Luận văn: Xây dựng quan hệ động học & động lực học xe buýt hai thân - ĐHBK HN

Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu quan hệ động học, động lực học cho thiết kế đoàn xe buýt hai thân. Tối ưu hóa hoạt động, nâng cao hiệu quả vận tải hành khách.

• Tác giả: Tô Hoàng Tùng
• Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Khắc Trai
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Cơ khí ô tô
• Đề tài: Xây dựng quan hệ động học và động lực học cần thiết cho đoàn xe buýt hai thân
• Loại tài liệu: luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2007
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• Lời nói đầu
• Mục lục
• Danh mục các bang biểu
• Danh mục các hình vẽ
• 1. CHƯƠNG 1: Tổng quan - Mục dich và nội dung đề tài
• 1.1. Giới thiệu chưng đoàn xe buýt hai thân
• 1.2. Mục dích và nội dưng để tài
• 1.2.1. Nội dung đề tài
• 2. CHƯƠNG 2: Tổng quan về doan xe buýt hai thân
• 2.1. Dặc điểm làm việc của đoàn xe buýt hai thân
• 2.2. Các dang doàn xe buýt hai thân hiện nay
• 2.3. Đặc diễm quay vòng của doàn xe buýt hai thân
• 2.3.1. Đặc điểm quay vòng của ô tô một cầu trước dẫn hướng
• 2.3.2. Đặc điểm quay vòng của ô tổ buýt hai thân một cầu trước dẫn hướng
• 2.4. Điều khiển đoàn xe buýt hai thân
• 2.4.1. Tiêu chuẩn HƠH R36 quy định hành lang quay vòng dỗi với đoàn xe buýt hai thân
• 2.4.2. Cac dang cầu tric dim bảo Lính an toàn, tiện nghỉ vả đạt hiệu quả kinh tê cao nhất có thể đối với đoàn xe buýt hai thần
• 3. CHƯƠNG 3: Các trạng thái cần điều khiển của đoàn xe buýt hai thân
• 3.1. Nguyên lý điều khiển
• 4. CHƯƠNG 4:
• 4.1. ngang, Irượt dục
• 4.2. Mô hình đoàn xe chuyển động trên đường
• 4.3. Mô hình lốp tính toán
• 5. Chương 5: Xây dựng sơ đỗ điều khiển đoàn xe buýt hai thân
• 5.1. Các trạng thái cần điều khiến
• 5.2. Cáo sơ đồ điều khiển đoàn xe buýt hai thân.
• 6. Chương 6: KẾt luận
• Tai ligu tham khão
• Thụ lục

Tóm tắt

I. Tổng quan về Luận văn thạc sĩ xây dựng đoàn xe buýt

Luận văn thạc sĩ về xây dựng quan hệ động học và động lực học cho đoàn xe buýt hai thân là một nghiên cứu quan trọng trong bối cảnh giao thông đô thị ngày càng phức tạp. Đoàn xe buýt hai thân được sử dụng rộng rãi ở các nước phát triển từ những năm 1970, khẳng định vai trò trong vận chuyển hành khách giữa các thành phố và khu dân cư. Tại Việt Nam, với nhu cầu di chuyển tăng cao, việc áp dụng đoàn xe buýt hai thân là tất yếu. Luận văn này tập trung vào việc xây dựng các mô hình động học và động lực học cần thiết để thiết kế hệ thống điều khiển cho đoàn xe buýt. Mục tiêu là cung cấp dữ liệu về quan hệ quay vòng và ổn định của xe, làm cơ sở cho việc thiết kế chương trình điều khiển góc quay của xe khi di chuyển, với sự hỗ trợ của kỹ thuật điều khiển hiện đại. Luận văn được thực hiện tại Bộ môn Ôtô và xe chuyên dụng - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Nguyễn Khắc Trai.

1.1. Giới thiệu chung về đoàn xe buýt hai thân hiện đại

Đoàn xe buýt hai thân là phương tiện vận chuyển hành khách với số lượng lớn, từ 110 đến 180 người mỗi chuyến. Thường dùng để kết nối giữa các thành phố hoặc các cụm đô thị vệ tinh với nhau. Hiện nay, do nhu cầu phát triển của xã hội cũng như nền kinh tế, ngày càng có nhiều khu đô thị, khu công nghiệp được xây dựng, thu hút một số lượng lớn dân cư và lao động tập trung sinh sống và làm việc. Theo đó, nhu cầu đi lại của người dân, cán bộ công nhân viên, học sinh, sinh viên tại các khu đô thị này cũng sẽ ngày một gia lăng. Vì vậy, cùng với việc xây dựng các khu dân cư mới, hạ tầng cơ sở dường và phương tiện giao thông cũng phải phat triển gắn liền theo đỏ. Để hạn chế phương tiện cá nhân tham gia giao thông (nhằm giám ô nhiễm môi trường, giẩm ủn tắc và tại nạn giao thông.) cần phải đầu tư phát triển mạnh các hình thức giao thông công công, trong đó vận chuyển hành khách bằng xe buýt là một dạng thức mang lại nhiều lợi ích ma các nước đã áp dụng từ khả lâu (do không cần xây dựng dường riêng, dầu tư cho bến bãi ít tốn kém, phương tiện có tính cơ động cao.) Với nhu cầu vận chuyển hành khách ngày một tăng cao đôi hỏi phải tăng, năng suất vận chuyển cho phương tiện Có nhiều giải pháp đã được đưa ra như xây dựng bến bãi hợp lý, lập sơ đề vận chuyển lưu thông tối ưu, ting tin suất vận chuyển của phương tiện, tăng số lượng hành khách vận chuyển cho rnỗi lượt phương tiện,. ở đây chỉ quan tam đến phương án tăng số lượng hành khách vận chuyển cho mỗi lượt phương tiện. Giải quyết vấn đề này bằng cách sử dụng xe buýt bai tầng và xe buýt hai thân (xe buýt ni toa). Trong luận văn sẽ đê cập tới đạng xe buýt hai thân

1.2. Mục đích và nội dung chính của luận văn thạc sĩ

Mục đích của luận văn là xây dựng dữ liệu về các quan hệ quay vòng và ổn định của đoàn xe buýt hai thân. Dữ liệu này sẽ làm cơ sở tiền đề cho việc thiết kế chương trình điều khiển góc quay đoàn xe buýt hai thân khi chuyển động trên đường với sự hỗ trợ của kỹ thuật điều khiển hiện đại. Nội dung chính bao gồm: nghiên cứu tổng quan về đoàn xe buýt hai thân, xây dựng mô hình động học và động lực học, phân tích các trạng thái cần điều khiển, và đề xuất sơ đồ điều khiển cho đoàn xe buýt. Các phương pháp nghiên cứu được sử dụng bao gồm: lý thuyết ô tô, mô phỏng trên máy tính, và phân tích thực nghiệm. Kết cấu xe buýt hai thân cũng được xem xét để đảm bảo an toàn và tiện nghi cho hành khách.

II. Quan hệ động học và động lực học xe buýt Tổng quan

Để xây dựng hệ thống điều khiển hiệu quả cho đoàn xe buýt hai thân, việc hiểu rõ quan hệ động học và động lực học là vô cùng quan trọng. Động học nghiên cứu chuyển động của xe mà không xét đến lực tác dụng, tập trung vào các yếu tố như vị trí, vận tốc, và gia tốc. Động lực học nghiên cứu mối quan hệ giữa lực và chuyển động, xem xét các lực tác dụng lên xe và ảnh hưởng của chúng đến chuyển động. Việc kết hợp cả hai yếu tố này giúp xây dựng mô hình chính xác về hành vi của xe trong các điều kiện vận hành khác nhau. Một yếu tố quan trọng là đặc điểm quay vòng của đoàn xe buýt hai thân

2.1. Đặc điểm làm việc của đoàn xe buýt hai thân Phân tích chi tiết

Đặc điểm làm việc của đoàn xe buýt hai thân khác biệt so với xe buýt thông thường do cấu trúc khớp nối. Điều này ảnh hưởng đến khả năng quay vòng, ổn định, và phản ứng của xe trong các tình huống khác nhau. Các yếu tố cần xem xét bao gồm: góc quay của khớp nối, lực tác dụng lên khớp nối, sự phân bố tải trọng, và ảnh hưởng của các yếu tố này đến phân tích ổn định xe buýt hai thân. Việc nghiên cứu kỹ đặc điểm làm việc giúp xác định các thông số quan trọng cho mô hình động học và động lực học.

2.2. Các dạng đoàn xe buýt hai thân hiện nay trên thị trường

Hiện nay có nhiều loại đoàn xe buýt hai thân với các cấu hình và hệ thống lái khác nhau. Sự khác biệt này ảnh hưởng đến quan hệ động học và động lực học của xe. Cần phân tích các loại xe khác nhau để xác định ưu nhược điểm của từng loại và lựa chọn cấu hình phù hợp cho nghiên cứu. Các yếu tố cần xem xét bao gồm: vị trí khớp nối, loại hệ thống lái, và hệ thống treo.

2.3. Đặc điểm quay vòng của đoàn xe buýt hai thân khi vận hành

Đặc điểm quay vòng của đoàn xe buýt hai thân khác biệt so với xe buýt thông thường do cấu trúc khớp nối. Cần phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng quay vòng như góc quay tối đa của khớp nối, bán kính quay vòng tối thiểu, và sự ổn định của xe khi quay vòng. Tiêu chuẩn HƠH R36 quy định hành lang quay vòng đối với đoàn xe buýt hai thân. Điều khiển góc quay đoàn xe là yêu cầu đảm bảo an toàn chuyển động và tính tiện nghi cho hành khách

III. Mô hình động lực học xe buýt hai thân Phương pháp xây dựng

Xây dựng mô hình động lực học cho đoàn xe buýt hai thân là một quá trình phức tạp, đòi hỏi sự kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm. Mô hình này phải phản ánh chính xác các lực tác dụng lên xe và ảnh hưởng của chúng đến chuyển động. Các yếu tố cần xem xét bao gồm: lực kéo, lực phanh, lực cản lăn, lực cản gió, và lực ly tâm. Ngoài ra, mô hình lốp cũng đóng vai trò quan trọng trong việc mô phỏng chính xác hành vi của xe. Phần mềm mô phỏng xe buýt có thể hỗ trợ quá trình xây dựng và kiểm tra mô hình.

3.1. Lựa chọn mô hình lốp phù hợp cho mô phỏng động lực học

Mô hình lốp đóng vai trò quan trọng trong việc mô phỏng chính xác hành vi của xe. Có nhiều loại mô hình lốp khác nhau, từ đơn giản đến phức tạp. Việc lựa chọn mô hình phù hợp phụ thuộc vào độ chính xác yêu cầu và khả năng tính toán. Các yếu tố cần xem xét bao gồm: độ cứng của lốp, hệ số bám, và đặc tính trượt. Kinh nghiệm cho thấy, các dòng lốp GoodYear thường cho kết quả chính xác và được tin dùng trong mô hình động lực học xe buýt.

3.2. Thiết lập mô hình đoàn xe chuyển động trên đường thực tế

Để mô phỏng chính xác hành vi của đoàn xe buýt hai thân, cần thiết lập mô hình chuyển động trên đường thực tế. Điều này bao gồm việc mô phỏng địa hình, điều kiện thời tiết, và các yếu tố giao thông khác. Các yếu tố này ảnh hưởng đến lực tác dụng lên xe và do đó ảnh hưởng đến chuyển động. Cần sử dụng dữ liệu thực tế để đảm bảo tính chính xác của mô hình.

3.3. Phân tích ổn định xe buýt hai thân dựa trên mô hình

Dựa vào mô hình đã xây dựng, việc phân tích ổn định xe buýt hai thân là vô cùng quan trọng. Thông qua phân tích sẽ giúp chúng ta xác định được các yếu tố ảnh hưởng đến sự ổn định của xe trong các tình huống vận hành khác nhau như khi phanh gấp, vào cua tốc độ cao hay chạy trên đường trơn trượt. Các yếu tố cần được phân tích bao gồm góc quay của khớp nối, lực tác dụng lên khớp nối, sự phân bố tải trọng, và ảnh hưởng của các yếu tố này đến sự ổn định của xe.

IV. Thiết kế hệ thống điều khiển xe buýt Hướng dẫn chi tiết

Dựa trên quan hệ động học và động lực học đã xây dựng, có thể thiết kế hệ thống điều khiển cho đoàn xe buýt hai thân. Hệ thống này phải đảm bảo an toàn, ổn định, và tiện nghi cho hành khách. Các chức năng chính của hệ thống bao gồm: điều khiển lái, điều khiển phanh, và điều khiển góc quay của khớp nối. Các phương pháp điều khiển hiện đại như điều khiển thích nghi và điều khiển mờ có thể được áp dụng để nâng cao hiệu quả của hệ thống. Việc thiết kế hệ thống điều khiển cần tuân thủ các tiêu chuẩn an toàn giao thông hiện hành.

4.1. Các trạng thái cần điều khiển xe buýt hai thân hiệu quả

Trong quá trình vận hành, đoàn xe buýt hai thân có thể gặp phải nhiều trạng thái khác nhau, đòi hỏi hệ thống điều khiển phải có khả năng thích ứng linh hoạt. Các trạng thái cần xem xét bao gồm: khởi hành, tăng tốc, giảm tốc, phanh gấp, vào cua, và di chuyển trên đường không bằng phẳng. Mỗi trạng thái đòi hỏi một chiến lược điều khiển riêng để đảm bảo an toàn và ổn định. Hệ thống điều khiển cần có khả năng nhận diện trạng thái hiện tại và lựa chọn chiến lược điều khiển phù hợp.

4.2. Xây dựng sơ đồ điều khiển đoàn xe buýt hai thân tối ưu

Sơ đồ điều khiển đoàn xe buýt hai thân cần được thiết kế một cách khoa học và logic để đảm bảo hệ thống hoạt động hiệu quả. Sơ đồ này phải thể hiện rõ các thành phần của hệ thống, mối quan hệ giữa các thành phần, và luồng thông tin điều khiển. Các yếu tố cần xem xét bao gồm: cảm biến, bộ điều khiển, cơ cấu chấp hành, và thuật toán điều khiển. Sơ đồ điều khiển cần được kiểm tra và tối ưu hóa để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định và đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật.

4.3. Ứng dụng phương pháp điều khiển đoàn xe buýt hiện đại

Việc ứng dụng các phương pháp điều khiển đoàn xe buýt hiện đại là vô cùng quan trọng để nâng cao hiệu quả hoạt động, sự an toàn và tiện nghi của đoàn xe buýt hai thân. Các phương pháp như điều khiển thích nghi, điều khiển mờ (fuzzy logic), hay điều khiển dựa trên mạng nơ-ron (neural network) có thể được áp dụng để xử lý các tình huống phức tạp và không chắc chắn. Việc lựa chọn phương pháp điều khiển phù hợp phụ thuộc vào yêu cầu cụ thể của hệ thống và khả năng tính toán của bộ điều khiển.

V. Ứng dụng thực tiễn động học và động lực học vào thiết kế

Kết quả nghiên cứu về động học và động lực học có thể được ứng dụng vào thiết kế và phát triển đoàn xe buýt hai thân trong thực tế. Các ứng dụng tiềm năng bao gồm: tối ưu hóa cấu trúc xe, cải thiện hệ thống lái, nâng cao hiệu quả phanh, và phát triển hệ thống hỗ trợ lái xe. Ngoài ra, kết quả nghiên cứu cũng có thể được sử dụng để đào tạo lái xe và xây dựng quy trình vận hành an toàn. Ứng dụng của động học và động lực học có thể giúp nâng cao hiệu quả và an toàn của đoàn xe buýt hai thân trong giao thông đô thị.

5.1. Thiết kế hệ thống lái xe buýt dựa trên mô hình động học

Hệ thống lái xe buýt hai thân cần được thiết kế đặc biệt để đáp ứng yêu cầu về khả năng quay vòng và ổn định. Dựa trên mô hình động học, có thể xác định các thông số quan trọng như góc quay tối đa của bánh xe, tỷ số truyền động, và lực cần thiết để điều khiển lái. Việc tối ưu hóa các thông số này giúp cải thiện khả năng điều khiển và giảm thiểu sự mệt mỏi cho người lái.

5.2. Cải thiện hiệu quả phanh nhờ áp dụng mô hình động lực học

Hệ thống phanh của đoàn xe buýt hai thân cần đảm bảo hiệu quả phanh cao và khả năng chống bó cứng để đảm bảo an toàn. Dựa trên mô hình động lực học, có thể phân tích lực tác dụng lên bánh xe trong quá trình phanh và thiết kế hệ thống điều khiển phanh phù hợp. Việc áp dụng các công nghệ tiên tiến như hệ thống phanh điện tử (EBS) và hệ thống chống bó cứng phanh (ABS) có thể giúp cải thiện hiệu quả phanh.

5.3. Phát triển hệ thống hỗ trợ lái xe thông minh và an toàn

Dựa trên quan hệ động học và động lực học, chúng ta có thể phát triển hệ thống hỗ trợ lái xe (ADAS) cho đoàn xe buýt hai thân thông minh. Các hệ thống này có thể cung cấp các chức năng như cảnh báo va chạm, hỗ trợ giữ làn đường, và điều khiển hành trình thích ứng. Các chức năng này giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn và nâng cao sự thoải mái cho người lái.

VI. Kết luận và hướng phát triển luận văn thạc sĩ xe buýt

Luận văn đã trình bày các kết quả nghiên cứu về xây dựng quan hệ động học và động lực học cho đoàn xe buýt hai thân. Kết quả này có thể được sử dụng để thiết kế hệ thống điều khiển và cải thiện hiệu quả vận hành của xe. Tuy nhiên, nghiên cứu vẫn còn nhiều hạn chế và cần được tiếp tục phát triển trong tương lai. Các hướng phát triển tiềm năng bao gồm: mở rộng mô hình để bao gồm các yếu tố khác như hệ thống treo và hệ thống truyền động, mô phỏng trên các điều kiện vận hành khác nhau, và thực nghiệm trên xe thực tế.

6.1. Đánh giá các kết quả đạt được trong luận văn thạc sĩ

Luận văn đã đạt được một số kết quả quan trọng trong việc xây dựng mô hình động học và động lực học cho đoàn xe buýt hai thân. Các kết quả này cung cấp cơ sở lý thuyết và thực tiễn cho việc thiết kế hệ thống điều khiển và cải thiện hiệu quả vận hành của xe. Tuy nhiên, cần tiếp tục nghiên cứu và phát triển để giải quyết các hạn chế và nâng cao tính ứng dụng của kết quả.

6.2. Hướng nghiên cứu tiếp theo để hoàn thiện thiết kế xe

Trong tương lai, cần tiếp tục nghiên cứu và phát triển các khía cạnh khác của đoàn xe buýt hai thân như hệ thống treo, hệ thống truyền động, và hệ thống điều hòa không khí. Ngoài ra, cần thực hiện các thử nghiệm trên xe thực tế để kiểm tra và đánh giá hiệu quả của các giải pháp thiết kế. Việc kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm giúp nâng cao tính ứng dụng của nghiên cứu và đáp ứng nhu cầu thực tế của giao thông đô thị. Hướng nghiên cứu tiếp theo bao gồm việc thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi có khả năng tự học hỏi và thích ứng với các điều kiện vận hành khác nhau.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1: Tổng quan - Mục dich và nội dung dé tai 8 1.1 Giới thiệu chưng đoàn xe buýt hai thân 8 1.2 Mục dích vả nội dưng để tài 9 1.2 Nội dung dé Lai 10 Chương 2: Tổng quan về doan xe buýt hai thân 13 2.1 Dặc điểm làm việc của đoàn xe buýt hai thân 13 2.2 Các dang doàn xe buýt hai thân hiện nay 13 2.3 Đặc diễm quay vòng của doàn xe buýt hai thân 20 2.1 Đặc điểm quay vòng của ô tô một cầu trước dẫn hướng 20 2.2 Đặc điểm quay vòng của ô tổ buýt hai thân một cầu trước dẫn 23 hướng 2.4 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân 27 2.1 Tiêu chuẩn HƠH R36 quy định hành lang quay vòng dỗi với 28 đoàn xe buýt hai thân.2 Cac dang cầu tric dim bảo Lính an toàn, tiện nghỉ vả đạt hiệu 29 quả kinh tê cao nhất có thể đối với đoàn xe buýt hai thần Chương 3: Các trạng thái cần điều khiển của đoàn xe buýt hai thân 37 3.1 Nguyên lý điều khiển 37 te CHƯƠNG Ì: TÔNG QUAN - MỤC ĐÍCH VA NOI DUNG BE TAI 1.1 Giới thiệu chung đuàn xe buýt hai thân Hiện nay, do nhu cầu phát triển của xã hội cũng như nền kinh tế, ngày cảng có nhiều khu đô thị, khu công nghiệp được xây dựng, thu hút một số lượng lớn dân cư và lao động tập trung sinh sống và làm việc. Theo đó, nhu cầu đi lại của người dân, cán bộ công nhân viên, học sinh, sinh viên tại các khu đô thị này cũng sẽ ngày một gia lăng. Vì vậy, cùng với việc xây dựng các khu dân cư mới, hạ tầng cơ sở dường và phương tiện giao thông cũng phải phat triển gắn liền theo đỏ. Để hạn chế phương tiện cá nhân tham gia giao thông (nhằm giám ô nhiễm môi trường, giẩm ủn tắc và tại nạn giao thông.) cần phải đầu tư phát triển mạnh các hình thức giao thông công công, trong đó vận chuyển hành khách bằng xe buýt là một dạng thức mang lại nhiều lợi ích ma các nước đã áp dụng từ khả lâu (do không cần xây dựng dường riêng, dầu tư cho bến bãi ít tốn kém, phương tiện có tính cơ động cao.) Với nhu cầu vận chuyển hành khách ngày một tăng cao đôi hỏi phải tăng, năng suất vận chuyển cho phương tiện Có nhiều giải pháp đã được đưa ra như xây dựng bến bãi hợp lý, lập sơ đề vận chuyển lưu thông tối ưu, ting tin suất vận chuyển của phương tiện, tăng số lượng hành khách vận chuyển cho rnỗi lượt phương tiện,.

ở đây chỉ quan tam đến phương án tăng số lượng hành khách vận chuyển cho mỗi lượt phương tiện. Giải quyết vấn đề này bằng cách sử dụng xe buýt bai tầng và xe buýt hai thân (xe buýt ni toa). Trong luận văn sẽ đê cập tới đạng xe buýt hai thân Doan xe buýt hai thân lá mội dạng phương Liện vận chuyển người với số lượng lớn (tử 110 đến 180 người mỗi chuyển), thưởng dùng dễ kết nỗi giữa các thành phế hoặc các cụm đô thị vệ tỉnh với nhau. ngang, Irượt dục 4.3 Mô hình lốp tính toán 47 4.2 Mô hình đoàn xe chuyển động trên đường 62 Chương §: Xây dựng sơ đỗ điều khiển đoàn xe buýt hai thân 75 5.1 Các trạng thái cần điều khiến 75 5.2 Cáo sơ đồ điều khiển đoàn xe buýt hai thân.

84 Chương 6: KẾt luận 9 ‘Tai ligu tham khão 94 Thụ lục 96 Danh mục các bảng biểu Bảng 2.1 - Thông sé kf thuat doan xe Mercedes-Benz Euro LI Galaxy 16 Bang 4.1 - Kết quả tính toán các thông số khi doan xe quay vòng 66 Danh mục các hình vẽ Tĩnh 1.1 - Ô tô buýt hai thân Tình 1.2 - 8ơ đề xây dựng hệ thống điều khiển Hình 2.1 - Cấu trúc ô tô buýt hai thân Iiearus 280 và ô tô buýt cơ sở 15 Tlinh 2.2 - Cau tric xe Mercedes - Benz hai thin O 405 G 16 Hình 2.3 - Cấu trúc của hang MAN NG 272 hai than 17 Hinh 2.4 - Kiểu dang doan xe buyt hai than Mercedes-Benz Kuro I Galaxy 19 Tnh 2.5 - Sơ đồ ô tô một cầu dẫn hướng 20 Hình 2.6 - Sơ đỗ nguyên lý xác định tâm quay tức thời của vật rắn 20 Hinh 2.7 - Quan hé hinh hoc Ackerman 2 Tình 2.8 - Sơ đồ đoàn xe hai thân 23 Hình 2.9 - Hai quỹ đạo chuyển động tưởng tượng của tâm khớp nối 24 TTình 2.10 - Động học đoản xe buyt hai thân 4 Tình 2.11 - Tiêu chuẩn ECE vị ơ động khi quay vỏng của kết cấu ô tô hai 28 thân Hình 2.12 - Kết cầu của cơ cầu bảo về Merccdcs O 305 G 30 Hinh 2.13 - Nguyễn lý diều khiển cơ cấu bảo về ö tô buýt hai thân 8cania BR 112 31 A Hình 2.14 - Thiết bị diễu khiển vả băn vệ cúa ö tô buýt hai thân MAN NG 272 Hình 2.15 - 'Lhiết bị bảo vệ Hymer ô tô hai thân kiểu thủy lực điện từ Tình 2.16 - CẤu tạo +khớp nối trên đoàn xe buýt hai thân Mercedes-enz Iuro II Galaev Hình 2.17 - Xilanh thuỷ lực điều khiển khớp nối doàn xe buýt hai thân Tĩình 3.1 - Sơ đồ nguyênlý điêu khiển các hệ thống trên đoàn xe buýt hai thân nói chưng Hình 3.2 - Sơ đồ nguyễn lý điểu khiển giảm sự trượt quay bánh xe chủ động, 40 Hình 3.3 - Sơ đồ nguyên lý điều khiển giảm sự trượt quay bánh xe chủ động 4 te CHƯƠNG Ì: TÔNG QUAN - MỤC ĐÍCH VA NOI DUNG BE TAI 1.1 Giới thiệu chung đuàn xe buýt hai thân Hiện nay, do nhu cầu phát triển của xã hội cũng như nền kinh tế, ngày cảng có nhiều khu đô thị, khu công nghiệp được xây dựng, thu hút một số lượng lớn dân cư và lao động tập trung sinh sống và làm việc. Theo đó, nhu cầu đi lại của người dân, cán bộ công nhân viên, học sinh, sinh viên tại các khu đô thị này cũng sẽ ngày một gia lăng. Vì vậy, cùng với việc xây dựng các khu dân cư mới, hạ tầng cơ sở dường và phương tiện giao thông cũng phải phat triển gắn liền theo đỏ. Để hạn chế phương tiện cá nhân tham gia giao thông (nhằm giám ô nhiễm môi trường, giẩm ủn tắc và tại nạn giao thông.) cần phải đầu tư phát triển mạnh các hình thức giao thông công công, trong đó vận chuyển hành khách bằng xe buýt là một dạng thức mang lại nhiều lợi ích ma các nước đã áp dụng từ khả lâu (do không cần xây dựng dường riêng, dầu tư cho bến bãi ít tốn kém, phương tiện có tính cơ động cao.) Với nhu cầu vận chuyển hành khách ngày một tăng cao đôi hỏi phải tăng, năng suất vận chuyển cho phương tiện Có nhiều giải pháp đã được đưa ra như xây dựng bến bãi hợp lý, lập sơ đề vận chuyển lưu thông tối ưu, ting tin suất vận chuyển của phương tiện, tăng số lượng hành khách vận chuyển cho rnỗi lượt phương tiện,.

ở đây chỉ quan tam đến phương án tăng số lượng hành khách vận chuyển cho mỗi lượt phương tiện. Giải quyết vấn đề này bằng cách sử dụng xe buýt bai tầng và xe buýt hai thân (xe buýt ni toa). Trong luận văn sẽ đê cập tới đạng xe buýt hai thân Doan xe buýt hai thân lá mội dạng phương Liện vận chuyển người với số lượng lớn (tử 110 đến 180 người mỗi chuyển), thưởng dùng dễ kết nỗi giữa các thành phế hoặc các cụm đô thị vệ tỉnh với nhau.2 Các trạng thái cần điều khiển của đoàn xe buýt hai thân 3.1 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân khi kéo 3.1 Trường hợp xe chuyến động trên đường tốt, tất cả các bánh xe trên cáo cầu đều nằm trên củng một dạng bễ mặt đường.2 Trường hợp xe chuyển động trên đường tốt nhưng gác 42 bánh xe trên các cầu lại nằm trên các dạng bŠ mặt dường có hệ số bám khác nhau.3 Trường hợp xe chuyến dộng trên mặt dường xấu, hệ 4 số bám thấp và không đều giữa các cầu.2 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân khi phanh tê 3.1 Trưởng hợp xe chuyển đồng trên dường tốt, tắt cá các bánh xe trên các cầu đều nằm trên cùng một dạng bề mặt đường (có hệ số bám như nhau} 3.2 Trường hợp xe chuyển dộng trên dường tốt nhưng các 47 bánh xe trên các cầu lại nằm trên các dang bề mặt đường có hệ số bám khác nhau 3.3 Trường hợp xe chuyển động trên mặt đường xâu, hệ 47 số bám. thấp và không đều giữa các cầu.3 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân khi đi vào đường cong 49 3.4 Trường hợp một phía của cầu xe đi qua một chướng ngại vật trên 51 đường Chương 4: Xây dựng các nhương trình trạng thải cho quả trình diều 54 khiến góc quay đoàn xe 4.1 Mö hình đản hồi của lốp xe 4.1 Góc lệch bên và mômen đân hồi của bánh xe khi chịu lực bên 4.2 Các đặc tính của bánh xe khi có mặt lực đọc, khả năng trượt ngang, Irượt dục 4.3 Mô hình lốp tính toán 47 4.2 Mô hình đoàn xe chuyển động trên đường 62 Chương §: Xây dựng sơ đỗ điều khiển đoàn xe buýt hai thân 75 5.1 Các trạng thái cần điều khiến 75 5.2 Cáo sơ đồ điều khiển đoàn xe buýt hai thân.

84 Chương 6: KẾt luận 9 ‘Tai ligu tham khão 94 Thụ lục 96 Danh mục các bảng biểu Bảng 2.1 - Thông sé kf thuat doan xe Mercedes-Benz Euro LI Galaxy 16 Bang 4.1 - Kết quả tính toán các thông số khi doan xe quay vòng 66 3.2 Các trạng thái cần điều khiển của đoàn xe buýt hai thân 3.1 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân khi kéo 3.1 Trường hợp xe chuyến động trên đường tốt, tất cả các bánh xe trên cáo cầu đều nằm trên củng một dạng bễ mặt đường.2 Trường hợp xe chuyển động trên đường tốt nhưng gác 42 bánh xe trên các cầu lại nằm trên các dạng bŠ mặt dường có hệ số bám khác nhau.3 Trường hợp xe chuyến dộng trên mặt dường xấu, hệ 4 số bám thấp và không đều giữa các cầu.2 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân khi phanh tê 3.1 Trưởng hợp xe chuyển đồng trên dường tốt, tắt cá các bánh xe trên các cầu đều nằm trên cùng một dạng bề mặt đường (có hệ số bám như nhau} 3.2 Trường hợp xe chuyển dộng trên dường tốt nhưng các 47 bánh xe trên các cầu lại nằm trên các dang bề mặt đường có hệ số bám khác nhau 3.3 Trường hợp xe chuyển động trên mặt đường xâu, hệ 47 số bám. thấp và không đều giữa các cầu.3 Điều khiển đoàn xe buýt hai thân khi đi vào đường cong 49 3.