Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu
Trong đời sống xã hội, người khuyết tật chi dưới (khuyết tật chân) gặp nhiều trở ngại trong việc đi lại và thực hiện các sinh hoạt thường nhật. Họ thường phải phụ thuộc vào sự hỗ trợ của người thân hoặc di chuyển hết sức khó khăn bằng các phương tiện trợ giúp thô sơ.
Thực trạng các phương tiện hỗ trợ di chuyển cho người khuyết tật chân tại Việt Nam hiện nay bộc lộ nhiều điểm hạn chế:
- Phương tiện sản xuất thủ công trong nước: Phần lớn là các dòng xe lăn tay hoặc xe gắn máy ba bánh tự chế. Những phương tiện này vận hành chủ yếu dựa vào lực kéo tay của người dùng nên tốc độ di chuyển chậm, tốn nhiều sức lực và khả năng vượt địa hình gồ ghề rất kém.
- Phương tiện ngoại nhập: Mặc dù có khả năng vận hành linh hoạt và tốc độ cao hơn, các dòng xe lăn điện nhập khẩu lại có giá thành đắt đỏ, linh kiện thay thế khan hiếm và kết cấu chưa thực sự thích ứng tốt với điều kiện đường sá nhiều chướng ngại vật tại Việt Nam. Đa số chỉ phù hợp cho không gian bằng phẳng trong nhà.
- Khả năng tự lên xuống xe: Hầu hết các mẫu xe hiện tại chưa tích hợp cơ cấu trợ lực lên xuống, khiến người khuyết tật chân không thể tự ngồi vào hoặc rời khỏi xe nếu không có người hỗ trợ nâng đỡ.
Từ thực tiễn trên, đồ án tốt nghiệp tập trung giải quyết bài toán thiết kế và chế tạo một phương tiện xe điện đa địa hình, điều khiển đơn giản, an toàn và có khả năng chủ động nâng hạ ghế ngồi giúp người dùng tự lên xuống xe.
Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu:
- Tính toán, thiết kế và chế tạo hoàn chỉnh xe điện cho người khuyết tật chân với hệ thống dẫn động 4 bánh toàn thời gian (AWD), khung xe linh hoạt theo địa hình.
- Thiết kế và chế tạo cơ cấu nâng hạ yên xe dạng bàn trượt nghiêng kết hợp bộ truyền vít me giúp người khuyết tật lên xuống xe thuận tiện nhất.
- Nghiên cứu, xây dựng hệ thống điều khiển trung tâm sử dụng vi điều khiển PIC16F887, xử lý tín hiệu từ cần điều khiển Joystick và hiển thị trạng thái lên màn hình LCD 16x2.
- Lắp ráp, vận hành thực nghiệm trên mô hình thực tế và đề xuất phương án hiệu chỉnh các sai sót kỹ thuật phát sinh.
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:
- Đối tượng nghiên cứu: Các dòng xe điện và xe lăn thông dụng; kết cấu hệ thống treo độc lập; cơ cấu truyền động và chuyển hướng xe 4 bánh; cơ cấu nâng hạ tải trọng nhỏ ($\le 60\text{ kg}$); hệ thống điều khiển vị trí và vận tốc bằng Joystick analog.
- Phạm vi nghiên cứu: Thiết kế tối ưu hệ thống cơ khí (khung xe thép hộp, hệ dẫn động 4 bánh bằng xích, cơ cấu bàn trượt nâng ghế) và thiết kế hệ thống điện - điện tử (mạch điều khiển PIC16F887, mạch công suất cầu H chuyên dụng, mạch cấp nguồn ắc quy 24V).
Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu
Cơ sở lý thuyết áp dụng
Nghiên cứu áp dụng các nguyên lý cơ học máy, kỹ thuật truyền động và điện tử điều khiển:
- Lý thuyết truyền động xích ống con lăn: Tính toán bộ truyền xích truyền công suất từ động cơ điện đến các trục bánh xe. Các công thức xác định thông số hình học bao gồm:
- Đường kính vòng chia đĩa xích: $d_c = \frac{t}{\sin(\pi / Z)}$ (với $t$ là bước xích, $Z$ là số răng đĩa xích).
- Khoảng cách trục hợp lý: $A = (30 \div 50)t$ nhằm đảm bảo góc ôm $\alpha_1 \ge 120^\circ$ và giới hạn tối đa $A_{\max} \le 80t$.
- Xác định số mắt xích: $X = \frac{Z_1 + Z_2}{2} + \frac{2A}{t} + \left(\frac{Z_2 - Z_1}{2\pi}\right)^2 \cdot \frac{t}{A}$.
- Lý thuyết truyền động vít me – đai ốc: Ứng dụng biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến cho bàn trượt nâng hạ ghế ngồi:
- Kiểm nghiệm áp suất mặt ren theo độ bền mòn: $p = \frac{F_a}{\pi d_2 h x} \le [p]$ (với $F_a$ là lực dọc trục, $d_2$ là đường kính trung bình, $h$ là chiều cao làm việc của ren, $x$ là số vòng ren).
- Kiểm nghiệm độ bền kéo/nén kết hợp xoắn qua ứng suất tương đương: $\sigma_{tđ} = \sqrt{\sigma^2 + 3\tau^2} \le [\sigma]$.
- Kiểm tra điều kiện ổn định uốn dọc theo công thức Euler: $F_a \le F_{cr} = \frac{\pi^2 E J}{S (\mu l)^2}$.
- Lý thuyết phân tích lực trên mặt phẳng nghiêng: Xác định thành phần lực nâng và lực cản ma sát tác dụng lên bàn trượt để chọn công suất động cơ dẫn động vít me.
Phương pháp nghiên cứu
- Phương pháp thu thập và tổng hợp tài liệu: Nghiên cứu lý thuyết từ giáo trình chi tiết máy, vi điều khiển, các công bố khoa học và tài liệu kỹ thuật trên Internet về xe lăn điện chuyên dụng (như xe A17 của Úc, Hexhog của Anh).
- Phương pháp quan sát và phân tích thực tế: Khảo sát quy trình gia công cơ khí bavia, hàn lắp kết cấu và thói quen vận động của người khuyết tật.
- Phương pháp thiết kế và mô phỏng: Thiết kế mô hình 2D/3D hệ thống khung xe; lập trình hợp ngữ/C trên trình biên dịch MikroC Pro for PIC; mô phỏng chức năng hệ thống mạch điều khiển trên phần mềm Proteus.
- Phương pháp thực nghiệm - chế tạo mẫu: Gia công cơ khí trực tiếp, lắp ráp hoàn thiện phần cứng, đổ nạp code điều khiển và chạy thử tải trên mô hình xe thực tế nhằm ghi nhận lỗi và tinh chỉnh.
Thiết kế và triển khai kỹ thuật
Đồ án là công trình thiết kế và thi công hệ thống Cơ điện tử hoàn chỉnh, kết hợp đồng bộ giữa kết cấu cơ khí chịu tải và hệ thống điều khiển điện tử thông minh.
Thông số kỹ thuật của xe
| Thông số | Giá trị thiết kế |
|---|---|
| Tổng chiều dài xe | 550 mm |
| Khoảng thoáng gầm xe | 266 mm |
| Chiều dài tay giữ bánh xe | 200 mm (đặt lệch góc $135^\circ$ so với khung) |
| Vật liệu khung chính | Thép hộp chữ nhật kích thước $70\text{ mm} \times 35\text{ mm}$ |
| Hệ thống dẫn động | 4 bánh toàn thời gian (AWD) bằng bộ truyền xích |
| Hệ thống treo | Treo độc lập cho 4 bánh, giảm xóc đặt nằm ngang song song thân xe |
| Động cơ truyền động chính | 02 động cơ DC, tổng công suất 500 W |
| Nguồn cấp điện | Bình ắc quy 24V DC |
| Tải trọng tối đa | 60 kg (tương đương 600 N) |
| Vận tốc tối đa | 15 km/h |
| Chế độ vận hành | 3 chế độ: Đi bộ – Bình thường – Chạy |
| Vi điều khiển xử lý | Microchip PIC16F887 (tần số hoạt động 5 MHz) |
| Giao tiếp người dùng | Cần gạt Joystick analog, công tắc gạt chọn chế độ, màn hình LCD 16x2 |
Phân tích và lựa chọn giải pháp cơ khí
| Cụm cơ cấu | Các phương án so sánh | Phương án được chọn | Lý do lựa chọn |
|---|---|---|---|
| Vật liệu khung xe | 1. Thép ống tròn/vuông 2. Thép đặc/tấm 3. Nhôm khối 4. Kết hợp thép hộp, thép đặc và nhôm |
Phương án 4: Kết hợp thép hộp, thép đặc và nhôm | Tối ưu hóa trọng lượng, đảm bảo độ cứng vững tại các vị trí chịu lực cao, thuận tiện gia công hàn/cắt trong nước. |
| Hệ thống treo | 1. Hệ thống treo phụ thuộc 2. Hệ thống treo độc lập |
Phương án 2: Hệ thống treo độc lập | Giảm thiểu rung chấn từ mặt đường truyền lên thân xe, bánh xe tiếp xúc tốt trên địa hình nhấp nhô, hạn chế lật khi rẽ. |
| Hệ thống truyền động | 1. Truyền động xích 2. Truyền động trục các-đăng |
Phương án 1: Truyền động bánh xích | Kết cấu nhỏ gọn, khả năng truyền động khoảng cách xa giữa các trục, hiệu suất cao (đạt tới 98%), dễ thay thế bảo dưỡng. |
| Cơ cấu nâng hạ ghế | 1. Xi lanh thủy lực 2. Xi lanh khí nén 3. Vít me bi trên bàn trượt nghiêng |
Phương án 3: Bàn trượt nghiêng kết hợp vít me | Hệ thống đơn giản, độ chính xác cao, không cồng kềnh như bơm dầu thủy lực hay máy nén khí, hoạt động an toàn và êm ái. |
HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN
[KHỐI NGUỒN VÀ ĐẦU VÀO] [KHỐI XỬ LÝ TRUNG TÂM] [KHỐI CÔNG SUẤT VÀ HIỂN THỊ]
- Nguồn ắc quy 24V DC - Vi điều khiển PIC16F887 - Mạch cầu H (IC MCZ33883 + MOSFET)
- Khối hạ áp 24V -> 5V - Xung nhịp: 5 MHz - 02 Động cơ dẫn động chính (500W)
- Cần điều khiển Joystick - Đọc tín hiệu ADC/Joystick - Module Relay SRD-12VDC-SL-C nâng ghế
- Công tắc chọn 3 chế độ - Thuật toán băm xung PWM - Màn hình hiển thị LCD 16x2
Thiết kế hệ thống điện và điều khiển
- Khối nguồn: Sử dụng hệ ắc quy 24V DC cấp nguồn trực tiếp cho mạch công suất động cơ và thông qua mạch giảm áp tạo nguồn ổn định 5V nuôi vi điều khiển và các cảm biến.
- Khối điều khiển trung tâm: Vi điều khiển PIC16F887 đảm nhiệm thu nhận tín hiệu điện áp biến thiên từ Joystick analog qua các kênh chuyển đổi tương tự - số (ADC), giải mã trạng thái công tắc gạt chế độ và xuất tín hiệu điều chế độ rộng xung (PWM) để điều khiển tốc độ/hướng quay của động cơ.
- Mạch công suất điều khiển chuyển động: Sử dụng mạch cầu H xây dựng trên nền tảng IC chuyên dụng MCZ33883 kết hợp các MOSFET công suất chịu dòng lớn, cho phép điều khiển linh hoạt chiều quay và tốc độ của hai cụm động cơ. Mạch được trang bị cụm cánh tản nhiệt nhôm kích thước lớn để giải nhiệt khi chạy tải nặng.
- Mạch nâng hạ yên xe và khóa an toàn liên động: Sử dụng cụm rơ-le SRD-12VDC-SL-C đảo chiều nguồn điện cấp cho động cơ vít me nâng hạ bàn trượt. Hệ thống tích hợp logic an toàn: Khi yên xe đang hạ xuống vị trí thấp nhất để đón người, hệ thống khóa toàn bộ chức năng di chuyển của xe nhằm đảm bảo an toàn tuyệt đối.
Nội dung chính theo từng chương
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU
Chương này trình bày tính cấp thiết của đề tài xuất phát từ nhu cầu hòa nhập cộng đồng của người khuyết tật chân tại Việt Nam; xác định rõ ý nghĩa khoa học và giá trị thực tiễn của việc chế tạo phương tiện di chuyển đa địa hình chi phí thấp. Tác giả vạch ra 4 mục tiêu nghiên cứu cụ thể, xác định đối tượng là hệ thống xe điện dẫn động 4 bánh, treo độc lập và giới hạn phạm vi nghiên cứu trong khuôn khổ thiết kế cơ khí và mạch điều khiển nhúng.
CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN
Chương 2 phác thảo lịch sử phát triển của các công cụ hỗ trợ người khuyết tật từ năm 1595 đến nay; phân tích sơ đồ phân loại công cụ đi lại (nạng, chân robot, xe lăn, xe điện). Tác giả tiến hành khảo sát, so sánh đặc điểm các dòng xe lăn điện trên thế giới (điển hình như dòng xe gọn nhẹ A17 của Úc, xe địa hình Hexhog của Anh) và các phương tiện tại thị trường Việt Nam (xe nhập ngoại 112A và các dòng xe ba bánh tự chế), từ đó xác lập các đặc tính kỹ thuật vượt trội cần chế tạo cho đề tài.
CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Tập trung trình bày cơ sở lý thuyết tính toán hai bộ truyền cơ khí cốt lõi:
- Bộ truyền xích: Phân loại xích ống con lăn, thiết lập công thức tính toán bước xích $t$, số răng đĩa xích dẫn $Z_1$ và bị dẫn $Z_2$, khoảng cách trục $A$, số mắt xích $X$ và xác định hiệu suất truyền động đạt $98%$.
- Bộ truyền vít me – đai ốc: Cơ cấu chuyển đổi chuyển động quay thành tịnh tiến, phương pháp tính toán độ bền mòn ren ($p \le [p]$), độ bền kéo nén - xoắn kết hợp ($\sigma_{tđ}$) và kiểm tra ổn định uốn dọc theo Euler ($F_{cr}$).
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Trình bày chi tiết quá trình lựa chọn phương án và hoàn thiện bản vẽ thiết kế:
- Lựa chọn vật liệu kết hợp thép hộp chữ nhật ($70\text{ mm} \times 35\text{ mm}$), thép đặc và chi tiết nhôm.
- Thiết kế hệ thống treo độc lập với 4 tay giữ bánh xe dài 200 mm đặt nghiêng $135^\circ$ so với khung; gầm xe cao 266 mm; bố trí giảm xóc nằm ngang song song thân xe để tạo không gian bố trí bàn trượt.
- Thiết kế cụm bàn trượt nghiêng đỡ ghế ngồi, sử dụng động cơ DC dẫn động vít me để nâng hạ chiều cao phục vụ người khuyết tật lên xuống xe.
CHƯƠNG 5: HỆ THỐNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN
Trình bày sơ đồ khối hệ thống điện và nguyên lý hoạt động của các module:
- Mạch vi điều khiển trung tâm PIC16F887 với thạch anh xung nhịp 5 MHz, kết nối Joystick analog, công tắc 3 chế độ lái và màn hình hiển thị LCD 16x2.
- Mạch công suất cầu H sử dụng driver MCZ33883 kết hợp các transistor MOSFET công suất; phân tích giản đồ xung PWM điều khiển tốc độ.
- Mạch đảo chiều động cơ nâng hạ ghế ngồi sử dụng relay SRD-12VDC-SL-C và cơ chế khóa ngắt chuyển động khi hạ yên.
- Quá trình lập trình bằng MikroC Pro for PIC và kiểm chứng giải thuật trên phần mềm mô phỏng Proteus.
CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM - ĐÁNH GIÁ
Ghi nhận toàn bộ các hiện tượng lỗi thực tế phát sinh trong quá trình chạy thử nghiệm mô hình và đưa ra giải pháp khắc phục chi tiết cho từng hạng mục cơ điện.
CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN
Tổng kết các kết quả kỹ thuật đạt được, chỉ ra những hạn chế còn tồn đọng trong quá trình gia công và định hướng các bước phát triển, nâng cấp hệ thống trong tương lai.
Kết quả và đóng góp
Kết quả chế tạo thực tế
- Chế tạo thành công mô hình xe điện 4 bánh hoàn chỉnh:
- Xe dẫn động 4 bánh toàn thời gian (AWD) bằng xích, vận hành ổn định trên bề mặt phẳng và vượt được các chướng ngại vật mấp mô nhờ khoảng sáng gầm 266 mm.
- Xe đạt vận tốc di chuyển tối đa 15 km/h, vận hành ổn định ở 3 chế độ: Đi bộ, Bình thường và Chạy với tải trọng thử nghiệm 60 kg.
- Hiện thực hóa cơ cấu nâng hạ ghế ngồi: Bàn trượt nghiêng dẫn động vít me hoạt động chính xác, hỗ trợ người khuyết tật chân tự lên xuống xe mà không cần người trợ giúp.
- Hoàn thiện mạch điều khiển và giao diện lái: Hệ thống xử lý tín hiệu từ Joystick nhạy, điều khiển xe tiến, lùi, rẽ hướng linh hoạt chỉ bằng một tay; màn hình LCD 16x2 hiển thị trực quan trạng thái điện áp ắc quy và chế độ lái.
Đóng góp thực tiễn của đề tài
- Đề xuất giải pháp tích hợp cơ cấu nâng hạ yên xe dạng bàn trượt nghiêng cơ học nhỏ gọn, giải quyết triệt để khó khăn lớn nhất của người khuyết tật chân khi tự tiếp cận phương tiện.
- Ứng dụng thành công hệ thống treo độc lập 4 bánh và dẫn động AWD trên một mẫu xe lăn điện mini chi phí thấp, tối ưu hóa cho điều kiện hạ tầng giao thông tại Việt Nam.
- Tự chủ trong thiết kế mạch điều khiển nhúng và mạch công suất cầu H dùng IC MCZ33883, giúp giảm giá thành sản xuất và hoàn toàn làm chủ nguồn linh kiện thay thế trong nước.
Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp
Các hạn chế ghi nhận trong thực nghiệm và biện pháp khắc phục
| STT | Vấn đề phát sinh thực tế | Nguyên nhân kỹ thuật | Biện pháp khắc phục đã thực hiện |
|---|---|---|---|
| 1 | Bánh xe có hiện tượng bị đảo | Sai số gia công cơ khí và dung sai ổ bi lắp trục bánh xe | Tiện lại mặt bích, gia công lại ổ trục và cân chỉnh đồng tâm bánh xe. |
| 2 | Trục bánh xe chịu tải kém | Kết cấu trục ban đầu nhỏ, vật liệu chưa qua nhiệt luyện | Thiết kế tăng kích thước trục bánh xe, thay đổi ổ trục chịu tải lớn hơn. |
| 3 | Hệ thống giảm xóc hoạt động kém hiệu quả | Góc nghiêng đặt lò xo giảm xóc chưa tối ưu lực đàn hồi | Điều chỉnh vị trí lắp đặt đòn bẩy và góc đặt giảm xóc nằm ngang. |
| 4 | Mạch cầu H bị quá nhiệt khi chạy lâu | Dòng khởi động lớn, diện tích tản nhiệt ban đầu nhỏ | Bổ sung khối nhôm tản nhiệt kích thước lớn cho cụm MOSFET công suất. |
| 5 | Xe chuyển hướng còn khó khăn | Chênh lệch tốc độ giữa hai động cơ hai bên chưa mượt | Tinh chỉnh lại thuật toán băm xung PWM trong code vi điều khiển. |
| 6 | Bộ điều khiển hoạt động kém ổn định | Nhiễu điện từ từ động cơ công suất truyền ngược về vi điều khiển | Bổ sung tụ lọc nguồn và cách ly đường mạch điều khiển. |
| 7 | Hệ thống nâng ghế phát ra tiếng ồn | Ma sát giữa vít me và bàn trượt nghiêng khi mang tải | Căn chỉnh độ đồng trục của trục vít me và tra mỡ bôi trơn chuyên dụng. |
Hướng phát triển đề tài
- Nghiên cứu cải tiến vật liệu khung xe bằng hợp kim nhẹ có độ bền cao để giảm bớt tự trọng của xe.
- Nâng cấp hệ thống điều khiển thông minh: tích hợp cảm biến phát hiện và cảnh báo vật cản, hỗ trợ tự động hoạch định đường đi cho người khuyết tật.
- Tối ưu hóa thuật toán điều khiển vi sai điện tử giữa hai bánh để việc ôm cua chuyển hướng mượt mà hơn.
- Cải tiến kiểu dáng công nghiệp, bọc kín thùng xe và hoàn thiện tính thẩm mỹ cho sản phẩm thương mại.
Giá trị tham khảo
Đồ án là tài liệu tham khảo hữu ích cho các nhóm đối tượng sau:
- Sinh viên ngành Cơ điện tử, Kỹ thuật Cơ khí, Tự động hóa: Tham khảo phương pháp tính toán thiết kế chi tiết máy (bộ truyền xích, vít me bi), kết cấu hệ thống treo độc lập và quy trình thiết kế mạch công suất cầu H điều khiển động cơ DC dòng lớn bằng vi điều khiển họ PIC.
- Người nghiên cứu các thiết bị trợ giúp y tế và phục hồi chức năng: Học hỏi phương án kết hợp cơ cấu mặt phẳng nghiêng - bàn trượt nâng hạ để ứng dụng vào các dòng xe lăn điện chuyên dụng hoặc giường bệnh tự động.
- Kỹ sư chế tạo máy và xưởng sản xuất nhỏ: Tham khảo giải pháp thiết kế sử dụng hoàn toàn vật liệu và linh kiện sẵn có trên thị trường Việt Nam (thép hộp $70 \times 35$, IC MCZ33883, relay 12V), dễ chế tạo và chi phí hợp lý.
Câu hỏi thường gặp
1. Xe sử dụng vi điều khiển nào và tốc độ xử lý là bao nhiêu?
Hệ thống điều khiển trung tâm của xe sử dụng vi điều khiển Microchip PIC16F887 hoạt động với tần số xung nhịp tối đa 5 MHz. Vi điều khiển này đảm nhiệm việc thu nhận tín hiệu điện áp từ Joystick analog qua bộ ADC, xử lý tín hiệu chuyển chế độ lái và xuất các kênh PWM điều khiển tốc độ động cơ.
2. Xe có bao nhiêu chế độ vận hành và vận tốc tối đa đạt được là bao nhiêu?
Xe có 3 chế độ lái khác nhau gồm: Đi bộ – Bình thường – Chạy, cho phép người dùng tùy chọn thông qua một công tắc gạt. Vận tốc tối đa của xe đạt được là 15 km/h.
3. Cơ cấu nâng hạ yên xe hoạt động theo nguyên lý nào và có tính năng an toàn gì đặc biệt?
Cơ cấu nâng hạ yên xe hoạt động dựa trên nguyên lý bàn trượt tịnh tiến trên mặt phẳng nghiêng, được dẫn động bằng trục vít me nối với động cơ DC thông qua mạch đảo chiều rơ-le SRD-12VDC-SL-C. Về an toàn, hệ thống được lập trình liên động: khi yên xe hạ xuống vị trí thấp nhất để đón hoặc trả người dùng, xe sẽ bị khóa hoàn toàn chức năng di chuyển.
4. Hệ thống dẫn động và hệ thống treo của xe được thiết kế như thế nào?
Xe sử dụng hệ thống dẫn động 4 bánh toàn thời gian (AWD) thông qua bộ truyền xích ống con lăn được kéo bởi 2 động cơ DC có tổng công suất 500W. Hệ thống treo là dạng treo độc lập cho từng bánh xe với 4 tay giữ bánh xe dài 200 mm đặt lệch góc $135^\circ$ so với thân xe, kết hợp bộ giảm chấn lò xo đặt nằm ngang song song thân xe để tối ưu không gian và độ êm ái.
5. Những sự cố kỹ thuật chính nào đã xảy ra trong quá trình thực nghiệm và cách xử lý ra sao?
Các sự cố thực nghiệm chính gồm: bánh xe bị đảo (được khắc phục bằng cách tiện lại bích và gia công lại ổ trục); trục bánh xe chịu tải kém (được thiết kế tăng kích thước và thay ổ trục mới); mạch cầu H bị quá nhiệt (được khắc phục bằng việc gắn thêm tấm nhôm tản nhiệt lớn); và hệ thống nâng hạ kêu ồn (được căn chỉnh đồng trục vít me và tra dầu mỡ bôi trơn).
Kết luận
Đồ án tốt nghiệp đã hoàn thành trọn vẹn mục tiêu thiết kế và chế tạo thực nghiệm mô hình xe điện tiện ích dành cho người khuyết tật chân với hệ dẫn động 4 bánh toàn thời gian (AWD) và hệ thống treo độc lập. Điểm nổi bật của công trình là giải pháp bàn trượt nghiêng dẫn động vít me giúp người dùng tự nâng hạ ghế để lên xuống xe độc lập, kết hợp cơ chế khóa an toàn và điều khiển Joystick một tay tiện lợi qua vi điều khiển PIC16F887. Mặc dù còn một số hạn chế về tiếng ồn cơ khí và tối ưu hóa giải nhiệt mạch cầu H, toàn bộ kết cấu xe đã chứng minh được tính khả thi cao, sử dụng vật liệu gia công sẵn có trong nước và mở ra hướng ứng dụng thực tiễn lớn cho các phương tiện trợ giúp y tế phục vụ cộng đồng.