chương 1, chương này trình bày nguyên lý Gauss, sau đó trình bày phương pháp mới dựa trên nguyên lý cực trị Gauss để xây dựng và giải các bài toán cơ học dưới dạng tổng quát, chủ yếu là của cơ hệ vật rắn biến dạng. Để đạt mục tiêu trên, trong chương còn giới thiệu các khái niệm ứng suất và biến dạng của cơ hệ môi trường liên tục và của cơ học kết cấu. Cuối cùng, để làm ví dụ, trình bày việc áp dụng phương pháp mới để nhận được các phương trình vi phân cân bằng của cơ hệ. Nguyên lí cực trị Gauss Năm 1829 nhà toán học người Đức K.
Gauss đã đưa ra nguyên lý sau đây đối với cơ hệ chất điểm [1,tr. 171]: “Chuyển động thực của hệ chất điểm có liên kết tùy ý chịu tác động bất kì ở mỗi thời điểm xảy ra một cách phù hợp nhất có thể với chuyển động của hệ đó khi hoàn toàn tự do, nghĩa là chuyển động thực xảy ra với lượng cưỡng bức tối thiểu nếu như số đo lượng cưỡng bức lấy bằng tổng các tích khối lượng chất điểm với bình phương độ lệch vị trí chất điểm so với vị trí khi chúng hoàn toàn tự do”. Gọi mi là khối lượng chất điểm, Ai là vị trí của nó, Bi là vị trí sau thời đoạn vô cùng bé do tác động lực ngoài và do vận tốc ở đầu thời đoạn gây ra, C i là vị trí có thể ( bị ràng buộc bởi liên kết) thì lượng cưỡng bức được viết như sau: Z mi Bi Ci i Min 2 (2.1) 19 Dấu tổng trong (2.1) lấy theo số chất điểm. Sử dụng nguyên lý vận tốc ảo và nguyên lý D ‘Alembert, xét hệ ở trạng thái cân bằng và cho rằng có lực với độ lớn tỉ lệ với độ dài Bi Ci tác dụng theo chiều từ C i đến Bi , Gauss đã chứng minh nguyên lý của mình [1,tr.
Để có thể sử dụng nguyên lý Gauss cần biết đại lượng biến phân của nó. 889], Gibbs (năm 1879) và Appell (năm 1899) đi từ các lập luận khác nhau đều nhận được nguyên lý Gauss và chỉ ra rằng đại lượng biến phân của nguyên lý này là gia tốc. Điều này có nghĩa là: ri = 0 ; r i = 0 ; r i 0 (2.2) ở đây là kí hiệu biến phân ( lấy vi phân khi cố định thời gian ), ri, r i và r i lần lượt là vectơ toạ độ, vectơ vận tốc và vectơ gia tốc của điểm i. Chuyển dịch của chất điểm của hệ có liên kết dưới tác dụng của lực Fi sau thời đoạn dt tính theo công thức sau đây: 1 ri ri dt ri dt 2 (2.3) 2 Vì ri = 0 và r i = 0 nên chuyển dịch của chất điểm hoàn toàn tự do (có thể hình dung ở đầu thời đoạn dt liên kết được giải phóng nhưng vẫn giữ lực tác dụng) sau thời đoạn dt là : 1 Fi 2 ri ri dt dt (2.4) 2 mi Hiệu của (2.3) cho ta độ lệch vị trí của chất điểm có liên kếtso với vị trí của nó khi hoàn toàn tự do.
Có thể xem dt là hằng thì lượng cưỡng bức Z theo (2.1) được viết dưới dạng lực như sau (với độ chính xác bằng thừa số dt4 / 4) : 2 F Z mi i ri Min (2.5) i mi 20 hoặc Z = 1 Fi - mi ri )2 Min (2.5a) i mi Khi tính lượng cưỡng bức theo (2.5) cần xem gia tốc là đại lượng biến phân (biến phân kiểu Gauss theo cách nói của Boltzmann ). Như vậy, phương pháp tìm cực tiểu của các bài toán cơ học được xây dựng theo nguyên lý (2.5) không thể là bất kỳ mà phải là (khi không có ràng buôc nào khác): Z 0 (2.6) sẽ cho ta phương trình cân bằng. Thật vậy, áp dụng (2.5) ta nhận được phương trình cân bằng của hệ ( ở đây lực tác dụng bằng lực quán tính). Appell và Boltzmann (năm 1897) còn cho biết nguyên lý Gauss đúng cho hệ liên kết holonom và cả hệ liên kết không holonom [1,tr.5) có dạng của phương pháp bình phương tối thiểu là phương pháp cũng do Gauss đưa ra và được dùng rộng rãi trong toán học hiện đại, trong giải tích cũng như trong lời giải số.
Có lẽ vì vậy nguyên lý Gauss thu hút sự chú ý của nhiều nhà khoa học, thí dụ, Hertz (năm 1894) dựa trên ý tưởng lượng cưỡng bức đưa ra nguyên lý đường thẳng nhất (đường có độ cong nhỏ nhất) hoặc Prigogine (năm 1954) và Gyarmati (năm 1965) đã xây dựng được lượng cưỡng bức của các quá trình không hồi phục trong nhiệt động lực học [2]. Các tài liệu giáo khoa về cơ học thường giới thiệu nguyên lý Gauss dưới dạng (2.5) là dạng dùng được để tính toán. Nhưng nguyên lý (2.5) với đại lượng biến phân là gia tốc chỉ là một biểu thị của nguyên lý Gauss (2.1) bởi vì đại lượng biến phân trong cơ học còn có thể là chuyyển vị và vận tốc như trình bày sau đây. Phương pháp nguyên lý cực trị Gauss 21 Trong bài viết của mình Gauss nêu nhận xét rằng nguyên lý vận tốc ảo biến vấn đề tĩnh học thành vấn đề toán học thuần tuý, còn nguyên lý D’Alembert đưa bài toán động lực học về bài toán tĩnh học và mọi nguyên lý của cơ học hoặc nhiều hoặc ít đều có thể trực tiếp rút ra từ hai nguyên lý trên.
Dưới đây trình bày phương pháp dựa trên nguyên lý chuyển vị ảo để nhận được biểu thức (2.1) của nguyên lý Gauss. Xét hệ chất điểm có liên kết tuỳ ý ở một thời điểm bất kì nào đó có nghĩa là phải đưa lực quán tính fi của hệ tại thời điểm đó tác dụng lên hệ. Đối với hệ hoàn toàn tự do lực quán tính f0i của nó bằng với ngoại lực (chỉ số ‘0’ ở chân kí tự chỉ rằng kí tự đó thuộc hệ so sánh, trường hợp này là hệ hoàn toàn tự do có cùng khối lượng và cùng chịu tác dụng lực ngoài giống như hệ có liên kết). Như vậy, các lực tác dụng lên hệ có liên kết gồm các lực fi= mi r i và các lực f0i = mi r 0i (thay cho ngoại lực).
Theo nguyên lý chuyển vị ảo đối với liên kết giữ (liên kết dưới dạng đẳng thức) và không giữ (liên kết dưới dạng bất đẳng thức) điều kiện cần và đủ để hệ ở trạng thái cân bằng là [1,tr.7) cũng được Fourier (năm 1798 ) và Ostrogradsky ( năm 1838) độc lập đưa ra. Có thể nhận xét ngay rằng phần trong ngoặc đơn của (2.7) biểu thị lực tác dụng lên hệ nên phải bằng không để hệ ở trạng thái cân bằng. Trong biểu thức (2.7) cần xem các chuyển vị ri độc lập đối với lực tác dụng. Cho nên từ (2.7) có thể viết: Z f i f 0 i ri Min (2.8) ri là các biến độc lập cần tìm để bảo đảm cho Z cực tiểu.
Vì chuyển vị r0i của hệ hoàn toàn tự do đã biết nên biểu thức (2.8) tương đương với các biểu thức dưới đây: 22 Z = f i f 0i ri r0i Min (2.8a) i fi hoặc Z = mi r0i ( ri r0i ) Min (2.8b) i mi Dễ dàng nhận thấy (2.8b) là tích của khối lượng mi với bình phương độ lệch vị trí chất điểm và do đó Z xác định theo (2.8) là lượng cưỡng bức của nguyên lý Gauss (với độ chính xác bằng thừa số dt2/ 2 ).5), lượng cưỡng bức Z xác định theo (2.8) biểu thị đầy đủ và rõ ràng tư tưởng của nguyên lý Gauss thể hiện ở chỗ, thứ nhất, nó cho phép so sánh hệ có liên kết với hệ hoàn toàn tự do, thứ hai, đại lượng không biết (đại lượng biến phân) trong (2.8) là chuyển vị giống như trong (2. Cực tiểu của (2.8) cần và phải được tìm từ điều kiện (khi không có các ràng buộc nào khác): Z =0 (2.9) ri Điều kiện (2.8) cho ta phương trình cân bằng của cơ hệ. Ví dụ 1 Ví dụ này lấy từ [3,tr. Viết phương trình chuyển động của khối lượng m chạy trên đường cong y= bx2 trong mặt phẳng (xy), không có lực ma sát, dưới tác dụng của trường gia tốc g (Hình 1.1 Các lực tác dụng lên khối lượng m bao gồm: lực quán tính theo chiều y, lực trọng trường theo chiều âm của y, lực quán tính theo x.
Chọn hệ so sánh là hệ có cùng khối lượng m nằm trong trường gia tốc g nhưng hoàn toàn tự do. Lượng cưỡng bức được viết theo (2.8) như sau: 23 Z = (my mg ) y (mx) x Min (a) Thế y bx vào (a) ta có 2 Z = (my mg)bx 2 (mx) x Min (b) Xem chuyển vị x là biến độc lập và từ điều kiện Z 0 nhận được: x 2bxy 2bgx x 0 (c) Thay y = 2bxx 2bx 2 vào (c) nhận được phương trình chuyển động của khối lượng m (4b 2 x 2 1) x 4b 2 xx 2 2bgx 0 (d) Phương trình (d) là kết quả cần tìm. Như nhận xét của Gauss nêu trên, có thể nói biểu thức (2.7) đã biến vấn đề tĩnh học (cân bằng lực) thành vấn đề toán học thuần tuý. Thật vậy, nếu ta dùng gia tốc là đại lượng biến phân thì tương tự như (2.10) với điều kiện gia tốc r I là đại lượng độc lập đối với lực tác dụng.10) có thể viết Z = f i f 0i r i Min (2.11) cần xem gia tốc r i là đại lượng biến phân để bảo đảm cho Z cực tiểu.
Vì gia tốc r 0i của hệ hoàn toàn tự do đã biết nên biểu thức (2.11) tương đương với các biểu thức dưới đây: Z = f i f 0i ( r i- r 0i) Min (2.11a) i fi hoặc Z = mi r0i ( r i- r 0i) Min i mi 24 Z = mi. Các gia tốc r phải thỏa mãn các liên kết nếu có i và điều kiện cực tiểu của (2.11) là biểu thức (2. Làm lại ví dụ 1 (Hình 1) theo nguyên lí (2.5) hoặc biểu thức (2.11) Khối lượng m vừa chuyển động theo x, vừa chuyển động theo y, nhưng do có liên kết y= bx2 nên chỉ có một bậc tự do, thí dụ là x. Các lực tác dụng lên m bao gồm: Lực quán tính theo chiều y, lực trọng trường theo chiều âm của y, lực quán tính theo x.