Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu hướng tự động hóa sản xuất hiện đại, hệ thống băng tải (băng chuyền) đóng vai trò then chốt tại các dây chuyền vận chuyển và phân loại sản phẩm trong nhà máy, xí nghiệp. Để đảm bảo năng suất và chất lượng vận hành, động cơ truyền động băng tải đòi hỏi phải duy trì tốc độ ổn định dưới sự biến thiên của tải trọng và các tác động phi tuyến từ môi trường thực tế. Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn đó, đồ án liên môn Học tập qua dự án 2 (PBL2 - Project Based Learning 2) với đề tài "Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát tốc độ băng tải" được thực hiện bởi nhóm sinh viên EURUS (Lớp học phần Nhóm 20.33A, Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng), dưới sự hướng dẫn khoa học của PGS.TS. Lê Tiến Dũng và Trợ giảng Nguyễn Mạnh Dũng.

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của dự án được xác định cụ thể như sau:

  1. Xây dựng hoàn thiện mô hình phần cứng cơ khí của hệ thống băng chuyền vận chuyển hàng hóa.
  2. Tính toán, lựa chọn động cơ điện một chiều (DC) kích từ độc lập và thiết kế mạch công suất cầu H có tích hợp bảo vệ.
  3. Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống mạch điều khiển vi xử lý cùng các khối cảm biến đo lường tốc độ (Encoder) và cảm biến dòng điện (Hall).
  4. Xây dựng mô hình toán học và thực hiện mô phỏng hệ thống điều khiển kín (vòng điều khiển tốc độ và dòng điện) trên môi trường MATLAB/Simulink.
  5. Rời rạc hóa thuật toán điều khiển PID, lập trình nhúng trên vi điều khiển Arduino Uno để điều khiển thích nghi, duy trì ổn định tốc độ băng tải theo giá trị đặt trước sự thay đổi của tải trọng.

Đối tượng nghiên cứu của đề tài là hệ thống truyền động băng chuyền tịnh tiến tải trọng nhẹ (200 g – 1000 g) dẫn động bởi động cơ điện một chiều 12 V. Không gian thực hiện là Phòng thí nghiệm Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng; thời gian triển khai từ ngày 22/08/2022 đến ngày 27/12/2022.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Về mặt lý thuyết, nghiên cứu dựa trên các nền tảng kỹ thuật điều khiển và truyền động điện cơ bản:

  • Lý thuyết động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phương trình đặc tính cơ điện và các phương pháp điều chỉnh tốc độ (thay đổi điện trở phần ứng, thay đổi từ thông, thay đổi điện áp phần ứng).
  • Lý thuyết điện tử công suất: Nguyên lý chỉnh lưu dòng điện xoay chiều một pha không điều khiển, mạch lọc nguồn san bằng, nguyên lý mạch cầu H sử dụng linh kiện bán dẫn công suất MOSFET (kênh N và kênh P) và phương pháp cách ly tín hiệu quang (Opto-coupler).
  • Lý thuyết điều chế độ rộng xung (PWM) và điều khiển tự động: Kỹ thuật băm xung điện áp, nguyên lý điều khiển hồi tiếp vòng kín sử dụng bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân - vi phân (PID/PI) trong miền liên tục và miền rời rạc số.
  • Nguyên lý cảm biến: Nguyên lý đo góc quay/vận tốc bằng bộ mã hóa quang/từ (Encoder) hai kênh vuông pha A-B và nguyên lý đo dòng điện tuyến tính dựa trên hiệu ứng Hall.

Phương pháp nghiên cứu kết hợp giữa tính toán thiết kế kỹ thuật, mô phỏng số và thực nghiệm kiểm chứng:

  • Phương pháp tính toán - thiết kế: Quy đổi mômen tải và quán tính về trục động cơ; tính chọn công suất van bán dẫn, máy biến áp nguồn, mạch bảo vệ quá áp (mạch RC) và quá dòng (cầu chì).
  • Phương pháp mô phỏng số: Thiết lập cấu trúc hệ thống trên phần mềm MATLAB/Simulink để khảo sát đáp ứng vòng hở, vòng kín tốc độ và vòng kín kép (tốc độ - dòng điện).
  • Phương pháp thực nghiệm và đo lường: Lắp ráp mô hình thực tế, lập trình nhúng trên Arduino IDE, đọc tín hiệu ngắt ngoài từ Encoder, xử lý tín hiệu cảm biến dòng ACS712 qua thuật toán trung bình cộng số học để triệt tiêu sai số ngẫu nhiên.
  • Phương pháp quản lý dự án: Ứng dụng ma trận ưu tiên (Priority Matrix), bảng tóm tắt công việc (Work Breakdown), ma trận phân công trách nhiệm (RAM) và giản đồ Gantt để theo dõi các cột mốc thực hiện.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về dự án

Chương này trình bày lý do lựa chọn đề tài, danh sách kiểm tra phạm vi dự án (Project Scope Checklist) và phương pháp quản trị dự án theo chuẩn PBL. Tác giả xác định các tiêu chí kỹ thuật: hệ thống vận hành trơn tru, triệt tiêu sai lệch tốc độ khi có tải, kết cấu cơ khí chắc chắn.

Tiến độ thực hiện đồ án được phân chia qua các mốc thời gian cụ thể:

Mốc thời gian Nội dung công việc thực hiện
22/08/2022 Khởi động dự án và lập kế hoạch tổng thể
27/10/2022 Phân tích, tính toán lý thuyết và lựa chọn phương án kỹ thuật
01/11/2022 Thi công phần cơ khí (khung sườn mô hình băng chuyền)
08/11/2022 Đánh giá tính khả thi và điều chỉnh phương án kỹ thuật
10/11/2022 Thiết kế, thi công mạch điều khiển và mạch công suất
12/11/2022 Lắp ráp toàn bộ hệ thống phần cứng và chạy thử nghiệm
14/11/2022 Kiểm tra thông số, đánh giá sai lệch và hiệu chỉnh thuật toán
05/12/2022 Hoàn thiện sản phẩm mô hình và báo cáo kỹ thuật
27/12/2022 Bảo vệ đồ án trước hội đồng chuyên môn

Chương 2: Tính chọn động cơ và tải

Chương 2 tập trung tính toán động học và động lực học của hệ truyền động băng tải tịnh tiến. Tải trọng làm việc của băng chuyền dao động trong khoảng $m = 200 - 1000\text{ g}$, vận tốc dài đặt trước là $v = 0{,}25\text{ m/s}$. Rulo truyền động có bán kính $r = 0{,}015\text{ m}$ ($15\text{ mm}$), tương ứng tốc độ góc yêu cầu trên trục rulo là $\omega = \frac{v}{r} = 16{,}67\text{ rad/s}$. Động cơ được ghép nối với tải qua hộp số có tỷ số truyền $i = 1:270$.

Chu trình hoạt động dự kiến của hệ thống tải gồm 7 giai đoạn:

  1. Giai đoạn 1 (0 – 1 s): Tăng tốc từ $0$ lên $16{,}67\text{ rad/s}$.
  2. Giai đoạn 2 (1 – 3 s): Duy trì tốc độ ổn định $16{,}67\text{ rad/s}$.
  3. Giai đoạn 3 (3 – 3,5 s): Giảm tốc từ $16{,}67\text{ rad/s}$ về $0\text{ rad/s}$.
  4. Giai đoạn 4 (3,5 – 4,5 s): Động cơ dừng nghỉ ($0\text{ rad/s}$).
  5. Giai đoạn 5 (4,5 – 5,5 s): Đảo chiều quay, tăng tốc ngược chiều từ $0$ đến $-16{,}67\text{ rad/s}$.
  6. Giai đoạn 6 (5,5 – 7,5 s): Duy trì tốc độ quay ngược định mức $-16{,}67\text{ rad/s}$.
  7. Giai đoạn 7: Hãm dừng và tắt dần tốc độ về $0\text{ rad/s}$.

Tác giả tiến hành so sánh ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ DC: thay đổi điện trở phần ứng, thay đổi từ thông kích từ và thay đổi điện áp phần ứng. Kết quả phân tích khẳng định phương pháp điều khiển điện áp phần ứng là tối ưu nhất vì giữ nguyên độ cứng đặc tính cơ, dải điều chỉnh phẳng, đáp ứng liên tục và không gây tổn hao nhiệt lớn trên điện trở phụ.

Chương 3: Tính chọn mạch công suất

Chương 3 đi sâu vào thiết kế các tầng mạch điện lực và nguồn nuôi:

  • Mạch chỉnh lưu và lọc nguồn: Nguồn điện lưới xoay chiều $220\text{ VAC}$ qua biến áp hạ áp xuống $15\text{ VAC}$ ($k_{ba} \approx 14{,}67$), qua bộ chỉnh lưu cầu 1 pha sử dụng diode 1N4007 (điện áp ngược chịu đựng cực đại $1000\text{ V}$, dòng thuận trung bình $1\text{ A}$). Mạch lọc sử dụng tụ hóa dung lượng $10.000\ \mu\text{F}$ (tính toán lý thuyết yêu cầu $958{,}76\ \mu\text{F}$ với hệ số san bằng $k_{sb} = 8$).
  • Mạch ổn áp: Sử dụng IC LM7805 (dải điện áp vào $7 - 20\text{ V}$, áp ra $5\text{ V}$, dòng cực đại $1{,}5\text{ A}$) cung cấp nguồn ổn định cho mạch vi điều khiển và cảm biến; đường nguồn $15\text{ V}$ cấp trực tiếp cho mạch động lực.
  • Mạch cầu H: Sử dụng 4 khóa bán dẫn MOSFET gồm 2 khóa kênh P (IRF9540) ở nhánh trên và 2 khóa kênh N (IRF540) ở nhánh dưới, kết hợp tầng kích cách ly qua Opto PC817 (điện trở phân cực tính toán $330\ \Omega$).
  • Bảo vệ mạch: Tính toán cầu chì bảo vệ quá dòng phía van với dòng tác động $I_{bv} = 2{,}7\text{ A}$ (chọn loại $3\text{ A}$); thiết kế mạch triệt tiêu quá áp RC mắc song song van với thông số tính toán $R = 1000\ \Omega$ và $C = 2\ \mu\text{F}$.
Linh kiện / Thiết bị Mã linh kiện Thông số định mức chính Vai trò trong hệ thống
MOSFET kênh N IRF540 $V_{DS} = 100\text{ V}, I_D = 23\text{ A}, P = 100\text{ W}$ Đóng cắt nhánh dưới cầu H
MOSFET kênh P IRF9540 $V_{DS} = -100\text{ V}, I_D = 19\text{ A}, P = 150\text{ W}$ Đóng cắt nhánh trên cầu H
Diode chỉnh lưu 1N4007 $V_{RRM} = 1000\text{ V}, I_{F(AV)} = 1\text{ A}$ Chỉnh lưu cầu nguồn 1 pha
Opto cách ly PC817 $V_F = 1{,}1\text{ V}, I_F = 10\text{ mA}$ Cách ly vi điều khiển và mạch công suất
IC ổn áp LM7805 $V_{in} = 7 - 20\text{ V}, V_{out} = 5\text{ V}, I_{out} = 1{,}5\text{ A}$ Cấp nguồn nuôi cho Arduino và cảm biến
Tụ lọc nguồn Tụ hóa Điện dung $10.000\ \mu\text{F}$ San phẳng điện áp DC sau chỉnh lưu

Chương 4: Phân tích và tính chọn mạch điều khiển và cảm biến cho dự án

Chương 4 phân tích các giải pháp điều chế độ rộng xung và kỹ thuật thu thập tín hiệu đo lường:

  • Tạo xung PWM: Phân tích nguyên lý tạo xung phần cứng bằng IC NE555 (thông qua mạch định thời nạp/xả tụ giữa hai ngưỡng $\frac{1}{3}V_{CC}$ và $\frac{2}{3}V_{CC}$) và phương pháp tạo xung phần mềm bằng vi điều khiển Arduino thông qua hàm analogWrite(). Tác giả thiết lập bảng quy đổi giá trị thanh ghi số (0 – 255) sang chu kỳ nhiệm vụ (duty cycle 0% – 100%) với tần số băm xung mặc định trên các chân PWM ($490\text{ Hz}$ và $980\text{ Hz}$).
  • Cảm biến tốc độ: Sử dụng Encoder quang học/từ tính tích hợp ở đuôi động cơ DC. Đĩa từ tạo 11 xung/kênh/vòng; qua hộp số giảm tốc $1:270$, hệ thống thu được độ phân giải tổng cộng $2970\text{ xung/vòng}$ trên trục ra. Tín hiệu hai kênh A và B lệch pha $90^\circ$ được đọc qua ngắt ngoài (External Interrupt) của Arduino để xác định đồng thời vận tốc và chiều quay.
  • Cảm biến dòng điện: Lựa chọn module cảm biến hiệu ứng Hall ACS712 loại $5\text{ A}$ (IC ACS712ELC-30B) với dòng định mức động cơ $I_{dm} = 0{,}75\text{ A}$. Cảm biến cung cấp điện áp ra tuyến tính $2{,}5\text{ V} - 5{,}0\text{ V}$ tương ứng với dải dòng $0 - 5\text{ A}$ (độ nhạy $63 - 190\text{ mV/A}$, thời gian đáp ứng $5\ \mu\text{s}$). Dữ liệu dòng điện được lọc qua thuật toán trung bình cộng số học qua nhiều mẫu đo để hạn chế nhiễu ngẫu nhiên.

Chương 5: Mô phỏng hệ thống trên MATLAB / Simulink

Chương 5 thiết lập mô hình toán học của động cơ một chiều và mô phỏng hệ thống điều khiển trong miền rời rạc trên phần mềm MATLAB/Simulink. Cấu trúc mô phỏng bao gồm:

  • Khối nguồn cấp $12\text{ VDC}$.
  • Khối mô hình mạch cầu H nhận xung PWM để điều biến điện áp phần ứng.
  • Khối phát xung PWM nhận tín hiệu điều khiển từ thuật toán.
  • Khối khảo sát bộ điều khiển: So sánh đáp ứng động học của hệ thống qua ba trường hợp: (1) Hệ thống khi không có bộ điều khiển; (2) Hệ thống chỉ có bộ điều khiển vòng kín tốc độ; (3) Hệ thống điều khiển cấu trúc hai vòng kín kết hợp cả tốc độ và dòng điện.

Chương 6: Thuật toán điều khiển động cơ

Chương 6 trình bày việc hiện thực hóa thuật toán điều khiển trên phần cứng:

  • Giới thiệu cấu trúc phần cứng vi điều khiển ATmega328P trên board Arduino Uno, cấu hình bộ nhớ và các chân chức năng vào/ra.
  • Rời rạc hóa phương trình vi phân của bộ điều khiển PID liên tục sang phương trình sai phân số trong miền rời rạc phục vụ lập trình nhúng.
  • So sánh hai phương án triển khai phần mềm: (1) Tự lập trình trực tiếp các công thức sai phân PID; (2) Sử dụng thư viện PID_v1 tích hợp sẵn trong môi trường Arduino IDE.
  • Đánh giá ảnh hưởng của chu kỳ lấy mẫu (sampling time) đến độ ổn định, sai số xác lập và hiện tượng quá điều khiển của hệ thống thực tế.

Thiết kế và triển khai hệ thống kỹ thuật

Hệ thống kỹ thuật được triển khai đồng bộ qua cấu trúc phần cứng và phần mềm khép kín:

[ Nguồn lưới 220VAC ] -> [ Biến áp 15VAC ] -> [ Chỉnh lưu Diode + Tụ lọc 10.000uF ] 
                                                   |
                   +-------------------------------+-------------------------------+
                   | (15VDC)                                                       | (LM7805 -> 5VDC)
                   v                                                               v
         [ Mạch công suất Cầu H ] <--- Cách ly quang Opto PC817 <--- [ Vi điều khiển Arduino Uno ]
         (IRF540 / IRF9540)                                                        ^      ^
                   |                                                               |      |
                   v                                                               |      |
         [ Động cơ DC kích từ ]                                                   |      |
                   |                                                               |      |
                   +---> [ Encoder 2970 xung/vòng (Kênh A, B) ] -------------------+      |
                   |                                                                      |
                   +---> [ Cảm biến dòng Hall ACS712 (0 - 5A) ] --------------------------+

Kiến trúc phần cứng

  • Tầng động lực: Biến áp nguồn $220\text{ V}/15\text{ V}$, cầu chỉnh lưu 1N4007, tụ lọc $10.000\ \mu\text{F}$, mạch cầu H sử dụng 2 MOSFET IRF9540 (kênh P) và 2 MOSFET IRF540 (kênh N). Tầng kích sử dụng 4 Opto PC817 để cách ly hoàn toàn mass động lực và mass vi điều khiển.
  • Tầng điều khiển và thu thập tín hiệu: Arduino Uno đóng vai trò bộ xử lý trung tâm; tín hiệu phản hồi tốc độ từ Encoder (2970 xung/vòng) kết nối vào chân ngắt ngoài D2/D3; tín hiệu điện áp tỷ lệ với dòng điện từ cảm biến Hall ACS712 đưa vào chân Analog A0.

Thuật toán điều khiển nhúng

  • Thuật toán đọc Encoder: Thiết lập ngắt cạnh xuống trên kênh A, kiểm tra trạng thái mức logic của kênh B để tăng hoặc giảm biến đếm vị trí, từ đó tính toán vận tốc thực tế trong mỗi chu kỳ lấy mẫu.
  • Thuật toán PID số: Tính toán sai lệch $e(k) = \omega_{dat}(k) - \omega_{thuc}(k)$, xử lý các khâu tỉ lệ, tích phân và vi phân rời rạc để xuất tín hiệu băm xung PWM qua hàm analogWrite() điều khiển các nhánh MOSFET tương ứng với chiều quay mong muốn.

Kết quả và đóng góp

Kết quả kỹ thuật đạt được

  1. Thiết kế phần cứng hoàn chỉnh: Chế tạo thành công khung mô hình cơ khí băng chuyền và các bo mạch nguồn, mạch công suất cầu H MOSFET có cách ly quang, mạch giao tiếp cảm biến vận hành an toàn ở cấp điện áp $12 - 15\text{ VDC}$.
  2. Thu thập dữ liệu phản hồi chính xác: Tận dụng tối đa độ phân giải 2970 xung/vòng của Encoder qua cơ chế ngắt ngoài, đảm bảo bắt tín hiệu tốc độ nhạy bén; chuyển đổi tín hiệu cảm biến dòng Hall ACS712 $0 - 5\text{ A}$ sang điện áp $2{,}5 - 5\text{ V}$ với thuật toán lọc trung bình cộng số học hiệu quả.
  3. Mô phỏng và thực thi điều khiển: Xây dựng thành công mô hình mô phỏng hệ thống trên MATLAB/Simulink và chuyển giao thuật toán PID số lên vi điều khiển Arduino Uno, giúp động cơ bám tốt chu trình tốc độ đặt trước ở dải vận tốc $0{,}25\text{ m/s}$.

Đóng góp thực tiễn của đề tài

  • Hoàn thiện một mô hình học tập trực quan kết hợp đa lĩnh vực: Cơ khí truyền động, Điện tử công suất, Kỹ thuật đo lường cảm biến, Lý thuyết điều khiển tự động và Lập trình hệ thống nhúng.
  • Đưa ra giải pháp thiết kế chi tiết từ khâu tính toán lựa chọn van bán dẫn, mạch bảo vệ quá áp RC, quá dòng cầu chì đến việc lập trình nhúng PID rời rạc, làm tài liệu tham khảo kỹ thuật cho các khóa học PBL tiếp theo tại nhà trường.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp theo

Dựa trên nội dung báo cáo và phạm vi thực hiện của đồ án liên môn, hệ thống còn một số điểm giới hạn:

  • Tải trọng giới hạn: Mô hình phần cứng và động cơ DC được chọn phục vụ mục đích thí nghiệm với dải tải trọng nhẹ ($200 - 1000\text{ g}$), chưa mở rộng cho các hệ thống truyền động công nghiệp công suất lớn.
  • Tần số băm xung: Việc sử dụng hàm analogWrite() mặc định trên Arduino Uno dẫn đến tần số PWM cố định ($490\text{ Hz}$ hoặc $980\text{ Hz}$), có thể gây ra tiếng rít cơ khí nhỏ trên động cơ nếu không can thiệp trực tiếp vào các thanh ghi Timer của vi điều khiển.
  • Hướng phát triển: Tối ưu hóa thuật toán điều khiển thích nghi đa tham số khi tải trọng biến thiên đột ngột; phát triển thêm giao diện giám sát tốc độ và dòng điện thời gian thực trên máy tính (SCADA/GUI) thông qua truyền thông nối tiếp UART hoặc giao thức không dây.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu tham khảo hữu ích cho:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Điều khiển - Tự động hóa, Kỹ thuật Điện, Cơ điện tử: Cung cấp quy trình từng bước từ tính chọn cơ cấu truyền động tải, thiết kế mạch cầu H MOSFET, tính toán bảo vệ mạch van bán dẫn đến mô phỏng Simulink và lập trình Arduino.
  • Người thực hiện các đề tài về truyền động điện: Có thể tham khảo phương pháp tính toán mạch dập xung RC bảo vệ van, cách ghép nối Encoder qua ngắt ngoài để đo vận tốc động cơ DC và kỹ thuật xử lý tín hiệu cảm biến dòng ACS712.

Câu hỏi thường gặp

1. Vì sao nhóm nghiên cứu lựa chọn phương pháp thay đổi điện áp phần ứng để điều khiển tốc độ động cơ DC?
Phương pháp này được lựa chọn vì nó duy trì độ cứng của đường đặc tính cơ không đổi, cho phép điều chỉnh tốc độ vô cấp một cách bằng phẳng, dải điều chỉnh rộng và không gây tổn hao nhiệt vô công lớn như phương pháp thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng.

2. Độ phân giải đo tốc độ của Encoder trong đồ án là bao nhiêu và được tính như thế nào?
Encoder có đĩa từ phát 11 xung/kênh/vòng. Khi trục động cơ truyền động qua hộp số có tỷ số truyền $1:270$, tổng số xung Encoder trả về trên một vòng quay của trục đầu ra là $11 \times 270 = 2970\text{ xung/vòng}$.

3. Tại sao nhánh trên của mạch cầu H lại ưu tiên sử dụng MOSFET kênh P (IRF9540) thay vì kênh N?
Do khi khóa phía trên dẫn, điện áp chân S xấp xỉ điện áp nguồn ($12 - 15\text{ V}$). Để kích mở MOSFET kênh N cần điện áp cổng $V_G$ cao hơn chân S ít nhất $3\text{ V}$ (tức $\ge 15 - 18\text{ V}$), điều này rất khó thực hiện khi vi điều khiển chỉ cấp mức logic $5\text{ V}$. MOSFET kênh P mở khi điện áp $V_{GS} < 0$, do đó việc điều khiển đóng cắt ở nhánh trên trở nên đơn giản và tương thích với mạch điều khiển hơn.

4. Cảm biến dòng điện ACS712 5A hoạt động với mức điện áp ra như thế nào khi đo dòng DC?
Khi cấp nguồn $5\text{ V}$ và dòng điện qua cảm biến bằng $0\text{ A}$, điện áp ngõ ra $V_{out} = 2{,}5\text{ V}$. Khi dòng điện tải tăng từ $0\text{ A}$ đến $5\text{ A}$, điện áp ngõ ra $V_{out}$ sẽ tăng tuyến tính từ $2{,}5\text{ V}$ lên $5{,}0\text{ V}$.

5. Mạch bảo vệ quá áp cho các van MOSFET được thiết kế với thông số nào?
Mạch bảo vệ quá áp sử dụng cấu hình RC mắc song song với van/thứ cấp biến áp nhằm dập xung điện áp ngược khi đóng cắt, với các giá trị tính toán được lựa chọn là điện trở $R = 1000\ \Omega$ và tụ điện $C = 2\ \mu\text{F}$.

Kết luận

Báo cáo đồ án liên môn PBL2 "Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát tốc độ băng tải" của nhóm sinh viên EURUS (Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng) đã hoàn thành toàn diện các mục tiêu thiết kế một hệ thống truyền động băng tải hoàn chỉnh. Nhóm nghiên cứu đã tính toán chính xác cơ cấu động học tải, thiết kế mạch công suất cầu H MOSFET cách ly quang, tích hợp cảm biến đo lường tốc độ Encoder cùng cảm biến dòng Hall ACS712. Thuật toán điều khiển PID rời rạc được kiểm chứng qua mô phỏng MATLAB/Simulink và triển khai thành công trên phần cứng vi điều khiển Arduino Uno, đảm bảo tính ổn định và khả năng đáp ứng tốc độ cho mô hình thực nghiệm.