack SGDL-01AS   |<=== Cap C4 =| Đong co SGML-02AF12       |  |
|  |   - Nguon: 1 pha 200V   |             | - Cong suat: 200W         |  |
|  |   - Man hinh: OP03A     |=== Cap C9 ==| - Toc do: 3000 rpm        |  |
|  +------------+------------+   (CN2/C9N) | - Encoder: 1024 ppr       |  |
|               |                          | - Dia Mica chia do        |  |
|               | Connector CN1 (36 chan)  +---------------------------+  |
|               |                                                         |
|  +------------+------------------------------------------------------+  |
|  | PHAN VUNG DIEU KHIEN VA GIAO TIEP                                 |  |
|  | - Cong tac START (CN1-14) / Cong tac DIEU KHIEN (CN1-15)          |  |
|  | - Cong tac che do toc do (CN1-11, CN1-12)                         |  |
|  | - Bien tro Volume 2K (CN1-1, CN1-2, CN1-3, CN1-4)                 |  |
|  | - Counter GE6-T6D (6 so, doc xung Encoder, logic NPN)            |  |
|  +-------------------------------------------------------------------+  |
+-------------------------------------------------------------------------+

Kiến trúc liên kết phần cứng và chân tín hiệu Connector CN1

Hệ thống điều khiển trung gian giữa Driver SGDL-01AS và các cơ cấu ngoại vi trên mặt nạ KIT được tổ chức qua các chân kết nối cụ thể:

  • Chân CN1-14 nối qua công tắc gạt <START>: điều khiển lệnh Servo ON/OFF (kích hoạt mở nguồn động cơ khi nối mức thấp $0\text{ V}$).
  • Chân CN1-15 nối qua công tắc gạt <ĐIỀU KHIỂN>: lựa chọn trạng thái giữa điều khiển tốc độ ($0\text{ V}$) và điều khiển mômen ($12\text{ V}$).
  • Chân CN1-11 và CN1-12: kết nối các công tắc logic chọn 3 cấp tốc độ mặc định định cấu hình qua tham số $C_n2\text{ Bit } 2$.
  • Chân CN1-1, CN1-2 và CN1-3, CN1-4: kết nối ngõ vào điện áp analog từ biến trở Volume $2\text{ k}\Omega$ để điều chỉnh tốc độ hoặc giới hạn mômen tuyến tính.

Kết quả và đóng góp

Kết quả kỹ thuật đạt được

  1. Chế tạo thành công mô hình KIT thực tập hoàn chỉnh: Thiết bị có kết cấu cơ khí đạt độ bền cao (vỏ thép sơn tĩnh điện $400 \times 300 \times 220\text{ mm}$, mặt nạ Inox $390 \times 290\text{ mm}$ ăn mòn axit bền màu), bố cục 6 phân vùng trực quan, tích hợp đồng bộ giữa động cơ Yaskawa SGML-02AF12 ($200\text{ W}$), Driver SGDL-01AS, bộ đếm Hanyoung Nux GE6-T6D và biến trở analog.
  2. Xác lập bộ thông số cấu hình chuẩn: Hoàn thiện bảng thiết lập các tham số hệ thống ($C_n-02$, $C_n-1$, $C_n-13$, $C_n2$) trên Servopack và chuẩn hóa quy trình cài đặt 11 bước cho bộ đếm Counter GE6-T6D để đo đạc chính xác xung phản hồi $1024\text{ ppr}$.
  3. Thực nghiệm điều khiển: Kiểm nghiệm thành công 2 chế độ vận hành cốt lõi: điều khiển dải tốc độ (đạt tối đa $3000\text{ vòng/phút}$ tại điện áp tham chiếu $6\text{ V}$) và điều khiển dải mômen định mức (tại điện áp $3\text{ V}$).

Đóng góp thực tiễn

Mô hình đồ án cung cấp một phương tiện thực hành trực quan, giải quyết khoảng cách giữa lý thuyết truyền động điện vòng kín và kỹ năng đấu nối, cài đặt thiết bị servo công nghiệp thực tế. Mô hình kit giúp người học dễ dàng tiếp cận nguyên lý phản hồi vị trí, cách thức cài đặt Driver thông qua màn hình chuyên dụng và phương pháp xử lý tín hiệu xung từ Encoder.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế: Nội dung khóa luận mới chỉ tập trung vào chế độ điều khiển tốc độ và mômen thông qua tín hiệu điện áp analog (từ biến trở $2\text{ k}\Omega$) cùng chế độ 3 cấp tốc độ dùng công tắc tiếp điểm I/O; chưa triển khai chế độ điều khiển vị trí chính xác (Position Control Mode) bằng chuỗi xung phát từ bộ điều khiển lập trình (PLC) hoặc card điều khiển chuyển động chuyên dụng.
  • Hướng phát triển: Tích hợp thêm các bộ điều khiển khả trình PLC (như Mitsubishi, Siemens hay Omron) kết nối qua cổng CN1 để mở rộng các bài tập thực hành điều khiển vị trí đa điểm, nội suy chuyển động và kết nối mạng truyền thông công nghiệp giám sát trên máy tính.

Giá trị tham khảo

Tài liệu đồ án là nguồn tư liệu thực hành hữu ích dành cho:

  • Sinh viên chuyên ngành Kỹ thuật Điện - Điện tử, Cơ điện tử, Tự động hóa đang thực hiện đồ án môn học hoặc khóa luận tốt nghiệp về truyền động servo công nghiệp.
  • Giảng viên các trường kỹ thuật cần tài liệu tham khảo để thiết kế, chế tạo mô hình thí nghiệm/thực hành môn học Điều khiển truyền động điện và Tự động hóa xí nghiệp.
  • Kỹ sư, kỹ thuật viên vận hành bảo dưỡng trong nhà máy cần tra cứu sơ đồ chân connector CN1/CN2, mã tham số $C_n$ của dòng Servopack Yaskawa $\Sigma$ – L Series và quy trình cài đặt bộ đếm Counter Hanyoung Nux.

Câu hỏi thường gặp

1. Động cơ AC Servo Yaskawa SGML-02AF12 sử dụng trên KIT có các thông số cơ bản nào?
Động cơ có công suất định mức $200\text{ W}$, cấp điện áp hoạt động $200\text{ V}$, tốc độ quay tối đa đạt $3000\text{ vòng/phút}$, và tích hợp sẵn cảm biến góc quay Incremental Encoder với độ phân giải $1024\text{ xung/vòng}$.

2. Động cơ liên kết với bộ điều khiển Driver SGDL-01AS thông qua các tuyến cáp nào?
Hệ thống sử dụng 2 tuyến cáp chính: cáp nguồn C4 gồm 4 sợi ($U, V, W$ và dây nối đất GND) để cấp động lực, và cáp tín hiệu Encoder C9 (đầu nối 9 chân) kết nối trung gian qua đầu nối C9N rồi cắm vào cổng kết nối CN2 trên thân Driver.

3. Để đổi chiều quay mặc định của động cơ, người dùng cần can thiệp thông số nào trên Driver?
Người dùng cài đặt thông số $C_n-02\text{ Bit } 0$ thông qua màn hình Operator OP03A: nếu đặt bằng 0 thì chiều quay thuận là ngược chiều kim đồng hồ; nếu đặt bằng 1 thì chiều quay thuận là cùng chiều kim đồng hồ (KIT thực tập cấu hình ở chế độ 2, tức cùng chiều kim đồng hồ).

4. Quy trình cài đặt bộ đếm Counter HANYOUNG NUX GE6-T6D trên KIT gồm những bước cơ bản nào?
Người dùng thực hiện tuần tự 11 bước: (1) Nhấn giữ 2 giây vào chế độ cài đặt; (2) Chọn chế độ bộ đếm; (3) Chọn chế độ đếm xung encoder; (4) Đặt tốc độ đếm tối đa $10\text{ kHz}$; (5) Đặt giá trị quy mô 000100; (6) Đặt dấu chấm để có hệ số nhân 1; (7) Tắt dấu chấm thập phân; (8) Đặt thời gian Reset; (9) Đặt trạng thái bộ nhớ Clear khi mất nguồn; (10) Kiểm tra logic đầu vào NPN; (11) Cài đặt khóa phím.

5. Cách thức vận hành bài tập điều khiển tốc độ động cơ trên mô hình KIT được thực hiện như thế nào?
Người học tiến hành nối dây chế độ tốc độ, gạt công tắc <ĐIỀU KHIỂN> về vị trí TỐC ĐỘ, bật công tắc <START> sang vị trí ON để cấp nguồn (kéo chân CN1-14 xuống mức $0\text{ V}$), sau đó xoay biến trở Volume $2\text{ k}\Omega$ để cấp điện áp tham chiếu analog điều chỉnh tốc độ quay của động cơ.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp của nhóm tác giả đã hoàn thành việc nghiên cứu toàn diện nguyên lý hệ truyền động vòng kín của động cơ AC Servo và thiết bị điều khiển Servopack Yaskawa dòng $\Sigma$ – L Series. Nhóm đã hiện thực hóa thành công mô hình phần cứng "KIT thực tập động cơ AC servo" với kết cấu cơ khí - điện tử chuẩn mực, phân vùng chức năng rõ ràng và tích hợp bộ hiển thị đếm xung Counter GE6-T6D. Các quy trình cài đặt tham số Driver, cấu hình bộ đếm cùng bài thực hành điều khiển tốc độ và mômen đã được kiểm chứng chính xác, mang lại giá trị ứng dụng cao cho công tác đào tạo và nghiên cứu kỹ thuật truyền động tự động.