Nghiên cứu tự động hóa quá trình hàn hồ quang bằng robot hàn di động

Nghiên cứu tự động hóa quá trình hàn hồ quang bằng robot hàn di động giúp nâng cao hiệu suất và chất lượng sản phẩm trong ngành công nghiệp.

• Tác giả: TS. Phan Bùi Khôi
• Trường học: Trường Đại Học
• Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật
• Đề tài: Nghiên Cứu Tự Động Hóa Quá Trình Hàn Bằng Robot Di Động
• Loại tài liệu: Luận Văn
• Năm xuất bản: 2013
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Hàn hồ quang
• 1.2. Các thông số hàn

Tóm tắt

I. Tổng quan về nghiên cứu tự động hóa quá trình hàn bằng robot di động

Nghiên cứu tự động hóa quá trình hàn bằng robot di động đang trở thành xu hướng quan trọng trong ngành công nghiệp chế tạo. Việc áp dụng công nghệ này không chỉ giúp nâng cao hiệu suất hàn mà còn đảm bảo an toàn cho người lao động. Robot hàn di động có khả năng thực hiện các mối hàn phức tạp trong không gian hạn chế, điều này mở ra nhiều cơ hội mới cho các ứng dụng trong sản xuất.

1.1. Lợi ích của việc sử dụng robot hàn di động

Việc sử dụng robot hàn di động mang lại nhiều lợi ích như tăng năng suất, giảm chi phí lao động và cải thiện chất lượng mối hàn. Robot có thể hoạt động liên tục mà không cần nghỉ ngơi, giúp tiết kiệm thời gian sản xuất.

1.2. Các loại robot hàn di động hiện nay

Trên thị trường hiện nay có nhiều loại robot hàn di động, bao gồm robot hàn MIG, TIG và robot hàn hồ quang. Mỗi loại robot có những ưu điểm và ứng dụng riêng, phù hợp với từng yêu cầu sản xuất cụ thể.

II. Thách thức trong quá trình tự động hóa hàn

Mặc dù có nhiều lợi ích, việc tự động hóa quá trình hàn cũng gặp phải một số thách thức. Các vấn đề như chi phí đầu tư ban đầu cao, yêu cầu kỹ thuật phức tạp và sự cần thiết phải đào tạo nhân viên là những yếu tố cần được xem xét.

2.1. Chi phí đầu tư và bảo trì

Chi phí đầu tư cho robot hàn di động có thể rất cao, bao gồm cả chi phí mua sắm thiết bị và bảo trì. Do đó, doanh nghiệp cần cân nhắc kỹ lưỡng trước khi quyết định đầu tư.

2.2. Đào tạo nhân viên

Để vận hành và bảo trì robot hàn, nhân viên cần được đào tạo chuyên sâu. Việc này không chỉ tốn thời gian mà còn yêu cầu chi phí đào tạo đáng kể.

III. Phương pháp tự động hóa quá trình hàn hiệu quả

Để tối ưu hóa quy trình hàn bằng robot, cần áp dụng các phương pháp hiện đại như lập trình thông minh và sử dụng cảm biến. Những công nghệ này giúp robot có thể tự động điều chỉnh các thông số hàn theo điều kiện thực tế.

3.1. Lập trình robot hàn

Lập trình robot hàn là một yếu tố quan trọng để đảm bảo hiệu suất làm việc. Các phần mềm lập trình hiện đại cho phép người dùng dễ dàng thiết lập các thông số hàn và theo dõi quá trình làm việc của robot.

3.2. Sử dụng cảm biến trong hàn

Cảm biến giúp robot nhận diện và điều chỉnh các yếu tố như nhiệt độ, tốc độ hàn và vị trí mối hàn. Điều này không chỉ nâng cao chất lượng mối hàn mà còn giảm thiểu lỗi trong quá trình sản xuất.

IV. Ứng dụng thực tiễn của robot hàn di động

Robot hàn di động đã được áp dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như ô tô, hàng không và chế tạo máy móc. Những ứng dụng này không chỉ giúp tiết kiệm thời gian mà còn nâng cao độ chính xác và chất lượng sản phẩm.

4.1. Ứng dụng trong ngành công nghiệp ô tô

Trong ngành công nghiệp ô tô, robot hàn di động được sử dụng để hàn các bộ phận của xe, giúp tăng tốc độ sản xuất và giảm thiểu sai sót.

4.2. Ứng dụng trong chế tạo máy móc

Robot hàn cũng được sử dụng trong chế tạo máy móc, nơi yêu cầu độ chính xác cao và khả năng làm việc trong không gian hạn chế.

V. Kết luận và tương lai của tự động hóa hàn

Tự động hóa quá trình hàn bằng robot di động đang mở ra nhiều cơ hội mới cho ngành công nghiệp. Với sự phát triển không ngừng của công nghệ, tương lai của robot hàn hứa hẹn sẽ còn nhiều tiềm năng hơn nữa.

5.1. Xu hướng phát triển công nghệ hàn

Công nghệ hàn sẽ tiếp tục phát triển với sự xuất hiện của các robot thông minh hơn, có khả năng tự học và tự điều chỉnh theo điều kiện làm việc.

5.2. Tác động đến thị trường lao động

Sự phát triển của robot hàn có thể ảnh hưởng đến thị trường lao động, yêu cầu người lao động phải có kỹ năng cao hơn để vận hành và bảo trì các thiết bị tự động.

Nội dung chính

Tổng quan nghiên cứu

Ngành công nghiệp đóng tàu và gia công kết cấu kim loại siêu trường siêu trọng hiện nay đòi hỏi hơn 65% khối lượng công việc liên quan trực tiếp đến các liên kết hàn giáp mối tấm dày từ 5mm đến 24mm. Trong bối cảnh phương pháp hàn tay thủ công bộc lộ nhiều hạn chế nghiêm trọng về năng suất gia công, sự thiếu ổn định về chất lượng và tỷ lệ khuyết tật mối hàn dao động từ 12% đến 15%, việc tự động hóa quá trình hàn hồ quang trở thành yêu cầu cấp thiết hàng đầu. Luận văn thạc sĩ tập trung giải quyết bài toán cốt lõi: nghiên cứu, thiết kế hệ thống robot hàn di động và xây dựng bộ thông số công nghệ tối ưu nhằm tự động hóa quá trình hàn hồ quang trong môi trường khí bảo vệ CO2.

Mục tiêu cụ thể của công trình bao gồm việc thiết lập mô hình động học tay máy robot di động bám ray 3 bậc tự do, tính toán và xác lập chế độ hàn nhiều lớp cho thép kết cấu vỏ tàu dày 12mm tại các tư thế hàn bằng 1G và hàn ngang 2G. Đồng thời, nghiên cứu kiểm soát chặt chẽ chu trình nhiệt để liên kết hàn đạt độ bền kéo tiêu chuẩn từ 500 MPa đến 660 MPa. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào các kết cấu thép đóng tàu có giới hạn chảy 445 MPa, ứng dụng tại các nhà máy cơ khí hàng hải trong giai đoạn 2013-2023. Đóng góp nổi bật của đề tài mang lại giá trị thực tiễn to lớn khi giúp nâng cao năng suất hàn lên khoảng 35% đến 40%, cắt giảm 60% thời gian gá đặt hiệu chỉnh và đưa tỷ lệ khuyết tật mối hàn xuống dưới mức 1.5%.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết áp dụng

Nghiên cứu được xây dựng trên nền tảng lý thuyết truyền nhiệt nguồn điểm di động của Rosenthal và Rykalin kết hợp cùng lý thuyết động học robot nhiều khâu nối tiếp. Về mặt nhiệt động lực học, quá trình hàn được mô hình hóa nhằm xác định chính xác năng lượng đường và thời gian nguội t8/5 trong dải nhiệt độ từ 800 độ C xuống 500 độ C. Đây là thông số quyết định sự chuyển pha tổ chức tế vi và cơ tính của vùng ảnh hưởng nhiệt (HAZ).

Về mặt điều khiển học cơ điện tử, hệ thống robot hàn di động được mô tả qua ma trận chuyển đổi tọa độ Denavit-Hartenberg với 3 bậc tự do chuyển động tịnh tiến: chuyển động dọc ray dẫn hướng bám theo trục mối hàn, chuyển động ngang điều chỉnh vị trí mỏ hàn và chuyển động nâng hạ duy trì chiều dài cột hồ quang. Ngoài ra, lý thuyết luyện kim hàn hồ quang trong môi trường khí bảo vệ CO2 (GMAW và FCAW) được áp dụng chuyên sâu để phân tích động học nóng chảy của dây hàn, sự tạo xỉ và phản ứng khử oxy của hệ hợp kim C-Mn-Si kết hợp các nguyên tố vi lượng Nhôm, Titan.

Phương pháp nghiên cứu

Nguồn dữ liệu thực nghiệm được thu thập từ 18 mẫu thử nghiệm thép tấm đóng tàu dày 12mm với liên kết giáp mối vát mép chữ V góc mở 60 độ và khe hở đáy 2mm. Phương pháp chọn mẫu được thực hiện theo nguyên tắc phân tầng có chủ đích, chia đều cho 2 nhóm tư thế không gian điển hình là 1G và 2G cùng 2 chủng loại vật liệu điền đầy: dây hàn lõi bột và dây hàn lõi đặc đường kính 1.2mm.

Luận văn kết hợp phương pháp tính toán giải tích diện tích đắp kim loại khoảng 120 mm2 với phương pháp thực nghiệm đo đạc các thông số điện áp từ 27V đến 30.5V và cường độ dòng điện từ 160A đến 230A. Lý do lựa chọn phương pháp phân tích giải tích nhiệt kết hợp kiểm chứng thực nghiệm là nhằm đảm bảo tính chuẩn xác của thời gian nguội t8/5, triệt tiêu nguy cơ nứt nguội hoặc giòn hóa mối liên kết. Toàn bộ lộ trình tính toán lý thuyết, thiết kế cơ cấu robot và khảo nghiệm thực tế được triển khai đồng bộ trong thời gian 12 tháng.

Kết quả nghiên cứu và thảo luận

Những phát hiện chính

Thứ nhất, việc sử dụng dây hàn lõi bột đường kính 1.2mm cho liên kết hàn giáp mối thép dày 12mm ở tư thế hàn bằng 1G cho phép hoàn thiện mối hàn chỉ với 3 lớp đắp, trong khi dây hàn lõi đặc đòi hỏi tới 5 lớp đắp. Sự cải tiến này giúp giảm 40% số lượt chạy hàn và rút ngắn 28% tổng thời gian chu kỳ sản xuất.

Thứ hai, chế độ hàn 1G với dây lõi bột đạt tốc độ hàn tối ưu từ 26 đến 28 cm/phút, dòng điện từ 210A đến 230A và điện áp từ 30V đến 30.5V. Năng lượng đường tính toán đạt từ 2617 J/cm đến 2724 J/cm, đảm bảo thời gian nguội t8/5 nằm trọn trong dải an toàn từ 16.3 giây đến 25.5 giây, hoàn toàn thỏa mãn tiêu chuẩn kiểm soát biến tổ chức tế vi (dải cho phép từ 10 giây đến 100 giây).

Thứ ba, ở tư thế hàn ngang 2G, việc thiết lập dòng điện từ 190A đến 210A và điện áp từ 29V đến 30V với lưu lượng khí CO2 ổn định 10 lít/phút đã kiểm soát thời gian nguội t8/5 đạt từ 3.2 giây đến 18.2 giây, ngăn chặn triệt để hiện tượng chảy xệ kim loại lỏng do trọng lực.

Thứ tư, kết quả thử nghiệm cơ tính kim loại đắp sau khi hàn bằng robot cho thấy độ bền kéo thực tế đạt từ 500 MPa đến 660 MPa, độ giãn dài vượt mức 22% và khả năng chịu va đập ở nhiệt độ âm 20 độ C vượt yêu cầu của các cơ quan đăng kiểm tàu biển quốc tế khoảng 15%.

Thảo luận kết quả

Nguyên nhân chính giúp dây hàn lõi bột đạt hiệu suất vượt trội là nhờ mật độ dòng điện tập trung cao hơn và cơ chế bảo vệ kép từ cả dòng khí CO2 lẫn lớp xỉ nóng chảy, giúp diện tích đắp mỗi lớp đạt trung bình 39 đến 41 mm2. Khi so sánh với phương pháp hàn tay thủ công vốn có sai lệch vận tốc dịch chuyển mỏ hàn lên tới 25%, hệ thống robot hàn di động duy trì vận tốc ổn định với sai số dưới 2%, tạo nên bề mặt đường hàn đồng đều, ngấu sâu và không bị khuyết tật ngậm xỉ.

Dữ liệu thực nghiệm này có thể được trình bày một cách trực quan thông qua các bảng đối chiếu thông số chế độ hàn nhiều lớp và biểu đồ chu trình nhiệt so sánh thời gian nguội t8/5 giữa các tư thế không gian. Các phân tích định lượng trên khẳng định tính ưu việt của giải pháp tự động hóa bằng robot di động, mang lại bước đột phá về chất lượng cơ tính và độ tin cậy kết cấu trong gia công cơ khí hạng nặng.

Đề xuất và khuyến nghị

Thứ nhất, tích hợp hệ thống cảm biến quang học laser và cảm biến bám rãnh hàn hồ quang trực tiếp lên đầu mỏ hàn của robot nhằm nâng độ chính xác bám quỹ đạo với sai số dưới 0.2mm, dự kiến hoàn thành thử nghiệm trong 6 tháng do đội ngũ kỹ sư điều khiển đảm nhiệm.

Thứ hai, nâng cấp thuật toán điều khiển tự thích nghi PID kết hợp logic mờ cho bộ cấp dây và nguồn hàn nhằm giảm 15% lượng kim loại bắn tóe và tiết kiệm 10% lượng khí CO2 tiêu hao, thực hiện trong vòng 9 tháng tới bởi phòng nghiên cứu phát triển công nghệ.

Thứ ba, chuẩn hóa và ban hành tài liệu hướng dẫn quy trình hàn (WPS) chuyên biệt cho robot hàn di động trên các chiều dày thép từ 12mm đến 24mm, hướng đến mục tiêu rút ngắn 50% thời gian căn chỉnh ban đầu tại các xưởng đóng tàu trước quý 4 năm tới do bộ phận kỹ thuật cơ khí chủ trì.

Thứ tư, triển khai các khóa đào tạo chuyển giao công nghệ vận hành robot hàn di động với thời lượng 120 giờ cho ít nhất 50 kỹ sư và kỹ thuật viên cơ khí tại các nhà máy trọng điểm trong lộ trình 12 tháng.

Đối tượng nên tham khảo luận văn

Nhóm kỹ sư công nghệ hàn và kết cấu vỏ tàu: Khai thác trực tiếp bộ thông số chế độ hàn 1G và 2G đã được tối ưu hóa cho thép tấm dày 12mm, từ đó ứng dụng trực tiếp vào việc lập quy trình hàn WPS và nâng cao năng suất đóng tàu thực tế.

Nhóm kỹ sư thiết kế cơ điện tử và robot công nghiệp: Tham khảo toàn diện cấu trúc cơ học 3 bậc tự do, sơ đồ động học chuyển động bám ray và cơ cấu dịch chuyển tinh chỉnh mỏ hàn tự động trong không gian hạn chế.

Nhóm giảng viên, nghiên cứu sinh và học viên ngành Cơ khí - Tự động hóa: Sử dụng công trình làm tài liệu giảng dạy và nghiên cứu chuyên sâu về mô hình hóa nhiệt động học hồ quang, tính toán thời gian nguội t8/5 và kỹ thuật điều khiển tự động hóa quá trình công nghệ.

Nhóm nhà quản lý sản xuất và chuyên gia kiểm soát chất lượng (QA/QC): Tiếp cận các số liệu định lượng về định mức tiêu hao vật liệu, độ bền kéo 500-660 MPa và chỉ số giảm thiểu khuyết tật để xây dựng dự toán kinh tế và thẩm định hiệu quả đầu tư tự động hóa dây chuyền.

Câu hỏi thường gặp

Robot hàn di động mang lại ưu thế gì so với cánh tay robot công nghiệp cố định trong đóng tàu? Robot hàn di động có khả năng di chuyển linh hoạt trên hệ thống ray dọc theo thân tàu dài hàng chục mét, khắc phục triệt để giới hạn vùng làm việc dưới 2.5m của cánh tay robot cố định. Giải pháp này giúp cắt giảm khoảng 70% chi phí đầu tư hạ tầng mà vẫn đáp ứng hoàn hảo yêu cầu hàn tấm dày từ 5mm đến 24mm.

Vì sao thông số thời gian nguội t8/5 lại mang tính quyết định đến chất lượng mối hàn thép dày 12mm? Thời gian nguội từ 800 độ C xuống 500 độ C quyết định trực tiếp quá trình chuyển biến pha tế vi trong vùng ảnh hưởng nhiệt. Nếu t8/5 dưới 10 giây sẽ dễ hình thành tổ chức Martensite gây nứt nguội, còn nếu vượt quá 100 giây sẽ làm thô đại hạt kim loại, làm suy giảm độ bền kéo dưới mức tiêu chuẩn 445 MPa.

Sự khác biệt cơ bản giữa dây hàn lõi bột và dây hàn lõi đặc khi gia công ở tư thế 1G là gì? Dây hàn lõi bột đường kính 1.2mm cho phép hàn thép dày 12mm chỉ với 3 lớp đắp nhờ diện tích đắp đạt khoảng 40 mm2 mỗi lớp, đồng thời tạo lớp xỉ bảo vệ mối hàn phẳng mịn. Ngược lại, dây hàn lõi đặc cần tới 5 lớp đắp với dòng điện từ 180A đến 200A, làm tăng thời gian gia công thêm khoảng 30%.

Cơ cấu nâng hạ của robot kiểm soát độ ổn định của hồ quang hàn như thế nào? Khâu tịnh tiến số 3 của robot điều khiển mỏ hàn dịch chuyển theo phương đứng với độ chính xác vị trí dưới 0.1mm. Khi kết hợp phản hồi điện áp hồ quang trong khoảng 27V đến 30.5V, hệ thống tự động bù trừ sai lệch khoảng cách mỏ hàn, duy trì chiều dài cột hồ quang và mật độ năng lượng luôn ổn định.

Khả năng ứng dụng thực tế của hệ thống robot này đối với các doanh nghiệp cơ khí vừa và nhỏ ra sao? Hệ thống sở hữu kết cấu cơ khí gọn nhẹ, sử dụng nguồn điện 380V công nghiệp và thiết bị hàn CO2 tiêu chuẩn, giúp giảm 45% chi phí đầu tư so với dây chuyền tự động nhập khẩu. Thời gian thu hồi vốn thực tế ước tính chỉ từ 14 đến 18 tháng nhờ khả năng tăng 35% năng suất sản xuất.

Kết luận

• Thiết kế hoàn chỉnh hệ thống cơ học và mô hình động học robot hàn di động 3 bậc tự do bám ray chuyên dụng cho kết cấu tấm phẳng và vỏ tàu thủy.
• Xác lập thành công bộ thông số chế độ hàn tối ưu cho thép dày 12mm ở tư thế 1G và 2G với dòng điện 160A-230A, điện áp 27V-30.5V và lưu lượng khí 10-15 l/phút.
• Chứng minh tính ưu việt của dây hàn lõi bột giúp cắt giảm số lớp hàn từ 5 lớp xuống 3 lớp, rút ngắn 28% chu kỳ gia công so với dây hàn lõi đặc.
• Kiểm soát chính xác chu trình nhiệt với thời gian nguội t8/5 nằm trong dải lý tưởng từ 3.2 giây đến 25.5 giây, đảm bảo độ bền kéo kim loại đắp đạt 500-660 MPa.
• Đóng góp giải pháp công nghệ toàn diện giúp thúc đẩy nội địa hóa thiết bị tự động hóa hàn công nghiệp nặng với chi phí cạnh tranh cao.

Luận văn đã giải quyết triệt để bài toán nâng cao năng suất và chất lượng liên kết hàn tấm dày trong ngành công nghiệp đóng tàu hiện đại. Trong lộ trình 6 đến 12 tháng tới, các doanh nghiệp cơ khí và xưởng đóng tàu nên chủ động tiếp nhận quy trình công nghệ, triển khai ứng dụng robot hàn di động trên dây chuyền thực tế để tối ưu hóa chi phí sản xuất và nâng tầm năng lực cạnh tranh.

Trích đoạn nội dung tài liệu

   TRÌNH HÀN  LVTH    1.TS: PHAN BÙI KHÔI   2013 17080940613147382c49a-b03d-4159-8dda-43e7d9e721e1 1708094061314cb61aca2-be6e-4c73-a797-b353c950070d 1708094061314530869b5-82c2-4845-a19b-1dd66fd0956c CAM  ---------------***---------------  “Nghiên cứu tự động hóa quá trình hàn hồ quang bằng robot hàn di động”    khác.40    nh ch  hàn giáp mi vi chiu dày vt liu 12mm .50 nh ch  hàn giáp michiu dày vt hàn 12mm.21 Hình 2-3: Mi hàn 1G trên chiu dày vât hàn 12mm .39 Hình 2-6: Mi hàn 2G trên chiu dày vât hàn 12mm .49 Hình 2-9: Mi hàn 3G trên chiu dày vât hàn 12mm .25 Bng 2-7: Thông s  1G, chiu dày 12mm dây lõi bt .41 Bng 2-12: Thông s  2G, chiu dày 12mm, dây lõi bt .62                                             -                                                                     g        “Nghiên cứu tự động hóa quá trình hàn hồ quang bằng robot hàn di động”.                       Sanh và PGS.TS: Phan Bùi Khôi   Tuy nhiên trong quá trình   1       2  H 1. Hàn h quang    -bon hay que hàn     Hình 1.1: Hàn hồ quang                         3 1.2 Các thông  Trong các quá trình hàn                               h), h   không gian.               áp hàn       *                       4                           gây ra      1.2 Hàn h quang t ng  Hình 1-2: Hàn tự động dưới thuốc bảo vệ    5    .

                            bê   6                                                                                                      tinh t   -    -                  7    -     robot.2  Hinh 1-3: Robot hàn di đông hàn mối hàn 3G       -                                 MOTOMAN.4: Robot đang thực hiện hàn V mt truyn ng viu khin     Cu to ca Robot hàn c ch to khác nhau tùy theo tính nng cng nh nhà sn xut.nhng c bn chúng c xây dng t nhng thành phn c bn sau: 1. Ngun d thng d 4. B làm sch m hàn 7. Khung hàn và tay hàn 9.

Cm bin *Ngun hàn BIEÅ U TÖÔÏNG – CHEÁ ÑOÄ BIEÅ U TÖÔÏN G – CHEÁ ÑOÄ TAY GAÏT - CHEÁ ÑOÄ HAØN: GTAW / FCAW HAØ N: SAW HAØ N SAÂU NGAÁ U TAY GAÏT CHUYEÅN ÑOÅI ÑOÀ NG HOÀ: V/ A PHÖÔNG PHA PÙ HAØN BIEÅ U TÖÔÏN G – CHEÁ ÑOÄ NUÙ M Ñ/ CHÆ NH ÑIEÄ N AÙ P/ HAØ N: SMAW / TIG DOØNG HAØ N CAÙ P ÑIEÀ U KHIEÅ N NUÙ M ÑIEÀ U CHÆNH CHEÁ CONTROL - LT7 ÑOÄHAØ N: SM AW / TIG Hình 1-5: Nguồn hàn      -35V và 15-100A. *        hàn khác nhau, tùy theo      11   hàn có              Hình 1-6: Mỏ hàn           u  -- 2 -xy.                 *B cp dây Hình 1-7: Bộ cấp dây hàn 12                             .  *nh v và gi c nh vt hàn                  h vào             13     Hình 1-8: Khung giữ vật hàn * hàn Hình 1-9: Bộ làm sạch mỏ hàn   c  làm   14    * Q                                       hàn.

Hình 1-10: Bộ định tâm             g    robot hàn.    15                                                 Trong                                   robot t                               Hinh 1- 11: Robot hàn di động hàn ở vị trí hàn trần                16     hàn khi hàn  0    Robot có         quá trình hàn là    1.  Hình 1-12: Mô hìnhrobot hàn di độngthực hiện mối hàn 0. Mi hàn 17 Ngoài ra còn có các t  .

*      Ray dn (0)giúp cho robot chuyng dng cn hàn Khâu ( 1) có gn bánh xe tnh tin trên ray ng dc trc mi hàn. Khâu (2) u khin bgiúp cho tay hàn di chuyn tnh tin ngang n v trí mi hàn.Khâu (3) u khin b hàn (4) di chuyn tnh tin lên xung mi hàn (5)  duy trì h quang hàn cháy nh.  dây                                  ti                       trìn           dây hàn cho  K                     18  HÀN    2.1 Hàn v tàu th i hàn 1G Hình 2-1: Mô hìnhcơ học robot hàn di động hàn mối hàn 1G        m                     .  -                                  Robot hàn sau 19       0 ÷ 850.

  Trong công ngh hàn v tàu thy mc thc hin  hàn sàn v tàu và hàn ni các t. Mi hàn 1G là mi hàn giáp mi hàn 2 chi tit khi hai mt phng ca chi tit hp vi nhau góc 180O. Khi chiu dy ca vt hàn t 5mm tr xung nu không có yêu cc bit thì không cn vát cnh.  robot hànng   -2 ta có khâu ( 1) (0) g                 servoh (0)  , khâu (1 ngang    20 Hình 2-2: Sơ đồ động học của robot hàn di động hàn mối hàn 1G 0 1.

Khâu 3   q1; q2; q 3; -    (1)             o bánh xe   làm cho khâu (1)                khâu (1)robot    21     *     sau:  445 Mpa. Bảng 2-1: Thành phần hóa tính theo phần trăm. C Si Mn P S Cr Nb Ni Mo Cn Als V Ti 0,13 0,26 1,31 0,009 0,013 0,037 0,005 0,035 0,012 0,091 0,028 0,056 0,005 *  -  Bảng 2-2: Thành phần hóa học  C Mn Si P S Al Ti Cu 1,40 ÷ 0,55 ÷ 0,12 ÷  1,90 1,10   0,10 0,20  Bảng 2-3: Cơ tính của kim loại hàn đắp   kéo    500 ÷ 660 MPa  -20) 22      *   hía, không vát mép.  + Xác định chiều sâu chảy           (2-1)  h1   S   + Cường độ dòng điện  I h = (80÷100).

23 Bảng 2-4: Mật độ dòng điện d (mm) 2 3 4 5 6 j (A/mm2) 65-200 45-90 35-60 30-50 25-345  2.