Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu thế phát triển của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0, vật liệu nhựa kỹ thuật ngày càng giữ vai trò quan trọng trong chuỗi sản xuất công nghiệp và chế tạo thiết bị. Tại Việt Nam, theo số liệu năm 2023, sản lượng nhập khẩu nguyên liệu nhựa đạt 6,8 triệu tấn với giá trị doanh thu ước đạt 25 tỷ USD. Cùng với sự gia tăng về quy mô sản xuất, yêu cầu về độ bền cơ học và tính năng làm việc của các chi tiết nhựa kỹ thuật ngày càng trở nên khắt khe. Trong đó, độ bền xoắn và khả năng duy trì moment xoắn ổn định là một trong những chỉ tiêu cơ lý quan trọng đối với các cơ cấu truyền động và chi tiết đàn hồi.

Cơ cấu đẳng moment (Constant-Torque Mechanism - CTM) là một dạng cơ cấu đàn hồi (compliant mechanism) nguyên khối có khả năng cung cấp giá trị moment xoắn đầu ra không đổi trong một dải góc xoay đầu vào xác định. Khả năng tự duy trì moment ổn định mà không cần trang bị các hệ thống cảm biến hồi tiếp hoặc bộ truyền động điều khiển phức tạp giúp cơ cấu CTM có tiềm năng ứng dụng cao trong các thiết bị hỗ trợ vận động, phục hồi chức năng y tế và cơ cấu cân bằng tĩnh cho máy móc. Tuy nhiên, việc khảo sát hành vi cơ học của cơ cấu CTM khi được chế tạo hàng loạt bằng công nghệ ép phun nhựa với các loại vật liệu và thông số công nghệ khác nhau vẫn là một bài toán thực nghiệm cần được làm rõ. Đề tài "Khảo sát cơ cấu đẳng moment khi chế tạo bằng phương pháp phun ép nhựa" (mã số đề tài: CKM-101) được nhóm tác giả thực hiện nhằm giải quyết bài toán này.

Nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài bao gồm 4 nội dung chính:

  1. Tìm hiểu các đặc tính cơ lý và nhiệt động học của các vật liệu nhựa ABS, TPU và PA6 để xác lập bộ thông số ép phun phù hợp.
  2. Chế tạo các mẫu thử xoắn theo 4 biên dạng hình học khác nhau bằng phương pháp ép phun trên máy ép Haitian MA 1200 III với bộ khuôn hiện có.
  3. Tiến hành thử nghiệm xoắn thực tế trên máy đo cơ tính chuyên dụng để xác định đường cong quan hệ giữa moment xoắn và góc xoắn.
  4. Tổng hợp, so sánh dữ liệu thực nghiệm và ứng dụng phương pháp quy hoạch Taguchi trên phần mềm Origin nhằm tối ưu hóa các thông số ép phun phục vụ hiện tượng đẳng moment.
  • Đối tượng nghiên cứu: Cơ cấu đẳng moment xoắn được gia công bằng phương pháp ép phun từ các nhóm vật liệu nhựa ABS nguyên sinh, hợp chất ABS pha trộn TPU theo các tỷ lệ (từ 10% đến 30% TPU), và PA6 gia cường sợi thủy tinh GF (từ 0% đến 30% GF).
  • Phạm vi nghiên cứu:
    • Không gian: Thí nghiệm ép phun và đo kiểm cơ tính được thực hiện tại Xưởng thực hành và Phòng thí nghiệm thuộc Khoa Cơ khí Chế tạo máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh.
    • Thời gian: Đồ án được triển khai và hoàn thành trong Học kỳ 2, năm học 2023–2024 (bảo vệ tháng 7/2024).
    • Phạm vi kỹ thuật: Giới hạn khảo sát trên 4 mô hình hình học thử xoắn; máy ép nhựa Haitian MA 1200 III; hệ thống thử xoắn tích hợp cảm biến moment, encoder và phần mềm điều khiển Siemens TIA Portal.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khung lý thuyết và mô hình nghiên cứu

Nghiên cứu dựa trên nguyên lý cơ cấu đẳng moment (Constant-Torque Mechanism - CTM). Theo mô hình này, cơ cấu tuân thủ nguyên khối chuyển hóa chuyển động quay đầu vào thành biến dạng đàn hồi của các phần tử linh hoạt, tạo ra một vùng làm việc có lực xoắn ngõ ra hầu như không đổi (độ dao động lực $\le 3%$). Về mặt động học, quá trình làm việc của cơ cấu CTM thường trải qua giai đoạn gia tải ban đầu (chiếm khoảng một phần ba toàn bộ hành trình quay) trước khi bước vào dải góc xoay có moment không đổi.

Về mặt vật liệu học, đề tài khảo sát 3 nhóm vật liệu kỹ thuật:

  • Nhựa ABS (Acrylonitrile Butadiene Styrene): Nhựa kỹ thuật nhiệt dẻo kết hợp 3 monome tạo nên độ cứng, độ bền cơ học và khả năng chịu va đập tốt, ổn định kích thước khi ép.
  • Nhựa TPU (Thermoplastic Polyurethane): Polymer nhiệt dẻo có tính đàn hồi tương tự cao su, độ dẻo cao, khả năng chống mài mòn và kháng hóa chất tốt. Việc phối trộn TPU vào ABS nhằm gia tăng độ dẻo và tính đàn hồi cho cơ cấu.
  • Nhựa PA6 (Polyamide 6 / Nylon 6) gia cường sợi thủy tinh (Glass Fiber - GF): PA6 có độ bền kéo cao và hệ số ma sát thấp; khi gia cường sợi thủy tinh với tỷ lệ từ 0% đến 30% GF, vật liệu gia tăng đáng kể độ cứng vững, nhiệt độ nóng chảy và độ ổn định kích thước khi chịu tải.

Phương pháp nghiên cứu và nguồn dữ liệu

Nghiên cứu sử dụng phương pháp thực nghiệm chế tạo kết hợp đo kiểm cơ tính và tối ưu hóa thống kê:

  • Phương pháp ép phun tạo mẫu: Các mẫu thử được thiết kế trên phần mềm Siemens NX và ép phun trên máy Haitian MA 1200 III. Quá trình tính toán thông số ép dựa trên các công thức nhiệt động học và dòng chảy chất dẻo:
    • Tốc độ ép tức thời: $v = \frac{4Q}{\pi r^3}$ (với $Q$ là tốc độ ép, $r$ là bán kính cổng phun).
    • Thời gian ép phun: $t_e = \frac{V}{Q}$ (với $V$ là thể tích sản phẩm).
    • Thời gian giữ nhiệt $t_g$ và thời gian làm nguội chi tiết $t_{ct}$ phụ thuộc vào nhiệt độ nhựa nóng chảy ($T_{chay}$), nhiệt độ khuôn ($T_{khuon}$), nhiệt độ vào/ra và bán kính cổng phun.
  • Quy hoạch thực nghiệm: Sử dụng ma trận thực nghiệm trực giao Taguchi gồm 25 trường hợp ($L_{25}$) cho từng nhóm vật liệu và mô hình nhằm khảo sát ảnh hưởng của 5 thông số công nghệ: nhiệt độ nóng chảy ($T_{melt}$), nhiệt độ khuôn ($T_{mold}$), áp suất phun ($P_{inj}$), áp suất bão hòa/giữ áp ($P_{hold}$), và thời gian giữ áp ($t_{hold}$).
  • Phương pháp đo kiểm và xử lý tín hiệu: Hệ thống máy thử xoắn chuyên dụng được trang bị cảm biến moment xoắn (torque sensor sử dụng công nghệ strain gauge/inductive), encoder góc quay, động cơ điện kèm hộp giảm tốc và bộ truyền đai. Tín hiệu đo lường được kết nối và thu thập theo thời gian thực thông qua phần mềm Siemens TIA Portal; dữ liệu sau đó được xử lý và xuất đồ thị trên phần mềm Origin.
Nhóm vật liệu Tỷ lệ phối trộn khảo sát Dải thông số ép phun ($T_{melt}$, $T_{mold}$, $P_{inj}$, $P_{hold}$, $t_{hold}$)
ABS nguyên sinh & ABS + TPU - 100% ABS
- 90% ABS + 10% TPU
- 85% ABS + 15% TPU
- 80% ABS + 20% TPU
- 75% ABS + 25% TPU
- 70% ABS + 30% TPU		 - $T_{melt} = 240 - 248^\circ\text{C}$
- $T_{mold} = 40 - 60^\circ\text{C}$
- $P_{inj} = 75 - 79\text{ MPa}$
- $P_{hold} = 70 - 74\text{ MPa}$
- $t_{hold} = 1 - 3\text{ s}$
PA6 + Sợi thủy tinh (GF) - PA6 + 0% GF
- PA6 + 7.5% GF
- PA6 + 15% GF
- PA6 + 22.5% GF
- PA6 + 30% GF		 - $T_{melt} = 270 - 278^\circ\text{C}$
- $T_{mold} = 80 - 100^\circ\text{C}$
- $P_{inj} = 75 - 79\text{ MPa}$
- $P_{hold} = 70 - 74\text{ MPa}$
- $t_{hold} = 1 - 3\text{ s}$

Nội dung chính theo từng chương

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

Chương 1 hệ thống hóa các nghiên cứu tiền đề trong và ngoài nước liên quan đến cơ tính vật liệu nhựa và cơ cấu đàn hồi. Trong nước, tác giả Lê Tiến Thành (2016) khảo sát độ bền kéo của PA6 + 30% GF với kết quả độ bền tăng khi nâng nhiệt độ khuôn ($40^\circ\text{C} - 70^\circ\text{C}$) và áp suất phun đạt giá trị cực đại 443; Huỳnh Đỗ Song Toàn và Lê Hiếu Giang nghiên cứu độ bền mỏi uốn PA6/GF bằng phương pháp ANOVA; Đỗ Thành Trung (2024) nghiên cứu ảnh hưởng của hình học đến độ bền xoắn trên nhựa PP qua mô phỏng CAE, mạng nơ-ron nhân tạo (ANN) và thực nghiệm; PGS. Phạm Sơn Minh (2024) so sánh độ bền mỏi xoắn giữa ABS, PP và PA6. Các nghiên cứu quốc tế của Varvani-Farahani (2010), Domínguez-Calvo (2020), Chih-Hsing Liu (2020) và Farshad Heidari (2020) cung cấp cơ sở về quy luật mỏi nhiệt, tương thích pha ABS/TPU và thiết kế cơ cấu lực không đổi.

Bên cạnh đó, chương 1 trình bày dữ liệu so sánh đặc tính xoắn của 4 mô hình hình học từ nghiên cứu tiền đề (Đỗ Thành Trung, 2024) trên vật liệu PP:

Mô hình hình học Moment xoắn thực tế (N.m) Dải góc xoắn thực tế (độ)
Mô hình 1 0.165 $23^\circ - 125^\circ$
Mô hình 2 0.139 $15^\circ - 46^\circ$
Mô hình 3 0.128 $20^\circ - 57^\circ$
Mô hình 4 0.142 $20^\circ - 45^\circ$

Chương này cũng xác định mục tiêu, ý nghĩa khoa học, ý nghĩa thực tiễn, phạm vi và danh mục ký hiệu quy ước sử dụng trong đồ án.

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT

Chương 2 trình bày cơ sở lý thuyết về cơ cấu đẳng moment CTM, nhấn mạnh ưu điểm của kết cấu nguyên khối giúp loại bỏ nhu cầu bôi trơn, giảm trọng lượng và đơn giản hóa hệ thống điều khiển. Tác giả phân tích cấu trúc phân tử và cơ tính của từng loại nhựa: ABS (cứng, chịu va đập), PA6 (độ bền kéo, chịu nhiệt) và TPU (đàn hồi, chống mài mòn). Luận giải lý do phối trộn cho thấy: sự kết hợp ABS/TPU giúp tạo ra vật liệu vừa có độ dai vừa có tính đàn hồi cao; việc gia cố sợi thủy tinh GF vào PA6 nhằm tăng cường độ cứng và độ ổn định nhiệt kích thước.

CHƯƠNG 3: PHƯƠNG PHÁP VÀ QUY TRÌNH THỰC NGHIỆM

Chương 3 mô tả toàn bộ quy trình thiết kế và thực nghiệm:

  • Thiết kế hình học: Xây dựng bản vẽ 3D và thông số hình học cho 4 dạng mô hình thử xoắn trên Siemens NX.
  • Quy trình ép phun 5 bước trên máy Haitian MA 1200 III:
    1. Sấy nhựa: Hạt ABS và TPU được sấy ở $80^\circ\text{C} - 90^\circ\text{C}$ trong 2–4 giờ; hạt PA6 sấy ở $120^\circ\text{C}$ trong 6–8 giờ để triệt tiêu độ ẩm, tránh hiện tượng tách lớp.
    2. Nạp liệu và gia nhiệt: Nạp hạt vào phễu, cài đặt nhiệt độ qua bộ điều khiển gia nhiệt nước.
    3. Điều khiển cánh tay robot: Di chuyển cánh tay robot đến vị trí Max Y để tạo không gian gá bộ khuôn lên máy.
    4. Hồi vị robot: Đưa cánh tay robot về gốc tọa độ an toàn.
    5. Tiến hành ép phun: Khởi động chu trình ép khi các thông số áp suất và nhiệt độ đạt giá trị định mức. Sản phẩm ép ra được điền đầy hoàn toàn, không xuất hiện ba via hay biến dạng cong vênh.
  • Cơ sở chọn tỷ lệ phối trộn: Khi thử nghiệm trộn 40% TPU với 60% ABS, mẫu ép bị đứt gãy và biến dạng trong quá trình ép; do đó tỷ lệ phối trộn TPU được giới hạn tối đa ở mức 30% (chia thành 5 cấp: 10%, 15%, 20%, 25%, 30%). Đối với PA6, tỷ lệ sợi thủy tinh được chia thành 5 mức: 0%, 7.5%, 15%, 22.5%, và 30% GF.
  • Hệ thống đo kiểm xoắn: Cấu tạo máy thử xoắn gồm khung máy, động cơ điện, hộp giảm tốc, bộ truyền đai, mâm cặp định vị đồ gá, encoder góc quay và cảm biến moment xoắn kết nối máy tính qua phần mềm Siemens TIA Portal.

CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH VÀ SO SÁNH KẾT QUẢ

Chương 4 là phần nội dung thực nghiệm trọng tâm, thực hiện kiểm tra độ chính xác lặp lại của thiết bị đo và tiến hành thử nghiệm xoắn chi tiết cho từng mô hình:

  • Khảo sát thực nghiệm lần lượt trên Mô hình 1, Mô hình 2, Mô hình 3 và Mô hình 4. Với mỗi mô hình, 25 trường hợp công nghệ Taguchi được kiểm tra cho từng tỷ lệ vật liệu (100% ABS, 90/10, 85/15, 80/20, 75/25, 70/30 ABS/TPU và PA6 từ 0% đến 30% GF), tương ứng với 28 bảng số liệu chi tiết (từ Bảng 4.1 đến Bảng 4.28) và hơn 120 biểu đồ quan hệ moment - góc xoắn.
  • Phân tích đáp ứng cơ học: Tăng hàm lượng TPU làm giảm giá trị đỉnh của moment xoắn nhưng mở rộng vùng làm việc đàn hồi và kéo dài dải góc xoắn đẳng moment. Ngược lại, việc tăng hàm lượng sợi thủy tinh GF trong PA6 làm tăng mạnh độ cứng và độ lớn của moment xoắn đầu ra, nhưng làm thu hẹp dải góc xoắn làm việc do vật liệu trở nên giòn hơn.
  • Ứng dụng phân tích Taguchi: Xây dựng các biểu đồ đáp ứng tín hiệu để xác định tổ hợp thông số ép phun tối ưu ($T_{melt}$, $T_{mold}$, $P_{inj}$, $P_{hold}$, $t_{hold}$) cho hai mục tiêu riêng biệt: tối đa hóa giá trị moment xoắn đạt được và tối đa hóa khoảng góc xoắn đẳng moment (thể hiện qua các Bảng tổng hợp từ 4.29 đến 4.33).

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN

Chương 5 đúc kết các kết quả chính của đồ án: khẳng định tính khả thi của việc chế tạo cơ cấu CTM bằng công nghệ ép phun nhựa; xác nhận ảnh hưởng của biên dạng hình học, thành phần phối trộn polymer và thông số công nghệ ép phun đến khả năng duy trì moment xoắn ổn định của sản phẩm.

Kết quả và đóng góp

Kết quả nghiên cứu chính

  • Chế tạo hoàn chỉnh mẫu thử nghiệm: Đã thực hiện ép phun thành công 4 dạng mô hình hình học thử xoắn từ các tổ hợp vật liệu ABS, ABS/TPU và PA6/GF trên máy Haitian MA 1200 III, sản phẩm đạt độ điền đầy tốt, bề mặt không khuyết tật ba via hay biến dạng nhiệt.
  • Xác lập giới hạn công nghệ vật liệu: Xác định ngưỡng phối trộn tối đa của TPU trong nền ABS là 30% để đảm bảo sản phẩm ép phun không bị đứt gãy hoặc biến dạng trong khuôn.
  • Dữ liệu thực nghiệm toàn diện: Thu thập bộ dữ liệu thực nghiệm gồm 25 trường hợp cho mỗi tổ hợp vật liệu trên cả 4 mô hình hình học, làm rõ sự biến thiên của đường đặc tính moment xoắn theo góc quay.
  • Tối ưu hóa thông số ép phun: Đã ứng dụng thành công phương pháp Taguchi để đưa ra bảng thông số công nghệ tối ưu ($T_{melt}$, $T_{mold}$, $P_{inj}$, $P_{hold}$, $t_{hold}$) cho từng loại vật liệu, đáp ứng hai tiêu chí: đạt giá trị moment xoắn lớn nhất và đạt khoảng góc xoắn đẳng moment rộng nhất.

Đóng góp so với các nghiên cứu trước

  • Kế thừa và mở rộng nghiên cứu của Đỗ Thành Trung (2024) vốn chỉ khảo sát trên vật liệu PP, đồ án đã mở rộng khảo sát sang các hệ vật liệu phức tạp hơn gồm hợp chất đàn hồi nhiệt dẻo (ABS pha TPU) và vật liệu composite gia cường sợi (PA6 pha GF).
  • Cung cấp dữ liệu thực nghiệm đối chứng trực tiếp giữa thông số ép phun thực tế và tính chất cơ học xoắn, thay vì chỉ dựa trên các mô hình mô phỏng dòng chảy CAE thuần túy.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế:

    • Nghiên cứu bị giới hạn trong phạm vi 4 mẫu biên dạng hình học và sử dụng bộ khuôn mẫu sẵn có tại xưởng trường.
    • Cơ cấu CTM luôn tồn tại một vùng gia tải ban đầu (chiếm khoảng 1/3 hành trình quay) trước khi đạt trạng thái moment ổn định, làm hạn chế phạm vi làm việc hữu ích.
    • Khả năng biến dạng góc xoay bị giới hạn bởi giới hạn chảy và độ bền phá hủy của vật liệu nhựa khi chịu ứng suất xoắn lớn.
    • Chưa tiến hành khảo sát độ bền mỏi xoắn qua số lượng lớn chu kỳ đóng/mở làm việc lặp lại.

  • Hướng nghiên cứu tiếp:

    • Tối ưu hóa lại biên dạng hình học của các phần tử linh hoạt trên phần mềm mô phỏng phi tuyến để thu hẹp vùng gia tải ban đầu và mở rộng dải góc xoay đẳng moment.
    • Nghiên cứu kiểm tra độ bền mỏi xoắn đa chu kỳ cho các mẫu CTM từ ABS/TPU và PA6/GF trên máy thử xoắn chuyên dụng.
    • Khảo sát thêm các tổ hợp phụ gia nano hoặc các nhóm nhựa đàn hồi nhiệt dẻo khác nhằm nâng cao khả năng hồi phục đàn hồi của cơ cấu.

Giá trị tham khảo

  • Đối tượng sử dụng:
    • Sinh viên, học viên cao học và kỹ sư chuyên ngành Công nghệ Kỹ thuật Cơ khí, Cơ chế tạo máy, Cơ điện tử và Công nghệ Vật liệu Polymer.
    • Các nhà nghiên cứu và kỹ sư thiết kế cơ cấu tuân thủ (compliant mechanisms), thiết bị y tế hỗ trợ vận động, cơ cấu phục hồi chức năng khớp hoặc cơ cấu cân bằng tĩnh cơ khí.
  • Nội dung tham khảo giá trị:
    • Quy trình 5 bước vận hành máy ép phun Haitian MA 1200 III và chế độ công nghệ ép phun thực tế đối với nhựa kỹ thuật PA6 gia cường sợi thủy tinh và hợp chất ABS pha TPU.
    • Phương pháp quy hoạch thực nghiệm Taguchi ứng dụng trong việc tối ưu hóa thông số ép phun cho cơ tính sản phẩm.
    • Giải pháp tích hợp cảm biến đo moment xoắn, encoder và phần mềm Siemens TIA Portal phục vụ thu thập dữ liệu cơ tính tự động.

Câu hỏi thường gặp

1. Cơ cấu đẳng moment (CTM) trong đồ án được định nghĩa như thế nào và có ưu điểm gì?

Cơ cấu đẳng moment (Constant-Torque Mechanism - CTM) là cơ cấu cơ học có khả năng tạo ra giá trị moment xoắn đầu ra ổn định, hầu như không thay đổi trong một phạm vi góc quay đầu vào xác định. Nhờ thiết kế dạng cơ cấu tuân thủ nguyên khối đàn hồi, CTM hoạt động tự động mà không cần đến hệ thống cảm biến lực hồi tiếp hay bộ truyền động điều khiển phức tạp, giúp kết cấu nhẹ, nhỏ gọn và tiết kiệm chi phí sản xuất.

2. Vì sao nhóm nghiên cứu giới hạn tỷ lệ phối trộn nhựa TPU trong nền ABS ở mức tối đa 30%?

Trong quá trình thực nghiệm ban đầu, nhóm đã thử nghiệm ép mẫu với tỷ lệ 40% TPU và 60% ABS. Kết quả cho thấy sản phẩm ép phun bị đứt gãy và biến dạng nghiêm trọng trong quá trình làm nguội và đẩy khuôn. Do đó, để đảm bảo độ hoàn thiện bề mặt và khả năng thành hình của sản phẩm trên máy ép, tỷ lệ phối trộn TPU được giới hạn tối đa là 30%.

3. Hệ thống đo thử xoắn trong đồ án bao gồm những thiết bị chính nào?

Hệ thống thử xoắn thực nghiệm bao gồm: khung máy cơ khí, động cơ điện truyền động, hộp giảm tốc, bộ truyền đai, mâm cặp gá đặt chi tiết, cảm biến moment xoắn (torque sensor sử dụng nguyên lý strain gauge/inductive), bộ mã hóa góc quay (encoder), và máy tính điều khiển cài đặt phần mềm Siemens TIA Portal để giám sát và thu thập dữ liệu góc xoắn - moment thời gian thực.

4. Phương pháp Taguchi được sử dụng nhằm mục đích gì trong đề tài?

Phương pháp Taguchi với ma trận trực giao 25 trường hợp ($L_{25}$) được sử dụng để khảo sát có hệ thống ảnh hưởng của 5 thông số công nghệ ép phun ($T_{melt}$, $T_{mold}$, $P_{inj}$, $P_{hold}$, $t_{hold}$) đến hai tiêu chí đầu ra của cơ cấu CTM: tối đa hóa giá trị moment xoắn đạt được và tối đa hóa độ rộng của khoảng góc xoắn đẳng moment.

5. Việc bổ sung sợi thủy tinh (GF) vào nhựa PA6 mang lại ảnh hưởng cơ học như thế nào đối với cơ cấu?

Việc bổ sung sợi thủy tinh từ 0% đến 30% GF vào nền nhựa PA6 giúp cải thiện rõ rệt độ cứng, độ ổn định kích thước và nâng cao giá trị đỉnh của moment xoắn trong quá trình thử nghiệm. Tuy nhiên, tỷ lệ GF càng cao sẽ làm giảm độ dẻo đàn hồi của chi tiết, dẫn đến dải góc xoắn làm việc của cơ cấu bị thu hẹp lại so với PA6 nguyên sinh.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Khảo sát cơ cấu đẳng moment khi chế tạo bằng phương pháp phun ép nhựa" đã hoàn thành việc chế tạo và kiểm nghiệm thực nghiệm 4 mô hình cơ cấu CTM từ các hệ vật liệu ABS, ABS pha TPU và PA6 gia cường sợi thủy tinh trên máy ép Haitian MA 1200 III. Thông qua hệ thống đo kiểm tích hợp Siemens TIA Portal và phân tích quy hoạch thực nghiệm Taguchi, đề tài đã xác lập được bộ thông số công nghệ ép phun tối ưu nhằm kiểm soát độ lớn và độ rộng dải góc làm việc đẳng moment của sản phẩm. Kết quả nghiên cứu cung cấp cơ sở dữ liệu thực nghiệm quan trọng phục vụ việc ứng dụng cơ cấu đàn hồi CTM trong các thiết bị hỗ trợ vận động y tế và hệ thống cân bằng tĩnh cơ khí.