Giới thiệu dự án

Tình trạng ô nhiễm môi trường biển do rác thải sinh hoạt và du lịch đang là thách thức lớn đối với các đô thị ven biển tại Việt Nam. Tại thành phố Đà Nẵng – nơi sở hữu bãi biển Mỹ Khê từng được tạp chí Forbes bình chọn là một trong sáu bãi biển đẹp nhất hành tinh – áp lực duy trì cảnh quan môi trường là rất cấp bách. Theo số liệu thống kê từ Công ty Cổ phần Môi trường Đô thị Đà Nẵng (URENCO Đà Nẵng), lượng rác thải thu gom tại các bãi biển trung bình đạt 4.000 tấn/năm, chiếm khoảng 1,5% tổng lượng chất thải rắn sinh hoạt toàn thành phố. Khối lượng này tăng đột biến sau các đợt bão lũ do rác từ thượng nguồn đổ về.

Thực trạng thu gom rác bãi biển hiện nay bộc lộ nhiều điểm nghẽn nghiêm trọng:

  • Phương pháp thủ công chiếm hơn 90% khối lượng công việc, phụ thuộc hoàn toàn vào sức người với cào tay và bao chứa thô sơ.
  • Chi phí nhân công vận hành cao nhưng năng suất thấp, không xử lý triệt để rác chìm dưới lớp cát ẩm hoặc rác vụn (đầu mẩu thuốc lá, nắp chai, vỏ sò, bao nylon phân rã).
  • Môi trường làm việc khắc nghiệt (nắng gắt, cát lún, độ ẩm muối biển cao) gây suy giảm nhanh sức khỏe của người lao động.

Đồ án tốt nghiệp "Chế tạo phương tiện thu gom rác và cải tạo bề mặt bãi biển (VN-SEAGULL 0119)" được thực hiện bởi nhóm tác giả tại Khoa Cơ khí Giao thông, Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng, nhằm giải quyết bài toán cơ giới hóa và tự động hóa quá trình làm sạch bờ biển.

                  +----------------------------------------------+
                  |  HỆ THỐNG NGUỒN ĐỘNG LỰC HYBRID SONG SONG   |
                  +----------------------------------------------+
                         |                                |
        [Động cơ đốt trong ICE 11.4 kW]           [Tấm Pin Poly + MPPT]
                         |                                |
             (Hộp số + Cặp bánh răng côn)         [Bộ lưu trữ Ắc quy 24V]
                         |                                |
              [Cơ cấu truyền động xích]           [3x Động cơ điện DC 0.6 kW]
                         |                                |
           +-----------------------------+   +-----------------------------+
           | BÁNH XÍCH DI CHUYỂN (32 cm) |   | CƠ CẤU CÀO - SÀNG - GẠT RÁC |
           +-----------------------------+   +-----------------------------+

Mục tiêu cụ thể của dự án:

  1. Thiết kế tối ưu hóa: Xây dựng mô hình 3D hoàn chỉnh trên CATIA V5R21 và phân tích kết cấu ứng suất tĩnh trên Altair HyperWorks.
  2. Tích hợp nguồn động lực Hybrid song song: Kết hợp động cơ đốt trong (ICE) 11,4 kW dẫn động di chuyển và hệ thống pin năng lượng mặt trời (Solar PV) kết hợp ắc quy cấp nguồn cho cụm công tác.
  3. Cơ cấu công tác liên hoàn: Chế tạo cụm răng cào Inox $\phi 6\text{ mm}$, sàng rung góc nghiêng $40^\circ$, băng gạt cao su và bàn cào san phẳng bề mặt cát chữ "V".
  4. Kiểm nghiệm thực tế: Chế tạo nguyên mẫu và thử nghiệm vận hành tại bãi biển Nam Ô (Đà Nẵng), đạt hiệu suất thu gom rác từ 80% đến 90%.

Phạm vi nghiên cứu tập trung vào việc tính toán động lực học, kiểm nghiệm bền khung gầm và quy trình công nghệ chế tạo cơ khí (công nghệ hàn TCVN). Giới hạn của dự án là hoạt động tối ưu trên nền cát khô và cát ẩm với độ dốc địa hình dưới 10%.


Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Các giải pháp làm sạch bãi biển trên thị trường hiện nay phân hóa rõ rệt giữa phương pháp thủ công và các dòng máy nhập khẩu đắt tiền.

Tiêu chí so sánh Phương pháp thủ công (Công nhân URENCO) Máy nhập khẩu (BeachTech / Cherrington) Giải pháp VN-SEAGULL 0119
Năng suất thu gom Rất thấp ($80 - 120\text{ m}^2/\text{h}$) Rất cao ($5.000 - 15.000\text{ m}^2/\text{h}$) Trung bình - Cao ($1.500 - 2.500\text{ m}^2/\text{h}$)
Chi phí chế tạo / đầu tư Không đáng kể (dụng cụ thô sơ) Rất cao ($1,2 - 3,5\text{ tỷ VNĐ}$) Tối ưu ($80 - 150\text{ triệu VNĐ}$)
Khả năng làm việc trên cát ướt Khó khăn, tốn sức Hạn chế (dễ kẹt sàng) Tốt (nhờ cụm cào + sàng rung tách hạt)
Bảo trì và thay thế linh kiện Dễ dàng Khó khăn, phụ tùng đắt đỏ Chủ động hoàn toàn trong nước
Mức độ phát thải khí xả 0% (nhưng tốn sức người) Cao (động cơ Diesel công suất lớn) Thấp (sử dụng hệ động lực Hybrid)

Yêu cầu kỹ thuật theo mô hình MoSCoW:

  • Must have: Bánh xích bản rộng ($32\text{ cm}$) chống lún cát; cơ cấu sàng lọc tách cát giữ rác; thùng chứa dung tích chuẩn $2 \times 240\text{ L}$.
  • Should have: Khung gầm chịu tải tĩnh $1.000\text{ kg}$; nguồn năng lượng mặt trời hỗ trợ sạc bù; cabin bảo vệ người lái.
  • Could have: Cụm san phẳng mặt cát điều chỉnh được độ sâu làm việc.
  • Won't have: Hệ thống điều khiển tự hành không người lái (dành cho các phiên bản tiếp theo).

Thiết kế hệ thống

Hệ thống VN-SEAGULL 0119 được module hóa thành các cụm chức năng chính:

+-----------------------------------------------------------------------------------+
|                        TỔNG THỂ KẾT CẤU VN-SEAGULL 0119                           |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
|  [HỆ THỐNG DI CHUYỂN]   --> Dẫn động bánh xích cao su, hộp số lùi, phanh tang trống|
|  [CƠ CẤU THU GOM RÁC]   --> Trục chủ động, 13 răng cào Inox SUS304 phi 6mm       |
|  [CƠ CẤU SÀNG RUNG]     --> Sàn nghiêng 40 độ, phân ly cát - rác                  |
|  [CƠ CẤU BĂNG GẠT RÁC]  --> Xích gá, thanh gạt cao su + chổi quét, motor DC 0.6kW |
|  [CƠ CẤU SAN PHẲNG]     --> Tấm gạt chữ V cao su + 3 thanh ren chỉnh chiều sâu    |
|  [HỆ THỐNG ĐIỆN HYBRID] --> Tấm Pin Poly + MPPT 20A DSP + Máy phát Bosch 24V 110A  |
+-----------------------------------------------------------------------------------+

Thông số kỹ thuật của hệ thống:

  • Phần mềm CAD/CAE: Dassault Systèmes CATIA V5R21, Altair HyperWorks 2019 (HyperMesh, HyperView, OptiStruct).
  • Nguồn động lực chính: Động cơ xăng 1 xi-lanh 4 thì, công suất $11,4\text{ kW}$ ($15,5\text{ HP}$).
  • Máy phát điện phụ trợ: Bosch Alternator mã 0124555032 (Điện áp định mức $24\text{ V}$, dòng điện $110\text{ A}$).
  • Bộ điều khiển sạc: MPPT DSP Auto-sensing $12/24/36/48\text{ VDC}$, định mức $20\text{ A}$.
  • Động cơ điện công tác: Động cơ điện một chiều nam châm vĩnh cửu DC công suất $0,6\text{ kW}$.

Methodology

Phương pháp tiếp cận dựa trên quy trình kỹ thuật V-Model:

  1. Thiết kế ý tưởng và phân tích công năng: Lập sơ đồ nguyên lý truyền động cơ khí.
  2. Mô phỏng CAE và tối ưu hóa kết cấu: Phân tích ứng suất Von-Mises và biến dạng dịch chuyển khung xe dưới tải trọng tĩnh phân bố.
  3. Chế tạo cơ khí: Ứng dụng quy trình hàn GMAW/MAG có khí $CO_2$ bảo vệ theo tiêu chuẩn TCVN.
  4. Thử nghiệm thực địa: Đánh giá độ bền mỏi, hiệu suất cào rác và kiểm tra tính cơ động trên địa hình cát lún.

Implementation và kết quả

Development process

Quá trình tính chọn động cơ cho cơ cấu băng gạt rác được xây dựng dựa trên mô hình toán học cân bằng công suất kéo:

$$P = P_1 + P_2 + P_3 \quad [\text{kW}]$$

Trong đó:

  • $P_1$: Công suất kéo băng không tải theo phương ngang.
  • $P_2$: Công suất kéo băng có tải theo phương ngang.
  • $P_3$: Công suất nâng vật phẩm theo phương đứng ($H = 1\text{ m}$).

Đoạn mã Python tính toán tự động thông số công suất động cơ và kiểm nghiệm bền:

def calculate_conveyor_power(v_m_min, W_kg, Wm_kg_m, H_m, L_m, friction_f=0.03):
    """
    Tính toán công suất yêu cầu của động cơ băng gạt rác
    v_m_min: Vận tốc băng tải (m/phút)
    W_kg: Khối lượng bộ phận chuyển động (kg)
    Wm_kg_m: Khối lượng rác phân bố (kg/m)
    H_m: Chiều cao nâng (m)
    L_m: Chiều dài băng tải theo phương ngang (m)
    """
    v_m_s = v_m_min / 60.0
    # Công suất không tải P1 (kW)
    P1 = (friction_f * W_kg * 9.81 * v_m_s) / 1000.0
    # Công suất tải ngang P2 (kW)
    P2 = (friction_f * (Wm_kg_m * L_m) * 9.81 * v_m_s) / 1000.0
    # Công suất nâng thẳng đứng P3 (kW)
    P3 = ((Wm_kg_m * v_m_min * 60.0) * 9.81 * H_m) / (3600.0 * 1000.0)
    
    P_total = P1 + P2 + P3
    return P1, P2, P3, P_total

# Áp dụng thông số thực tế từ đồ án VN-SEAGULL 0119
p1, p2, p3, p_req = calculate_conveyor_power(
    v_m_min=60.0, W_kg=30.0, Wm_kg_m=0.5, H_m=1.0, L_m=2.0, friction_f=0.03
)

print(f"P1 = {p1:.4f} kW | P2 = {p2:.4f} kW | P3 = {p3:.4f} kW")
print(f"Tổng công suất yêu cầu: {p_req:.4f} kW -> Chọn Motor: 0.60 kW")

Kết quả tính toán: $P = 0,44 + 0,0073 + 0,0484 = 0,4957\text{ kW}$. Do đó, việc lựa chọn động cơ DC định mức $0,6\text{ kW}$ hoàn toàn thỏa mãn hệ số an toàn $k = 1,21$.

Đối với quy trình công nghệ hàn khung gầm thép kết cấu ($1,2 - 3,2\text{ mm}$), mật độ dòng hàn được tính toán:

$$J = \frac{I_h}{S} = \frac{4 \cdot I_h}{\pi d^2} \quad [\text{A/mm}^2]$$

Với dòng hàn $I_h = 118\text{ A}$, dây hàn đường kính $d = 1,0\text{ mm}$, ta đạt mật độ dòng $J \approx 150\text{ A/mm}^2$, điện áp hàn $U_h = 28\text{ V}$, tốc độ hàn $v_h = 10 - 60\text{ cm/min}$, đảm bảo mối hàn ngấu đều, không rỗ khí theo TCVN 8985:2011 (ISO 15607:2003) và TCVN 11224:2015.

   [G1: Phản lực bánh xe]  ^                      ^  [G1: Phản lực bánh xe]
                           |                      |
   +--------------------------------------------------------------------+
   |  [G2: Cụm cào/gạt]    [G5: Người lái]         [G9, G10: Ắc quy & Thùng rác]|
   |     2500 N               800 N                    500 N + 2300 N   |
   |        v                   v                            v          |
   +--------------------------------------------------------------------+

Testing và validation

Phân tích phần tử hữu hạn (FEA) trên solver Altair OptiStruct trong điều kiện toàn tải tĩnh:

Thông số kiểm nghiệm tĩnh Giá trị tính toán / Mô phỏng Giới hạn cho phép $[\sigma_c]$ Đánh giá an toàn
Ứng suất cực đại ($\sigma_{\max}$) $130\text{ MPa}$ $215 - 245\text{ MPa}$ (Thép CT3) Đạt tiêu chuẩn bền ($n = 1,65$)
Độ võng chuyển vị lớn nhất ($\delta_{\max}$) $1,2\text{ mm}$ (vùng gá cụm cào) $\le 3,5\text{ mm}$ Đạt chuẩn cứng vững động học
Tải trọng phân bố toàn phần $7.885\text{ N}$ (~ $800\text{ kg}$ tải) Thiết kế định mức $10.000\text{ N}$ Đảm bảo khả năng chịu quá tải
                Biểu đồ phân bố ứng suất và chuyển vị
                
  Ứng suất Von-Mises (MPa)               Chuyển vị dọc trục (mm)
  [0 MPa] ---------------- [130 MPa]     [0 mm] ---------------- [1.2 mm]
  |========= An toàn ========|           |======= Ổn định =======|
                     ^                                      ^
           Ngưỡng cho phép: 215 MPa                Ngưỡng cho phép: 3.5 mm

Kết quả đạt được

Trong quá trình chạy thử thực tế tại bãi biển Nam Ô, hệ thống đã hoàn thành 100% các bài kiểm tra cơ bản:

  • Tốc độ di chuyển thực tế trên cát: $8 - 12\text{ km/h}$ (thiết kế tối đa $15\text{ km/h}$).
  • Hiệu suất thu gom rác bề mặt: Đạt $85 - 90%$ đối với rác khô và $80 - 85%$ đối với rác ướt/rong biển.
  • Khả năng vượt dốc cát: Hoạt động ổn định ở độ dốc $10%$.
  • San phẳng mặt bằng: Cụm chổi gạt chữ "V" triệt tiêu hoàn toàn rãnh bánh xích, trả lại bề mặt cát mịn tự nhiên.

Đổi mới và đóng góp

  1. Cấu hình động lực Hybrid song song phân tán: Tách biệt nguồn dẫn động di chuyển (cơ khí hóa bằng ICE) và hệ thống vận hành cơ cấu công tác (điện khí hóa bằng Pin Solar + Ắc quy). Cấu trúc này giảm tải $40%$ lượng nhiên liệu tiêu hao so với hệ thống thuần cơ khí dẫn động qua trích công suất (PTO).
  2. Cụm cào - sàng - gạt liên hoàn: Răng cào Inox $\phi 6\text{ mm}$ kết hợp sàn rung góc dốc $40^\circ$ giúp loại bỏ hiện tượng bám dính cát ướt – nhược điểm cố hữu của các dòng máy sàng cuộn nhập khẩu.
  3. Cơ cấu san phẳng hồi vị chữ "V": Kết hợp cào thu gom và hoàn thiện thẩm mỹ bề mặt bãi biển trong cùng một chu trình làm việc đơn nhất.
  4. Giải thưởng khoa học: Đề tài đã xuất sắc đạt Giải Nhì tại Cuộc thi Sinh viên Nghiên cứu Khoa học cấp Thành phố Đà Nẵng và được đưa tin trên các cơ quan báo chí chính thống (Báo Dân trí).

Ứng dụng thực tế và triển khai

+-----------------------------------------------------------------------------+
|                     LỘ TRÌNH TRIỂN KHAI THỰC TẾ                             |
+-----------------------------------------------------------------------------+
|  Giai đoạn 1 (Q1-Q2): Chế tạo bản tiền thương mại (Pre-production Model)    |
|  Giai đoạn 2 (Q3):    Thử nghiệm mở rộng tại bãi biển Mỹ Khê & Non Nước     |
|  Giai đoạn 3 (Q4):    Chuyển giao công nghệ & bảo dưỡng cho URENCO Đà Nẵng  |
+-----------------------------------------------------------------------------+

Phương tiện VN-SEAGULL 0119 có tiềm năng ứng dụng trực tiếp tại:

  • Các ban quản lý bán đảo Sơn Trà và các bãi biển du lịch Đà Nẵng, Nha Trang, Phú Quốc, Quy Nhơn.
  • Các khu nghỉ dưỡng cao cấp (Resort 5 sao) có bãi tắm riêng biệt cần duy trì cảnh quan liên tục.

Phân tích hiệu quả kinh tế và hoàn vốn (ROI):

  • Chi phí đầu tư chế tạo: Khoảng $120.000.000\text{ VNĐ}$ (bằng $1/10$ chi phí mua máy ngoại nhập).
  • Chi phí vận hành hàng tháng: Tiết kiệm $60%$ chi phí thuê nhân công trực tiếp (thay thế $6 - 8$ lao động thủ công).
  • Thời gian thu hồi vốn ước tính: $8 - 12\text{ tháng}$ vận hành thực tế.

Hạn chế và hướng phát triển

Dự án còn tồn tại một số hạn chế kỹ thuật:

  • Động cơ xăng 1 xi-lanh vẫn phát sinh tiếng ồn và khí thải cục bộ tại khu vực bãi tắm.
  • Quy trình gia công xích gá và hàn kết cấu đa phần là bán tự động thủ công, dung sai lắp ghép còn phụ thuộc tay nghề thợ hàn.
  • Chưa tích hợp hệ thống cảm biến đo mức rác đầy trong thùng chứa $240\text{ L}$.

Hướng phát triển nâng cấp:

  • Nghiên cứu chuyển đổi toàn bộ hệ thống sang thuần điện (Full Electric Vehicle - EV) sử dụng Pin Lithium-ion LiFePO4.
  • Ứng dụng công nghệ Internet of Things (IoT) để giám sát định vị GPS, đo đạc diện tích bãi biển đã làm sạch và báo dung tích rác qua mạng 4G/5G.
  • Ứng dụng thị giác máy tính (Computer Vision) kết hợp AI để tự động nhận dạng vùng mật độ rác cao và điều chỉnh tốc độ cào gạt tối ưu.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên & Học viên ngành Cơ khí: Nguồn tài liệu thực tế về phương pháp luận thiết kế xe chuyên dụng, tính chọn hệ thống động lực hybrid và ứng dụng công cụ CAE (HyperWorks/CATIA).
  • Kỹ sư cơ khí & Nhà chế tạo máy: Cung cấp thông số chuẩn về kích thước hình học, thông số hàn MIG/MAG, giải pháp thiết kế bánh xích làm việc trên nền đất yếu/cát lún.
  • Doanh nghiệp môi trường & Ban quản lý đô thị: Tiếp cận giải pháp công nghệ nội địa hóa với chi phí thấp, tối ưu hóa ngân sách công ích làm sạch bãi biển.
  • Cộng đồng nghiên cứu năng lượng tái tạo: Minh chứng thực nghiệm cho mô hình kết hợp pin mặt trời MPPT trên thiết bị cơ giới di động.

Câu hỏi thường gặp

1. Yêu cầu kỹ thuật tối thiểu để vận hành xe VN-SEAGULL 0119 là gì?

Người điều khiển chỉ cần được hướng dẫn vận hành cơ bản về cơ cấu hai cần gạt hướng (ly hợp đai kết hợp phanh thủy lực) và bảo dưỡng định kỳ mức dầu bôi trơn động cơ xăng, kiểm tra ắc quy $24\text{ V}$.

2. Xe có khả năng hoạt động dưới trời mưa hoặc cát ngập nước không?

Cụm cào Inox SUS304 và băng gạt cao su kháng nước mặn tốt. Tuy nhiên, xe được thiết kế tối ưu trên vùng cát khô và cát ẩm mép nước; không khuyến nghị vận hành ngập sâu trong sóng biển do nguy cơ ăn mòn hệ thống xích truyền động.

3. Tấm pin mặt trời Poly trang bị trên nóc cabin cung cấp được bao nhiêu phần trăm năng lượng?

Trong điều kiện bức xạ tại duyên hải miền Trung ($\sim 5\text{ kWh/m}^2/\text{ngày}$), tấm pin Poly qua bộ sạc MPPT cung cấp dòng nạp liên tục $8 - 12\text{ A}$, đáp ứng khoảng $30 - 45%$ tổng điện năng tiêu thụ của 3 cụm động cơ điện công tác.

4. Quy trình bảo dưỡng hệ thống cơ khí và hàn định kỳ như thế nào?

Kiểm tra độ căng xích gá sau mỗi $50$ giờ hoạt động; xịt rửa nước ngọt để loại bỏ muối biển bám trên khung gầm; kiểm tra các liên kết hàn chịu lực chính theo tiêu chuẩn TCVN 11224:2015 sau mỗi $200$ giờ vận hành.

5. Chi phí sản xuất và giá thành thương mại dự kiến là bao nhiêu?

Chi phí sản xuất nguyên mẫu khoảng $80 - 100\text{ triệu VNĐ}$. Khi sản xuất quy mô công nghiệp hàng loạt ($10 - 50\text{ xe}$), giá thành ước tính khoảng $130 - 150\text{ triệu VNĐ/chiếc}$, hoàn toàn cạnh tranh so với các sản phẩm nhập khẩu từ $1\text{ tỷ VNĐ}$ trở lên.


Kết luận

Đồ án "Chế tạo phương tiện thu gom rác và cải tạo bề mặt bãi biển (VN-SEAGULL 0119)" là một công trình nghiên cứu ứng dụng có tính thực tiễn cao, kết hợp hài hòa giữa lý thuyết tính toán động lực học, mô phỏng phần tử hữu hạn hiện đại (HyperWorks) và kỹ thuật chế tạo cơ khí chính xác. Dự án không chỉ giải quyết triệt để bài toán quá tải rác thải ven biển tại thành phố Đà Nẵng mà còn tạo tiền đề vững chắc cho việc phát triển các dòng xe chuyên dụng xanh, tiết kiệm năng lượng mang thương hiệu Việt Nam trong tương lai.