Giới thiệu dự án

Trong ngành công nghiệp cơ khí chế tạo hiện đại, nguyên công gia công ren trong (taro) đóng vai trò quyết định đến độ chính xác lắp ghép và chất lượng của sản phẩm cơ khí. Theo các báo cáo khảo sát chuỗi cung ứng gia công cơ khí tại Việt Nam, hơn 90% doanh nghiệp gia công thuộc quy mô vừa và nhỏ (SMEs) phải đối mặt với bài toán tối ưu chi phí đầu tư máy móc. Mặc dù các trung tâm gia công CNC có thể lập trình gia công ren tự động, các dòng máy CNC cỡ nhỏ và vừa thường bị hạn chế về dải không gian làm việc và mô-men xoắn trục chính khi taro các kích thước ren từ M6 trở lên trên vật liệu cứng. Ngược lại, các dòng tay máy taro tự động nhập khẩu từ Mỹ, Đức, Nhật Bản hay Đài Loan có giá thành rất cao (dao động từ 40 đến hơn 100 triệu đồng), tạo nên rào cản tài chính lớn đối với các cơ sở gia công vừa và nhỏ.

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu thiết kế chế tạo tay máy taro bán tự động" (thuộc ngành Công nghệ Chế tạo Máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh - HCMUTE) được thực hiện bởi nhóm tác giả Lê Đức Anh, Thái Hàn Quốc, Trần Nhật Vy dưới sự hướng dẫn của GVHD. Nguyễn Văn Sơn nhằm giải quyết triệt để bài toán này. Đề tài tập trung nghiên cứu, thiết kế cơ khí và tích hợp hệ thống điều khiển tự động hóa cho tay máy taro nội địa hóa hoàn toàn với chi phí tối ưu.

                  +----------------------------------------------+
                  | TAY MÁY TARO BÁN TỰ ĐỘNG NỘI ĐỊA HÓA (HCMUTE)|
                  +----------------------------------------------+
                                         |
     +-----------------------------------+-----------------------------------+
     |                                   |                                   |
     v                                   v                                   v
+-----------------------+   +-----------------------+   +-----------------------+
|  CƠ HỌC & TRỢ LỰC     |   | ĐIỀU KHIỂN & GIAO DIỆN|   | KHẢ NĂNG GIA CÔNG     |
| - Bán kính R = 500mm  |   | - PLC Delta DVP-14SS2 |   | - Ren: M3 đến M8      |
| - Góc xoay 0 - 180 độ |   | - Màn hình HMI Delta  |   | - Vật liệu: Nhựa,     |
| - Khung JIS G3101/C45 |   | - Động cơ bước 86HS156|   |   Nhôm 6061, Thép C45 |
| - 2 Xilanh khí 450N   |   | - Tần số phát xung    |   | - Kiểm soát độ sâu    |
|   cân bằng tĩnh       |   |   tối đa 10 kHz       |   |   dung sai < 0.2mm    |
+-----------------------+   +-----------------------+   +-----------------------+

Mục tiêu dự án

  1. Thiết kế cơ cấu tay máy động học linh hoạt: Xây dựng kết cấu tay đòn 3 bậc tự do với bán kính tác tác $R = 500\text{ mm}$, phạm vi góc làm việc từ $0^\circ$ đến $180^\circ$, đảm bảo khả năng tiếp cận linh hoạt các phôi gia công kích thước lớn.
  2. Tối ưu hóa khả năng cân bằng tải: Ứng dụng hệ thống xilanh khí nén trợ lực kết hợp khung thép kết cấu để triệt tiêu tải trọng đầu taro, giúp người vận hành thao tác nhẹ nhàng, chống rung lắc và triệt tiêu biến dạng uốn.
  3. Số hóa quy trình taro: Tích hợp bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) và màn hình cảm ứng HMI (Human-Machine Interface) công nghiệp để cài đặt chính xác bước ren, chiều sâu ren, tốc độ và chiều quay trục chính.
  4. Đáp ứng dải gia công tiêu chuẩn: Đảm bảo khả năng cắt ren chất lượng cao từ M3 đến M8 trên các vật liệu cơ khí thông dụng gồm nhựa kỹ thuật, nhôm hợp kim 6061 và thép carbon C45.

Phạm vi và giới hạn đề tài

  • Phạm vi: Tự động hóa quá trình cắt ren theo chu trình (tiến dao, quay đúng số vòng để đạt chiều sâu đặt trước, dừng và đảo chiều thoát dao tự động); hỗ trợ hai chế độ Manual (thủ công) và Auto (tự động).
  • Giới hạn: Thao tác định vị đầu taro đến tọa độ tâm lỗ trên phôi được thực hiện bằng tay người vận hành (bán tự động), chưa tích hợp hệ thống định vị thị giác máy tính hoặc trục nội suy tọa độ tự động.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Tiêu chí so sánh Taro thủ công bằng tay Máy taro cần khí nén nhập khẩu Tay máy taro bán tự động đề tài
Chi phí đầu tư Rất thấp (< 1 triệu VNĐ) Cao (30 - 80 triệu VNĐ) Tối ưu (10 - 15 triệu VNĐ)
Độ chính xác chiều sâu Thấp, phụ thuộc cảm giác thợ Kém, khó định lượng chính xác Rất cao (cài đặt số xung PLC)
Bán kính gia công Cố định theo vị trí gá kẹp 1000 - 1500 mm 500 mm (phù hợp xưởng nhỏ)
Kiểm soát bước ren Thủ công Theo áp suất khí, dễ vỡ ren Lập trình điện tử số hóa
Nguy cơ gãy mũi taro Rất cao do lệch góc uốn Trung bình do biến thiên áp suất Rất thấp (truyền động bước ổn định)
Nguồn năng lượng Sức người Cần hệ thống khí nén công nghiệp Điện lưới 1 pha 220V 50Hz

Ma trận ưu tiên yêu cầu kỹ thuật (MoSCoW)

  • Must-Have (Bắt buộc): Động cơ bước moment giữ $\ge 8.5\text{ Nm}$; điều khiển chính xác chiều sâu cắt qua PLC Delta DVP-14SS2; gá kẹp collet thay nhanh; cơ cấu khử trọng lượng đầu taro bằng xilanh khí nén; khung làm việc chịu momen xoắn gia công thép C45.
  • Should-Have (Nên có): Màn hình cảm ứng HMI Delta hiển thị giao diện đồ họa; nút bấm khởi động chu trình nhanh tích hợp ngay trên tay cầm gia công; nút dừng khẩn cấp (E-Stop).
  • Could-Have (Có thể mở rộng): Cơ cấu khóa cứng các khớp xoay khi taro; bộ nhớ lưu trữ các chương trình taro tiêu chuẩn (M3, M4, M5, M6, M8).
  • Won't-Have (Chưa thực hiện ở phiên bản này): Bơm tưới nguội phoi tự động; hệ thống tự động nhận diện tọa độ lỗ bằng Camera AI.

Thiết kế hệ thống

Kiến trúc phần cứng và công nghệ

graph TD
    A[Nguồn điện lưới 220VAC / 50Hz] --> B[Aptomat CB & Bộ nguồn xung 24VDC - 20A]
    B --> C[PLC Delta DVP-14SS2]
    B --> D[Màn hình HMI Delta Touch Screen]
    B --> E[Driver Động cơ bước]
    
    D -- Giao tiếp RS485 / Modbus RTU --> C
    C -- Xung tốc độ cao PLSR / Direction --> E
    E --> F[Động cơ bước 86HS156-5504]
    F --> G[Bộ nối nhanh & Collet kẹp mũi taro]
    
    H[Tay bấm điều khiển Run/Reverse] --> C
    I[Cụm tay đòn thép hộp JIS G3101] --> G
    J[Xilanh trợ lực 2x 450N] --> I
  1. Bộ điều khiển trung tâm: PLC Delta DVP-14SS2 (v1.2+) hỗ trợ phát xung tốc độ cao lên tới 10 kHz tại các ngõ ra bán dẫn Y0/Y1, chịu trách nhiệm tính toán vị trí, gia tốc và đảo chiều động cơ bước.
  2. Giao diện người máy: HMI cảm ứng Delta dòng DOP Series, giao tiếp với PLC qua chuẩn truyền thông công nghiệp RS-485 Modbus RTU, cho phép người dùng cấu hình trực tiếp: đường kính lỗ, bước ren $S$, độ sâu gia công $H$ và tốc độ quay (0 - 500 vòng/phút).
  3. Động cơ chấp hành: Động cơ bước 2 pha NEMA 34 mã hiệu 86HS156-5504 cung cấp mô-men giữ $8.5\text{ Nm}$, góc bước $1.8^\circ$, dòng danh định $5.5\text{ A}$, kết hợp bộ nguồn tổ ong $24\text{V} - 20\text{A}$.
  4. Kết cấu cơ khí chịu lực:
    • Khung tay máy chế tạo từ thép hộp chữ nhật mác SS400 theo tiêu chuẩn JIS G3101 ($25 \times 40 \times 2.5\text{ mm}$ và $40 \times 80 \times 2\text{ mm}$).
    • Các trục chịu tải $\Phi 10, \Phi 12, \Phi 14, \Phi 16, \Phi 26, \Phi 28$ được gia công từ thép hợp kim carbon C45 theo tiêu chuẩn TCVN 1966-75 với ứng suất uốn cho phép $[\sigma] = 61\text{ MPa}$.
    • 2 xilanh khí nén cân bằng tĩnh có lực đẩy $F_b = 450\text{ N}$ mỗi xilanh (tổng lực $900\text{ N}$), hành trình $L = 200\text{ mm}$.

Implementation và kết quả

Quá trình tính toán và thiết kế chi tiết

1. Tính toán mô-men xoắn cắt ren lớn nhất ($M_x$)

Mô-men xoắn khi cắt ren bằng mũi taro máy thép gió P6M5 trên phôi thép carbon C45 ($\sigma_b = 750\text{ MPa}$) được tính theo công thức lý thuyết gia công cắt gọt:

$$M_x = 10 \cdot C_M \cdot D^q \cdot S^y \cdot k_p \quad (\text{Nm})$$

Trong đó:

  • $D$: Đường kính danh nghĩa của ren ($D = 8\text{ mm}$ đối với ren M8; $D = 3\text{ mm}$ đối với ren M3).
  • $S$: Bước ren tiêu chuẩn ($S = 1.25\text{ mm}$ cho M8; $S = 0.5\text{ mm}$ cho M3).
  • $C_M, q, y$: Các hệ số thực nghiệm tra bảng sổ tay Công nghệ Chế tạo Máy ($C_M = 0.047$, $q = 1.2$, $y = 0.5$).
  • $k_p$: Hệ số điều chỉnh vật liệu và độ chính xác ren ($k_p = k_{mv} \cdot k_{vp} \cdot k_{cp} = 0.64$).

Kết quả tính toán xác định:

  • Khi taro ren M8x1.25 trên thép C45: Mô-men xoắn yêu cầu cực đại $M_x \approx 6.94\text{ Nm}$.
  • Khi taro ren M3x0.5 trên thép C45: Mô-men xoắn yêu cầu $M_x \approx 0.38\text{ Nm}$.

Động cơ bước 86HS156-5504 với mô-men xoắn danh định $8.5\text{ Nm} > 6.94\text{ Nm}$ hoàn toàn đảm bảo hệ số an toàn $k_{at} = \frac{8.5}{6.94} \approx 1.22$ trong điều kiện cắt gọt nặng nhất.

2. Tính toán đường kính trục chịu tải (Khâu 1 đến Khâu 8)

Theo giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, đường kính danh nghĩa của trục tại tiết diện nguy hiểm được kiểm nghiệm bền uốn theo điều kiện:

$$d \ge \sqrt[3]{\frac{M_u}{0.1 \cdot [\sigma]}}$$

Với thép C45 tra bảng TCVN 1966-75 chọn $[\sigma] = 61\text{ MPa} = 61\text{ N/mm}^2$:

  • Trục 1 ($M_u = 2755.2\text{ Nmm}$): $d_1 \ge \sqrt[3]{\frac{2755.2}{0.1 \cdot 61}} = 7.67\text{ mm} \rightarrow$ Chọn $d_1 = 10\text{ mm}$.
  • Trục 2 ($M_u = 3539.2\text{ Nmm}$): $d_2 \ge \sqrt[3]{\frac{3539.2}{0.1 \cdot 61}} = 8.34\text{ mm} \rightarrow$ Chọn $d_2 = 12\text{ mm}$.
  • Trục 3 ($F_3 = 2089.07\text{ N}, M_u = 20890.7\text{ Nmm}$): $d_3 \ge \sqrt[3]{\frac{20890.7}{6.1}} = 15.07\text{ mm} \rightarrow$ Chọn $d_3 = 16\text{ mm}$.
  • Trục 5 & 6 (tại góc nghiêng cực hạn $-60^\circ$, lực tổng $F_n = 1091.3\text{ N}$): $d_{5,6} \ge 12.8\text{ mm} \rightarrow$ Chọn $d_{5,6} = 14\text{ mm}$.
  • Trục 7 (chịu mô-men tổng $M_u = 49550\text{ Nmm}$ do toàn bộ cụm đầu gia công): $d_7 \ge \sqrt[3]{\frac{49550}{6.1}} = 20.21\text{ mm} \rightarrow$ Chọn $d_7 = 26\text{ mm}$.
  • Trục 8 (trục đế xoay chính, mô-men $M_u = 67200\text{ Nmm}$): $d_8 \ge \sqrt[3]{\frac{67200}{6.1}} = 22.25\text{ mm} \rightarrow$ Chọn $d_8 = 28\text{ mm}$.

3. Thuật toán điều khiển phát xung chính xác (PLC Ladder / Structured Text)

Để taro lỗ có bước ren $S\text{ (mm)}$ đạt độ sâu $H\text{ (mm)}$ với động cơ bước có độ phân giải $PPR$ (Pulses Per Revolution = 2000 xung/vòng qua vi bước Driver):

$$\text{Tổng số xung cần phát } N_{pulse} = \left( \frac{H}{S} \right) \cdot PPR$$

// Thuật toán chu trình taro tự động trên PLC Delta DVP-14SS2
// Khai báo biến
VAR
    Target_Depth_H : REAL;     // Độ sâu ren đặt từ HMI (mm)
    Pitch_S        : REAL;     // Bước ren đặt từ HMI (mm)
    PPR            : DINT := 2000; // Số xung/vòng (Driver vi bước 1/10)
    Total_Pulses   : DINT;     // Tổng xung chiều thuận
    Pulse_Freq_Hz  : DINT;     // Tần số phát xung (tương ứng tốc độ rpm)
    State          : INT := 0; // Trạng thái máy
END_VAR

// Tính toán xung phát
Total_Pulses := TRUNC((Target_Depth_H / Pitch_S) * PPR);

CASE State OF
    0: // Trạng thái chờ nút Run
        IF Start_Button OR HMI_Start THEN
            Direction_Pin := 1; // Chiều quay thuận (vào dao taro)
            DPLSR(Pulse_Freq_Hz, Total_Pulses, Acceleration_Time, Y0);
            State := 1;
        END_IF;

    1: // Kiểm tra hoàn thành chiều sâu
        IF Pulse_Complete_Flag_M1029 THEN
            Timer_Dwell(IN:=TRUE, PT:=T#200MS); // Dừng ngắn 200ms triệt tiêu quán tính
            IF Timer_Dwell.Q THEN
                Direction_Pin := 0; // Đảo chiều quay (thoát dao taro)
                DPLSR(Pulse_Freq_Hz, Total_Pulses, Acceleration_Time, Y0);
                State := 2;
            END_IF;
        END_IF;

    2: // Hoàn thành chu trình thoát dao
        IF Pulse_Complete_Flag_M1029 THEN
            State := 0; // Trở về trạng thái sẵn sàng
            Cycle_Done_LED := TRUE;
        END_IF;
END_CASE;

Thử nghiệm và đánh giá kết quả thực nghiệm

                             KẾT QUẢ ĐO KIỂM THỰC NGHIỆM
     Độ sâu ren thực tế (mm)
     14.5 |
     14.0 |==================== [Chế độ Auto: Đặt 14.00mm -> Đạt 14.05mm]
     13.5 |
      0.0 +--------------------------------------------------------------> Mẫu thử
             Mẫu 1 (Nhựa)     Mẫu 2 (Nhôm 6061)     Mẫu 3 (Thép C45)
  • Chế độ Manual (Thủ công): Thực hiện taro lỗ suốt trên phôi thép C45 và nhôm 6061. Động cơ phản hồi tức thời theo nút nhấn trên tay cầm, chuyển đổi chiều quay mượt mà, không xảy ra hiện tượng kẹt ren.
  • Chế độ Auto (Tự động theo độ sâu): Thử nghiệm gia công ren lỗ cụt M8x1.25 trên nhôm 6061 với độ sâu cài đặt $14\text{ mm}$. Kết quả đo bằng dưỡng kiểm ren (Thread Plug Gauge) và thước cặp điện tử Mitutoyo cho thấy:
    • Chiều sâu ren thực tế đạt: $14.05 \pm 0.05\text{ mm}$.
    • Độ lệch tâm trục ren $< 0.03\text{ mm}$.
    • Biên dạng ren sắc nét, không bị dập đỉnh hoặc vỡ chân ren.
    • Tỉ lệ thành công đạt 100% qua 50 chu trình thử nghiệm liên tục.

Đổi mới và đóng góp

  1. Cơ cấu cân bằng tải trọng động lực học 3D: Khắc phục nhược điểm nặng nề của đầu máy taro điện nhờ cặp xilanh khí nén $2 \times 450\text{ N}$, biến trọng lượng $8\text{ kg}$ của đầu gia công thành trạng thái "lơ lửng" không trọng lượng, cho phép người vận hành di chuyển đầu taro chỉ với lực đẩy tay $< 15\text{ N}$.
  2. Số hóa quá trình taro bằng vòng lặp phát xung PLC: Khác với các dòng máy taro khí nén phụ thuộc vào ly hợp cơ khí dễ trượt mòn, hệ thống sử dụng thuật toán tính toán xung tuyệt đối theo bước ren $S$ và độ sâu $H$, loại bỏ hoàn toàn sai số do con người khi gia công lỗ cụt.
  3. Hiệu quả kinh tế vượt trội: Giảm hơn 70% chi phí đầu tư ban đầu so với máy nhập khẩu từ Đài Loan hay Nhật Bản, đồng thời cho phép thay thế linh kiện dễ dàng từ thị trường nội địa.

Ứng dụng thực tế và triển khai

Kịch bản ứng dụng trong sản xuất

  • Gia công chi tiết dạng tấm và khung vỏ tủ điện: Taro các lỗ ren M3-M8 trên tấm thép kim loại diện tích lớn ($1000 \times 1000\text{ mm}$) mà không cần tốn công gá đặt phức tạp lên bàn máy phay CNC.
  • Xưởng chế tạo đồ gá (Jig) và khuôn mẫu: Gia công nhanh các lỗ ren trên dưỡng gá, bệ gá nhiều tầng góc nghiêng linh hoạt ($0^\circ - 180^\circ$).
  • Bảo trì và phục hồi cơ khí: Xử lý tạo ren lại (re-tapping) cho các kết cấu máy móc cồng kềnh ngay tại hiện trường.
                           LỘ TRÌNH TRIỂN KHAI VÀ THƯƠNG MẠI HÓA
+--------------------+      +--------------------+      +--------------------+
|  GIAI ĐOẠN 1       | ---> |  GIAI ĐOẠN 2       | ---> |  GIAI ĐOẠN 3       |
| Tối ưu hóa vỏ hộp  |      | Tích hợp tưới nguội|      | Nâng cấp Động cơ   |
| Tích hợp HMI & PLC |      | MQL tự động        |      | AC Servo M16 - M24 |
| liền khối khung máy|      | Cảm biến chống kẹt |      | Sản xuất thương mại|
+--------------------+      +--------------------+      +--------------------+

Phân tích tài chính và thời gian hoàn vốn (ROI)

  • Chi phí gia công chế tạo nguyên mẫu: ~13.500.000 VNĐ (Bao gồm PLC Delta, HMI, Driver, Động cơ bước 86HS156, Thép C45, Thép hộp JIS G3101, 2 xilanh khí nén, gia công phay tiện).
  • Năng suất gia công trung bình: $180\text{ lỗ ren/giờ}$ (nhanh gấp 3.5 lần taro tay thủ công, tỉ lệ phế phẩm do gãy mũi taro giảm từ $5%$ xuống $< 0.1%$).
  • Thời gian thu hồi vốn ước tính cho một xưởng cơ khí quy mô nhỏ: 3.5 - 4.5 tháng làm việc.

Hạn chế và hướng phát triển

Hạn chế kỹ thuật

  • Vị trí tủ điện điều khiển và màn hình HMI hiện được đặt rời trên giá đỡ phụ, chưa được tích hợp liền khối vào thân máy khiến tổng thể còn cồng kềnh.
  • Chưa có hệ thống phun sương làm mát và bôi trơn tối thiểu (MQL - Minimum Quantity Lubrication), gây hạn chế tốc độ khi taro liên tục trên vật liệu thép hợp kim dai phoi.
  • Dải gia công giới hạn từ M3 đến M8 do giới hạn mô-men xoắn của động cơ bước NEMA 34.

Hướng phát triển tiếp theo

  • Nâng cấp sử dụng hệ thống AC Servo Motor công suất 750W - 1.5kW kết hợp hộp giảm tốc bánh răng hành tinh độ rơ thấp để mở rộng dải ren lên M16 - M24.
  • Tích hợp cảm biến mô-men xoắn dòng điện (Current Torque Feedback) để tự động đảo chiều thoát dao khi mũi taro gặp phoi kẹt hoặc chạm đáy phôi, chống gãy mũi tuyệt đối.
  • Thiết kế lại khung máy dạng nhôm định hình đúc nguyên khối kết hợp nắp che thẩm mỹ công nghiệp.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên & Học viên Kỹ thuật Cơ khí - Cơ điện tử: Tài liệu tham khảo toàn diện về phương pháp tính toán động lực học cơ cấu, phân bố nội lực trên trục máy và ứng dụng lập trình PLC Delta/HMI trong điều khiển vị trí chính xác.
  • Kỹ sư thiết kế máy (R&D Machine Designers): Mẫu thiết kế chuẩn về cơ cấu tay đòn bù trọng lực bằng xilanh khí nén, các công thức kiểm nghiệm bền trục và lựa chọn mác thép theo chuẩn JIS/TCVN.
  • Chủ xưởng và doanh nghiệp cơ khí chế tạo nhỏ: Giải pháp máy chuyên dụng chi phí thấp, thu hồi vốn nhanh, nâng cao năng suất gia công và giảm thiểu hư hỏng đồ gá.
  • Giảng viên và Nhà nghiên cứu: Nền tảng thực nghiệm để tiếp tục phát triển các đề tài liên quan đến điều khiển thích nghi lực cắt và tự động hóa nguyên công nguội cơ khí.

Câu hỏi thường gặp

1. Máy yêu cầu điều kiện nguồn điện và hệ thống phụ trợ như thế nào?

Máy sử dụng nguồn điện dân dụng 1 pha $220\text{V} / 50\text{Hz}$ thông qua nguồn chuyển đổi công nghiệp $24\text{VDC} - 20\text{A}$ và Aptomat bảo vệ. Hệ thống trợ lực sử dụng xilanh khí nén kín độc lập (không cần kết nối liên tục với máy nén khí ngoài).

2. Làm thế nào để điều khiển máy taro các bước ren đặc biệt (phi tiêu chuẩn)?

Người vận hành chỉ cần nhập thông số bước ren $S\text{ (mm)}$ mong muốn trực tiếp trên màn hình cảm ứng HMI Delta. PLC sẽ tự động tính toán lại số xung phát $N_{pulse}$ và tần số tương ứng theo công thức vi bước, không cần thay thế bất kỳ bánh răng cơ khí nào.

3. Động cơ bước có bị trượt bước làm sai lệch chiều sâu ren không?

Động cơ bước 86HS156 có mô-men giữ $8.5\text{ Nm}$, cao hơn mô-men cắt ren M8 trên thép C45 ($6.94\text{ Nm}$). Trong điều kiện gia công đúng chế độ cắt và bôi trơn hợp lý, động cơ vận hành hoàn toàn ổn định trong vùng an toàn của đường đặc tính Moment-Tần số.

4. Quy trình bảo dưỡng cơ khí định kỳ của máy gồm những gì?

Người dùng cần bôi trơn mỡ công nghiệp định kỳ cho các ổ bạc lót trục ($\Phi 10, \Phi 12, \Phi 14, \Phi 16, \Phi 26, \Phi 28$) sau mỗi 200 giờ làm việc, kiểm tra độ rơ của các khớp xoay và siết chặt các bu lông khóa định vị.

5. Chi phí chế tạo và thời gian lắp ráp một máy hoàn chỉnh mất bao lâu?

Tổng chi phí vật tư và gia công dao động từ $10 - 15\text{ triệu đồng}$. Thời gian gia công chi tiết cơ khí và lắp ráp, hiệu chỉnh điện - tự động hóa kéo dài từ 2 đến 3 tuần đối với quy trình đơn chiếc.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu thiết kế chế tạo tay máy taro bán tự động" đã giải quyết xuất sắc bài toán kết hợp giữa kỹ thuật cơ khí chính xác và công nghệ tự động hóa điều khiển số. Việc tính toán nội lực bài bản, lựa chọn vật liệu thép C45/JIS G3101 phù hợp, kết hợp giải thuật điều khiển phát xung chính xác qua PLC Delta và HMI đã tạo nên một sản phẩm cơ khí mang tính ứng dụng thực tiễn cao, hỗ trợ đắc lực cho các doanh nghiệp gia công cơ khí vừa và nhỏ tại Việt Nam.

Bạn đọc và các doanh nghiệp có nhu cầu trao đổi chuyên môn hoặc hợp tác hoàn thiện sản phẩm có thể tham khảo toàn văn đồ án tại thư viện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh (Mã số lưu trữ: SKL 009792).