Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong kỹ thuật ô tô hiện đại, hệ thống phanh giữ vai trò then chốt trong chuỗi an toàn chủ động, trực tiếp quyết định khả năng giảm tốc độ, dừng đỗ và duy trì quỹ đạo chuyển động ổn định của phương tiện trong các tình huống khẩn cấp. Khi ngành công nghiệp ô tô phát triển mạnh mẽ và mật độ phương tiện gia tăng nhanh chóng, việc nghiên cứu, đánh giá các đặc tính động lực học phanh nhằm nâng cao tính an toàn luôn là yêu cầu cấp thiết. Thay vì phải tốn kém chi phí thử nghiệm thực địa tiềm ẩn nhiều rủi ro, việc ứng dụng các phần mềm mô phỏng động lực học chuyên dụng như CarSim cho phép kiểm nghiệm chính xác các kịch bản phanh phức tạp trên máy tính.

Đồ án tốt nghiệp "Kiểm nghiệm tính hiệu quả và ổn định khi phanh của xe Honda CR-V 2022 thông qua phần mềm CarSim" được thực hiện bởi sinh viên Lê Trung Kiên và Tôn Nguyễn Đình Thi dưới sự hướng dẫn của TS. Huỳnh Phước Sơn tại Khoa Cơ khí Động lực, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (tháng 02/2023).

Mục tiêu nghiên cứu:

  1. Kiểm nghiệm và đánh giá tính hiệu quả của quá trình phanh trên dòng xe SUV Honda CR-V phiên bản 2022 dưới các điều kiện vận hành khác nhau.
  2. So sánh tính ổn định hướng của xe khi phanh trong hai trạng thái: bánh xe bị hãm cứng hoàn toàn (không có ABS) và bánh xe không bị hãm cứng (có trang bị hệ thống chống bó cứng phanh ABS), từ đó làm rõ vai trò duy trì khả năng bám đường và điều khiển hướng lái của ABS.

Nhiệm vụ nghiên cứu:

  1. Nghiên cứu tổng quan kết cấu hệ thống phanh, gói an toàn chủ động Honda Sensing (đặc biệt là hệ thống phanh giảm thiểu va chạm CMBS) và hệ thống phanh ABS trên xe Honda CR-V 2022.
  2. Thiết lập cơ sở lý thuyết về động lực học quá trình phanh, các chỉ tiêu đánh giá hiệu quả phanh (gia tốc chậm dần, thời gian phanh, quãng đường phanh) và tính ổn định hướng (góc lệch thân xe).
  3. Thiết lập mô hình xe Honda CR-V 2022 và xây dựng các kịch bản mô phỏng trên phần mềm CarSim:
    • Hai xe cùng thông số di chuyển trên hai mặt đường có hệ số bám khác nhau ($\varphi = 0,85$ và $\varphi = 0,5$).
    • Hai xe cùng thông số di chuyển ở hai vận tốc bắt đầu phanh khác nhau (70 km/h và 90 km/h).
    • Hai xe cùng thông số hoạt động ở hai trạng thái tải trọng khác nhau (không tải 1.613 kg và toàn tải 2.300 kg).
    • Đánh giá tính ổn định của xe có ABS và không có ABS khi phanh trên đường tuyết trơn trượt.
    • Đánh giá tính ổn định của xe có ABS và không có ABS khi vừa phanh vừa đánh lái tránh chướng ngại vật (thùng phi).
  4. Phân tích kết quả từ phần mềm, rút ra các kết luận kỹ thuật về hiệu quả và tính ổn định của hệ thống phanh.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Động lực học hệ thống phanh và gói hỗ trợ an toàn phanh trên xe Honda CR-V 2022.
  • Phạm vi nghiên cứu: Khảo sát các chỉ tiêu kỹ thuật gồm gia tốc chậm dần ($j_p$), thời gian phanh ($t_p$), quãng đường phanh ($S_p$), tốc độ góc bánh xe ($\omega_b$), áp suất phanh dẫn động và góc quay lệch thân xe ($\psi$) thông qua mô phỏng số trên phần mềm CarSim và bộ hiển thị VS Visualizer.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án xây dựng nền tảng dựa trên lý thuyết động lực học chuyển động và phanh ô tô, kết hợp các phương pháp nghiên cứu tính toán và mô phỏng số:

Khung lý thuyết và mô hình toán học:

  • Hiện tượng truyền lực và điều kiện bám: Lực phanh sinh ra tại vết tiếp xúc bánh xe - mặt đường được giới hạn bởi điều kiện bám cực đại $P_{p\max} = P_\varphi = \varphi \cdot Z_b$, trong đó $\varphi$ là hệ số bám và $Z_b$ là phản lực pháp tuyến tác dụng lên bánh xe.
  • Phân bố tải trọng động khi phanh: Khi xuất hiện lực quán tính $P_j = \frac{G}{g} \cdot j_p$, phản lực thẳng đứng tác dụng lên cầu trước ($Z_1$) và cầu sau ($Z_2$) thay đổi theo biểu thức: $$Z_1 = \frac{G \cdot b + P_j \cdot h_g}{L}; \quad Z_2 = \frac{G \cdot a - P_j \cdot h_g}{L}$$ Điều kiện phanh tối ưu đòi hỏi tỷ số lực phanh giữa hai cầu phải thỏa mãn $\frac{P_{p1}}{P_{p2}} = \frac{Z_1}{Z_2} = \frac{G \cdot b + P_j \cdot h_g}{G \cdot a - P_j \cdot h_g}$.
  • Đặc tính trượt và hệ số bám: Độ trượt tương đối của bánh xe khi phanh được xác định qua công thức $\delta_p = \frac{v - v_0}{v} = 1 - \frac{\omega_b \cdot r_b}{v}$. Mối quan hệ giữa hệ số bám dọc ($\varphi_x$), hệ số bám ngang ($\varphi_y$) và độ trượt $\delta_p$ thể hiện rằng $\varphi_x$ đạt giá trị lớn nhất trong vùng độ trượt tối ưu $\delta_{p0} \approx 15% - 20%$, trong khi $\varphi_y$ suy giảm nghiêm trọng khi độ trượt tăng cao và triệt tiêu khi bánh xe bị bó cứng hoàn toàn ($\delta_p = 100%$).
  • Tính ổn định hướng: Độ lệch góc quay thân xe $\psi$ quanh trục thẳng đứng đi qua trọng tâm được xác định theo mô-men quay vòng $M_q$, thời gian phanh $t$ và mô-men quán tính $I_z$: $\psi = \frac{M_q \cdot t^2}{2 I_z}$. Tiêu chuẩn đánh giá áp dụng quy định góc quay lệch thân xe cực đại cho phép không vượt quá $8^\circ$.

Phương pháp nghiên cứu:

  • Phương pháp nghiên cứu lý thuyết và tài liệu: Phân tích, tổng hợp giáo trình lý thuyết ô tô, luận văn chuyên ngành, tài liệu kỹ thuật của nhà sản xuất Honda và các tiêu chuẩn kiểm định an toàn kỹ thuật phương tiện.
  • Phương pháp tính toán giải tích: Thiết lập và giải các phương trình vi phân chuyển động nhằm xác định gia tốc chậm dần lớn nhất $j_{p\max} = \frac{\varphi \cdot g}{\delta_q}$, thời gian phanh nhỏ nhất $t_{\min} = \frac{\delta_q \cdot v_1}{\varphi \cdot g}$, và quãng đường phanh nhỏ nhất $S_{\min} = \frac{\delta_q \cdot v_1^2}{2 \cdot \varphi \cdot g}$.
  • Phương pháp mô phỏng số: Ứng dụng phần mềm CarSim (công nghệ VehicleSim - VS) với mô hình động học đa vật thể 3D nhằm tái lập chính xác các thông số vật lý của xe, hệ thống truyền lực, hệ thống treo, lốp xe và mặt đường 3D trong các điều kiện phanh thực tế.

Nguồn dữ liệu: Dữ liệu đầu vào bao gồm bảng thông số kỹ thuật chuẩn của xe Honda CR-V 2022 do Honda công bố (kích thước hình học, tọa độ trọng tâm, hệ thống treo, kích thước cơ cấu phanh đĩa) và các thông số mặt đường tiêu chuẩn (đường nhựa khô $\varphi = 0,85$, đường ướt/đất $\varphi = 0,5$, đường băng tuyết).

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Phần mở đầu

Chương này trình bày tính cấp thiết của đề tài trong bối cảnh phát triển của ngành giao thông vận tải và công nghệ ô tô. Tác giả xác định rõ mục tiêu kiểm nghiệm hiệu quả và tính ổn định khi phanh của xe Honda CR-V 2022, phân chia 4 nội dung nghiên cứu cụ thể, xác định đối tượng nghiên cứu là hệ thống phanh của xe và lựa chọn phương pháp mô phỏng số trên CarSim kết hợp nghiên cứu lý thuyết.

Chương 2: Giới thiệu chung về hệ thống phanh trên xe Honda CR-V 2022

Chương 2 cung cấp toàn diện cấu tạo và thông số kỹ thuật của xe Honda CR-V phiên bản 2022, cấu tạo chi tiết hệ thống phanh chính và các hệ thống hỗ trợ lái xe an toàn tiên tiến.

Thông số kỹ thuật Giá trị thực tế trên xe Honda CR-V 2022
Kiểu động cơ 1.5L DOHC VTEC TURBO, 4 xi-lanh thẳng hàng, 16 van (Earth Dreams)
Công suất cực đại / Mô-men xoắn cực đại 188 Hp (140 kW) tại 5.600 rpm / 240 Nm tại 2.000 - 5.000 rpm
Hộp số Hộp số vô cấp CVT (Earth Dreams Technology)
Số chỗ ngồi / Bán kính quay vòng tối thiểu 7 chỗ / 5,9 m
Chiều dài cơ sở ($L$) / Chiều rộng cơ sở trước-sau ($B$) 2.660 mm / 1.617 mm
Chiều cao trọng tâm ($h_g$) 650 mm
Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước ($a$) / cầu sau ($b$) 1.090 mm / 1.570 mm
Khối lượng bản thân / Khối lượng toàn tải 1.613 kg / 2.300 kg
Phân bố tải trọng cầu trước / cầu sau 59% / 41%
Kích thước lốp / Mâm xe (La-zăng) 235/60R18 / Hợp kim 18 inch
Hệ thống treo trước / Hệ thống treo sau Độc lập kiểu MacPherson / Độc lập liên kết đa điểm
Cơ cấu phanh trước / Cơ cấu phanh sau Phanh đĩa tản nhiệt thông gió (dày 28 mm) / Phanh đĩa đặc (dày 9 mm)
Xi lanh phanh chính Đường kính $d_c = 30$ mm, piston hợp kim nhôm
Hệ thống hỗ trợ an toàn chủ động Honda Sensing (CMBS, AHB, ACC with LSF, RDM, LKAS), ABS, EBD, BA, VSA, TCS

Nội dung chương phân tích nguyên lý làm việc của hệ thống phanh thủy lực có trợ lực chân không và chi tiết gói công nghệ Honda Sensing:

  • Hệ thống phanh giảm thiểu va chạm (CMBS): Sử dụng radar bước sóng milimet đặt ở cản trước và camera góc rộng độ phân giải cao trên kính chắn gió. Khi phát hiện nguy cơ va chạm, hệ thống cảnh báo qua âm thanh, hình ảnh và rung bàn đạp ga/phanh; nếu người lái không phản ứng, CMBS tự động kích hoạt lực phanh trong khoảng cách dưới 100 m để hạn chế tổn thất.
  • Hệ thống chống bó cứng phanh (ABS): Sử dụng cảm biến tốc độ bánh xe đo tín hiệu góc, gửi về ABS ECU để điều khiển bộ chấp hành thủy lực duy trì áp suất tối ưu, ngăn ngừa hiện tượng khóa cứng bánh xe.

Chương 3: Cơ sở đánh giá hiệu quả và ổn định của quá trình phanh

Chương 3 xây dựng hệ thống công thức giải tích động lực học phanh và tiêu chuẩn mặt đường:

Điều kiện mặt đường Hệ số bám dọc trung bình ($\varphi$)
Đường nhựa hoặc bê tông khô ráo 0,70 – 0,80 (cực đại đạt 0,85)
Đường nhựa hoặc bê tông ẩm ướt 0,35 – 0,45
Đường đất khô ráo (pha sét) / Đường đất ẩm ướt 0,50 – 0,60 / 0,20 – 0,40
Đường cát khô ráo / Đường cát ẩm ướt 0,20 – 0,30 / 0,40 – 0,50

Các công thức tính toán lý thuyết và kết quả đối chứng trong đồ án:

  • Gia tốc chậm dần: Khi hệ số tính đến các khối lượng quay $\delta_q = 1$, trên mặt đường nhựa khô ($\varphi = 0,8$), gia tốc chậm dần lớn nhất đạt $j_{p\max} \approx 7,5 - 8,0$ m/s².
  • Thời gian phanh tối thiểu ($t_{\min}$):
    • Mặt đường $\varphi = 0,85$, vận tốc $v_1 = 90$ km/h (25 m/s): $t_{\min} = \frac{25}{0,85 \times 9,81} \approx 3,00$ s.
    • Mặt đường $\varphi = 0,85$, vận tốc $v_1 = 70$ km/h (19,44 m/s): $t_{\min} = \frac{19,44}{0,85 \times 9,81} \approx 2,33$ s.
    • Mặt đường $\varphi = 0,50$, vận tốc $v_1 = 90$ km/h (25 m/s): $t_{\min} \approx 5,10$ s.
  • Quãng đường phanh tối thiểu ($S_{\min}$):
    • Mặt đường $\varphi = 0,85$, vận tốc $v_1 = 90$ km/h: $S_{\min} = \frac{25^2}{2 \times 0,85 \times 9,81} \approx 37,50$ m.
    • Mặt đường $\varphi = 0,85$, vận tốc $v_1 = 70$ km/h: $S_{\min} = \frac{19,44^2}{2 \times 0,85 \times 9,81} \approx 22,66$ m.
    • Mặt đường $\varphi = 0,50$, vận tốc $v_1 = 90$ km/h: $S_{\min} = \frac{25^2}{2 \times 0,50 \times 9,81} \approx 63,70$ m.
  • Nguyên lý điều khiển 3 pha của ABS:
    • Pha I (Tăng áp): Lực đạp phanh làm tăng áp suất dầu, độ trượt bánh xe tăng nhanh đến ngưỡng bắt đầu hãm cứng.
    • Pha II (Giảm áp/Giữ áp): ECU phát hiện gia tốc góc giảm đột ngột, ra lệnh cho van điện từ mở xả giảm áp suất dầu tại xi lanh bánh xe, giúp bánh xe lấy lại tốc độ quay.
    • Pha III (Tái tăng áp): Độ trượt giảm, hệ số bám tăng, ECU điều khiển tăng áp suất trở lại chu kỳ mới nhằm giữ độ trượt quanh vùng tối ưu $\delta_{p0}$.

Chương 4: Mô phỏng đánh giá tính hiệu quả và ổn định khi phanh trên CarSim

Chương 4 triển khai thiết lập mô hình xe Honda CR-V 2022 trong môi trường CarSim:

  • Thiết lập thông số đầu vào: Khối lượng, chiều dài cơ sở 2.660 mm, chiều cao trọng tâm 650 mm, hệ thống treo MacPherson/liên kết đa điểm, cơ cấu phanh với áp suất đường dầu điều khiển 10 MPa.
  • Kịch bản 1 - Hiệu quả phanh theo hệ số bám: Hai xe cùng vận tốc thử nghiệm trên đường nhựa khô ($\varphi = 0,85$) và đường trơn ($\varphi = 0,50$). Kết quả trên CarSim chứng minh hệ số bám cao giúp gia tốc chậm dần lớn hơn, rút ngắn thời gian và quãng đường phanh tương ứng với lý thuyết tính toán.
  • Kịch bản 2 - Hiệu quả phanh theo vận tốc ban đầu: So sánh xe phanh ở vận tốc 70 km/h và 90 km/h. Quãng đường phanh tăng tỷ lệ thuận với bình phương vận tốc ban đầu.
  • Kịch bản 3 - Hiệu quả phanh theo tải trọng: So sánh xe ở trạng thái không tải (1.613 kg) và đầy tải (2.300 kg). Kết quả cho thấy xe đầy tải có thời gian phanh và quãng đường phanh gia tăng do động năng lớn hơn.
  • Kịch bản 4 - Tính ổn định trên đường tuyết: Thiết lập mặt đường hệ số bám thấp. Xe không trang bị ABS bị bó cứng bánh ngay sau khi đạp phanh, thân xe bị trượt lết và mất ổn định góc quay. Ngược lại, xe có ABS điều tiết áp suất phanh dạng chu kỳ, giữ bánh xe tiếp tục lăn và kiểm soát hướng chuyển động.
  • Kịch bản 5 - Tính ổn định khi tránh chướng ngại vật: Thiết lập bài thử nghiệm đánh lái tránh vật cản (thùng phi - barrel) trên đoạn đường 4 làn (4-Lane Section, Accident Avoidance Path). Xe không có ABS bị mất lực bám ngang ($\varphi_y \approx 0$), không phản hồi tay lái và va chạm trực diện chướng ngại vật; xe có ABS duy trì lực bám ngang, thực hiện đánh lái chuyển làn và tránh va chạm thành công.

Kết quả và đóng góp

Kết quả chính:

  • Đồ án đã mô hình hóa đầy đủ và chính xác các thông số kỹ thuật của mẫu SUV Honda CR-V 2022 vào phần mềm CarSim.
  • Làm sáng tỏ quy luật thay đổi của các chỉ tiêu hiệu quả phanh theo các thông số vận hành:
    • Khi vận tốc bắt đầu phanh tăng từ 70 km/h lên 90 km/h trên đường $\varphi = 0,85$, quãng đường phanh tối thiểu tăng từ 22,66 m lên 37,50 m (tăng 65,5%), thời gian phanh tăng từ 2,33 s lên 3,00 s.
    • Khi hệ số bám mặt đường giảm từ $\varphi = 0,85$ xuống $\varphi = 0,50$ ở cùng vận tốc 90 km/h, quãng đường phanh tăng vọt từ 37,50 m lên 63,70 m (tăng gần 70%), thời gian phanh kéo dài lên 5,10 s.
  • Chứng minh bằng mô phỏng số và hình ảnh 3D (VS Visualizer) về vai trò then chốt của hệ thống ABS:
    • Khi phanh trên đường trơn (đường tuyết), ABS giúp ngăn hiện tượng trượt lết, triệt tiêu sự quay vòng mất kiểm soát và giữ góc lệch thân xe $\psi$ trong giới hạn an toàn ($< 8^\circ$).
    • Trong tình huống phanh gấp kết hợp đánh lái tránh vật cản (Accident Avoidance Path), ABS duy trì hệ số bám ngang $\varphi_y$, giúp xe thực hiện quỹ đạo chuyển làn chuẩn xác mà không bị văng đuôi hay va chạm.

Giải pháp và kiến nghị:

  • Khuyến nghị người lái khi phanh khẩn cấp trên các xe số sàn/ly hợp nên kết hợp cắt ly hợp đúng kỹ thuật để giảm hệ số tính đến khối lượng quay ($\delta_q \rightarrow 1$), từ đó tối ưu hóa gia tốc chậm dần $j_{p\max}$ và rút ngắn quãng đường phanh.
  • Nhấn mạnh tầm quan trọng của việc bảo dưỡng định kỳ các cảm biến tốc độ bánh xe, bộ chấp hành thủy lực ABS và cụm radar/camera của gói Honda Sensing để đảm bảo độ tin cậy vận hành tối đa.

Đóng góp về mặt học thuật và thực tiễn:

  • Xây dựng quy trình hoàn chỉnh từ tính toán lý thuyết động lực học đến thiết lập thông số mô phỏng trên CarSim cho dòng xe Honda CR-V 2022 tại Việt Nam.
  • Cung cấp bộ dữ liệu đồ thị trực quan về tốc độ bánh xe, áp suất xi lanh phanh, quãng đường phanh và góc quay thân xe, làm tài liệu tham khảo cho việc phân tích động lực học ô tô.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế:

  • Đồ án tập trung chính vào mô phỏng số trên phần mềm CarSim, chưa có điều kiện kết hợp thử nghiệm thực chứng trên xe thật bằng thiết bị đo chuyên dụng (VBOX, cảm biến con quay hồi chuyển) do giới hạn về trang thiết bị và kinh phí.
  • Mô hình mô phỏng áp dụng các điều kiện mặt đường đồng nhất tiêu chuẩn, chưa khảo sát sâu trường hợp mặt đường có hệ số bám hai bên bánh xe không đều ($\mu$-split).

Hướng nghiên cứu tiếp:

  • Mở rộng nghiên cứu mô phỏng kết hợp (Co-simulation) giữa CarSim và Matlab/Simulink để xây dựng và tối ưu hóa các thuật toán điều khiển mờ (Fuzzy Logic), điều khiển trượt (SMC) hoặc mạng nơ-ron cho hệ thống ABS/ESP.
  • Khảo sát sự phối hợp giữa hệ thống phanh tự động khẩn cấp CMBS trong gói Honda Sensing với hệ thống cân bằng điện tử VSA trong các tình huống va chạm đa phương tiện.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu chuyên khảo hữu ích cho:

  • Sinh viên ngành Công nghệ Kỹ thuật Ô tô và Cơ khí Động lực: Tham khảo phương pháp tính toán lý thuyết động lực học phanh, cách giải tích lực và mô-men tác dụng lên bánh xe, cũng như quy trình sử dụng phần mềm CarSim để mô phỏng động lực học ô tô.
  • Học viên cao học và nhóm nghiên cứu: Làm cơ sở dữ liệu ban đầu về thông số kỹ thuật xe SUV thế hệ mới (Honda CR-V 2022) phục vụ việc thiết kế bộ điều khiển an toàn chủ động nâng cao trên Matlab/Simulink hoặc CarSim.
  • Kỹ sư kỹ thuật: Cung cấp thông tin trực quan về sự biến thiên của lực bám, độ trượt và góc quay thân xe khi phanh trên các loại mặt đường khác nhau.

Câu hỏi thường gặp

1. Thông số kích thước và khối lượng chính của xe Honda CR-V 2022 được thiết lập trong mô phỏng là bao nhiêu?
Xe có chiều dài cơ sở 2.660 mm, chiều rộng cơ sở 1.617 mm, chiều cao trọng tâm $h_g = 650$ mm; khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước là 1.090 mm, cầu sau là 1.570 mm; khối lượng bản thân là 1.613 kg và khối lượng toàn tải là 2.300 kg.

2. Quãng đường phanh tối thiểu của xe thay đổi như thế nào khi vận tốc tăng từ 70 km/h lên 90 km/h trên đường nhựa khô ($\varphi = 0,85$)?
Theo tính toán lý thuyết trong đồ án, ở vận tốc 70 km/h (19,44 m/s), quãng đường phanh tối thiểu $S_{\min}$ là 22,66 m với thời gian phanh 2,33 s. Khi vận tốc tăng lên 90 km/h (25 m/s), quãng đường phanh tăng lên 37,50 m với thời gian phanh 3,00 s.

3. Tại sao khi bánh xe bị bó cứng hoàn toàn ($\delta_p = 100%$), xe không thể đánh lái tránh chướng ngại vật?
Khi bánh xe bị bó cứng (trượt lết hoàn toàn), hệ số bám ngang $\varphi_y$ bị suy giảm về xấp xỉ bằng 0. Do không còn lực bám ngang để tạo ra lực quay vòng khi người lái xoay vô lăng, xe mất hoàn toàn tính dẫn hướng và tiếp tục trượt thẳng theo quán tính dẫn đến va chạm.

4. Hệ thống phanh giảm thiểu va chạm (CMBS) trên xe Honda CR-V 2022 hoạt động dựa trên những cảm biến nào và có phạm vi tác động ra sao?
Hệ thống CMBS sử dụng radar bước sóng milimet đặt ở cản trước kết hợp camera độ phân giải cao gắn phía trước kính chắn gió. Hệ thống nhận diện phương tiện, người đi bộ và vạch kẻ đường, phát cảnh báo âm thanh/hình ảnh/rung bàn đạp, và có khả năng tự động kích hoạt lực phanh khẩn cấp trong khoảng cách dưới 100 m.

5. Tiêu chuẩn góc lệch thân xe cực đại cho phép khi phanh theo quy định trong văn bản là bao nhiêu?
Theo tiêu chuẩn đánh giá của Bộ Giao thông Vận tải (22 TCN 224-95) được trích dẫn trong đồ án, góc quay lệch thân xe cực đại ($\psi_{\max}$) trong quá trình phanh không được phép vượt quá $8^\circ$ nhằm đảm bảo an toàn ổn định hướng.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp của sinh viên Lê Trung Kiên và Tôn Nguyễn Đình Thi đã hệ thống hóa toàn diện cơ sở lý thuyết động lực học phanh và đặc tính kỹ thuật của hệ thống phanh trên xe Honda CR-V 2022. Bằng việc ứng dụng phần mềm mô phỏng chuyên dụng CarSim, nghiên cứu đã kiểm chứng chính xác ảnh hưởng của hệ số bám, vận tốc và tải trọng đến hiệu quả phanh, đồng thời làm rõ vai trò quyết định của hệ thống ABS trong việc duy trì ổn định hướng và khả năng tránh chướng ngại vật. Kết quả của đồ án cung cấp tài liệu tham khảo có giá trị học thuật và ứng dụng cao cho việc nghiên cứu, giảng dạy động lực học ô tô và hệ thống an toàn chủ động.