Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu hướng tự động hóa sản xuất cơ khí hiện đại, robot công nghiệp – đặc biệt là robot hàn – đóng vai trò cốt lõi nhằm thay thế con người thực hiện các nguyên công trong môi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao và có nồng độ khí thải nguy hiểm. Các ứng dụng hàn hồ quang, hàn MIG, TIG, hàn điểm, laser và plasma đòi hỏi cơ cấu tay máy phải duy trì độ chính xác bám quỹ đạo và tính ổn định cơ học liên tục.

Trong kết cấu động học của cánh tay robot hàn 6 bậc tự do (như mẫu khảo sát robot IRB 2400 với phạm vi hoạt động của khớp số 1 là 360°, khớp số 2 là 200°, khớp số 3 là 125°, khớp số 4 là 360°, khớp số 5 là 240° và khớp số 6 là 300°), khớp số 2 là vị trí chịu mô-men uốn và tải trọng động lớn nhất khi nâng đỡ toàn bộ cụm khâu chấp hành phía trên. Để đảm bảo mô-men xoắn đầu ra đủ lớn, vận hành êm ái và giảm thiểu sai số cơ khí, việc thiết kế một bộ truyền giảm tốc nhỏ gọn, tỷ số truyền cao và độ cứng vững lớn là yêu cầu kỹ thuật bắt buộc.

Đề tài khóa luận "Thiết kế hộp giảm tốc hành tinh cho khớp số 2 cánh tay robot hàn" của nhóm tác giả Nguyễn Ngọc Đạt, Phạm Tiến Đạt, Võ Thành Đạt và Nguyễn Minh Điền (ngành Công nghệ Chế tạo Máy, Trường Đại học Công nghệ Đồng Nai) được triển khai nhằm giải quyết các nhiệm vụ trọng tâm sau:

  1. Nghiên cứu tổng quan về cấu trúc động học cánh tay robot công nghiệp, các công nghệ robot hàn và các dạng cơ cấu truyền động bánh răng hành tinh.
  2. Phân tích động lực học, tính toán thông số hình học và kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc, độ bền uốn của hệ thống bánh răng hành tinh theo tiêu chuẩn chi tiết máy để đạt tỷ số truyền $i = 1/80$.
  3. Xây dựng mô hình 3D hoàn chỉnh của hộp giảm tốc, các cụm gối đỡ ổ bi, phớt chắn dầu và vỏ hộp trên phần mềm chuyên dụng Autodesk Inventor.
  4. Lập quy trình công nghệ chế tạo bánh răng bằng máy cắt dây CNC, lập trình mô phỏng trên MasterCAM, xử lý nhiệt luyện tôi cao tần và tiến hành lắp ráp, kiểm tra vết tiếp xúc ăn khớp thực tế.

Phạm vi nghiên cứu tập trung vào cơ cấu truyền động cơ khí tại khớp quay số 2 của cánh tay robot hàn, sử dụng nguồn động lực dẫn động là động cơ AC Servo kết hợp bộ điều khiển Drive.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khung lý thuyết và mô hình động học

Khóa luận áp dụng nguyên lý chuyển động của hệ truyền động bánh răng hành tinh đồng trục, trong đó cơ cấu gồm 4 thành phần cơ bản: bánh răng mặt trời (Sun gear - $Z_a$), bánh răng hành tinh/vệ tinh (Planet gear - $Z_b$), vành bánh răng trong (Internal gear - $Z_c$) và cần dẫn (Carrier - $D$).

Để hệ thống bánh răng hành tinh ăn khớp chính xác và phân bố tải đều, cơ sở thiết kế bắt buộc phải thỏa mãn 3 điều kiện hình học:

  1. Điều kiện đồng trục và khoảng cách tâm: $$Z_c = Z_a + 2Z_b$$ Khoảng cách tâm giữa bánh răng mặt trời và bánh răng hành tinh ($\alpha_1$) phải bằng khoảng cách tâm giữa bánh răng hành tinh và vành răng trong ($\alpha_2$), tức $\alpha_1 = \alpha_2$.
  2. Điều kiện lắp ráp đối xứng: Vị trí các bánh răng hành tinh phải được bố trí cách đều nhau một góc $\theta$ quanh bánh răng mặt trời để triệt tiêu lực hướng tâm tác dụng lên trục trung tâm.
  3. Điều kiện lân cận: Đảm bảo đường kính đỉnh răng của các bánh răng hành tinh liền kề ($d_{ab}$) không va chạm hoặc giao thoa lẫn nhau trong quá trình quay quanh trục: $d_{ab} < 2\alpha_1 \sin(\pi / N)$ (với $N$ là số lượng bánh hành tinh).

Về chất lượng điều khiển chuyển động của tay máy công nghiệp (TMCN), văn bản phân tích hệ điều khiển phi tuyến dựa trên hai chỉ tiêu tích phân đánh giá sai lệch quỹ đạo:

  • Tiêu chuẩn ISE (Integral of Square Error): $$J = \int_{0}^{\infty} e^2(t) , dt \to \min$$ Tiêu chuẩn này làm giảm nhanh các sai lệch lớn ban đầu, đòi hỏi tốc độ đáp ứng rất nhanh nhưng có thể làm giảm độ ổn định của hệ thống.
  • Tiêu chuẩn ITAE (Integral of Time multiplied by Absolute Error): $$J = \int_{0}^{\infty} t |e(t)| , dt \to \min$$ Tiêu chuẩn này phạt nặng các sai lệch tồn tại kéo dài trong quá trình quá độ, cho đáp ứng có độ quá điều chỉnh nhỏ và dập tắt dao động nhanh.

Theo các chỉ tiêu kỹ thuật được tổng hợp, độ chính xác lặp lại yêu cầu đối với robot hàn và robot sơn là $0,1\text{ mm}$, trong khi robot lắp ráp chi tiết yêu cầu cấp độ chính xác cao hơn là $0,001\text{ mm}$.

Phương pháp nghiên cứu và nguồn dữ liệu

  • Phương pháp tính toán giải tích: Xác định công suất, mô-men xoắn, ứng suất tiếp xúc cho phép $[\sigma_H]$ và ứng suất uốn cho phép $[\sigma_F]$ của các cặp bánh răng 1-2 và 3-4 theo tiêu chuẩn tính toán sức bền chi tiết máy.
  • Phương pháp mô hình hóa 3D và mô phỏng: Sử dụng công cụ Design Accelerator và Calculation Tab trên phần mềm Autodesk Inventor để thiết kế thông số hình học biên dạng răng, tính toán tải trọng, khoảng cách trục và mô hình hóa cụm gá đặt ổ lăn.
  • Phương pháp chế tạo và thử nghiệm thực nghiệm: Ứng dụng công nghệ gia công tia lửa điện cắt dây CNC (Wire EDM), phần mềm MasterCAM để lập trình đường chạy dao mô phỏng; áp dụng phương pháp tôi cao tần làm cứng bề mặt răng; kiểm tra chất lượng tiếp xúc truyền động bằng phương pháp chất chỉ thị màu Soft Blue (xanh mềm) và Hard Blue (xanh cứng).

Thiết kế và triển khai

Hộp giảm tốc hành tinh khớp số 2 được thiết kế theo cấu trúc truyền động hành tinh một cấp kết hợp ăn khớp trong cố định, nhằm tối ưu tỷ số truyền và nâng cao khả năng chịu tải.

+-------------------------------------------------------------------------+
|                  SƠ ĐỒ TRUYỀN ĐỘNG HỘP GIẢM TỐC HÀNH TINH               |
|                                                                         |
|   Động cơ AC Servo  --->  Bánh răng mặt trời (Za)  --->  Bánh hành tinh |
|                                                               (Zb = 36) |
|                                                                  |      |
|   Trục ra (Khớp 2)  <---  Cần dẫn (Carrier D)  <-----------------+      |
|                                 (Ăn khớp trong với Vành răng Zc = 99)   |
+-------------------------------------------------------------------------+

Thông số kỹ thuật các cụm chi tiết cơ khí

  • Bộ truyền bánh răng: Bánh răng hành tinh có số răng $Z_b = 36$, vành răng bao trong có số răng $Z_c = 99$. Bánh răng được chế tạo từ thép hợp kim gia công chính xác trên máy cắt dây CNC, sau đó nhiệt luyện tôi cao tần bề mặt để đạt độ cứng tiếp xúc chống mài mòn.
  • Cụm ổ đỡ và gối trục:
    • Vòng bi kim mã hiệu NA-4908 được bố trí tại các vị trí trục bánh răng hành tinh nhằm đảm bảo kích thước hướng kính nhỏ gọn nhưng chịu được lực hướng tâm lớn.
    • Vòng bi côn/đỡ mã hiệu T7FC060 (hoặc T7FC 060) được lắp tại các vị trí chịu lực dọc trục và mô-men lật của cần dẫn.
    • Phớt chắn dầu kích thước tiêu chuẩn 50 x 62 x 7 mm làm kín hộp số, ngăn chặn rò rỉ chất bôi trơn và chống bụi kim loại từ môi trường hàn xâm nhập.
  • Hệ thống động lực và điều khiển: Sử dụng động cơ AC Servo kết hợp bộ điều khiển Servo Drive chuyên dụng, cho phép điều khiển góc quay chính xác theo tín hiệu phản hồi từ encoder.

Bảng tổng hợp thông số và linh kiện cơ khí

STT Tên chi tiết / Cụm chi tiết Mã hiệu / Thông số kỹ thuật Vai trò / Chức năng chính
1 Bánh răng hành tinh Số răng $Z_b = 36$, thép nhiệt luyện Truyền động trung gian, chia nhỏ dòng công suất
2 Vành bánh răng trong Số răng $Z_c = 99$, ăn khớp trong Cố định vào thân vỏ, tạo điểm tì phản lực
3 Ổ bi đỡ trục hành tinh Vòng bi kim NA-4908 Chịu tải trọng hướng tâm trong không gian hẹp
4 Ổ bi đỡ trục chính cần dẫn Vòng bi T7FC060 Chịu tải hỗn hợp hướng tâm và dọc trục lớn
5 Phớt làm kín Phớt cao su 50 x 62 x 7 Chắn dầu bôi trơn, chống bụi bẩn công nghiệp
6 Nguồn dẫn động Động cơ AC Servo & Servo Drive Cung cấp mô-men và điều khiển vị trí góc quay
7 Tỷ số truyền thiết kế tổng $i = 1/80$ Giảm tốc độ quay, tăng mô-men tải cho khớp số 2

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan robot hàn và hộp giảm tốc bánh răng hành tinh

Chương này cung cấp bức tranh toàn cảnh về lịch sử phát triển, cấu trúc và ứng dụng của tay máy công nghiệp trong sản xuất. Tác giả trình bày chi tiết các dạng cơ cấu hình học cơ bản của tay máy (hệ tọa độ Đề-các, tọa độ trụ, tọa độ cầu, khớp nối bản lề và kiểu SCARA), cấu trúc 6 bậc tự do của robot công nghiệp và không gian làm việc tương ứng.

Về công nghệ hàn tự động, chương 1 phân loại các phương pháp hàn robot phổ biến trong công nghiệp chế tạo gồm: hàn hồ quang, hàn điện trở, hàn điểm (phổ biến trong dây chuyền khung vỏ ô tô), hàn TIG (GTAW), hàn MIG (GMAW), hàn Laser, hàn Plasma và hàn điện cực trực tiếp (DCT).

Đồng thời, chương 1 phân tích nguyên lý làm việc của bộ truyền bánh răng hành tinh thông qua 4 chế độ vận hành:

  • Giảm tốc ($i > 1$): Đầu vào là bánh răng mặt trời/vành răng, đầu ra là cần dẫn, cố định phần tử còn lại.
  • Tăng tốc ($i < 1$): Đầu vào là cần dẫn, đầu ra là vành răng/bánh mặt trời.
  • Đảo chiều quay: Khóa cố định cần dẫn, truyền động giữa bánh mặt trời và vành răng.
  • Đồng tốc nối trực tiếp ($i = 1$): Khóa hai phần tử quay cùng tốc độ.

Phần đánh giá tổng quan chỉ ra ưu điểm của hộp số hành tinh là tỷ lệ công suất/trọng lượng cao, hiệu suất truyền động đạt tới 99%, hoạt động êm do vận tốc trượt thân răng thấp; nhược điểm là kết cấu phức tạp, yêu cầu độ chính xác gia công cao và khả năng tản nhiệt hạn chế. Tình hình sản xuất trong nước còn hạn chế khi các đơn vị lớn (Cơ khí Hà Nội, Duyên Hải, Diezen Sông Công, Trần Hưng Đạo) chủ yếu gia công hộp số thông thường cỡ lớn, còn các bộ giảm tốc đặc chủng chính xác cao cho robot vẫn phải nhập khẩu.

Chương 2: Tính toán thiết kế hộp giảm tốc hành tinh

Nội dung chương 2 tập trung vào việc tính toán động học và động lực học cơ cấu bánh răng hành tinh:

  • Khảo sát các sơ đồ kết cấu hành tinh dạng A (hai bánh trung tâm), dạng B (bánh vệ tinh 2 vành răng), dạng C (ba bánh trung tâm) và dạng ghép nhiều cấp liên tiếp A1A1, A1A3.
  • Thiết lập bảng phương trình tỷ số truyền Willis cho cơ cấu hành tinh có vành răng cố định: khi bánh mặt trời $A$ quay và vành răng $C$ cố định, tỷ số truyền giữa trục vào và cần dẫn $D$ là $i = 1 + Z_c / Z_a$.
  • Tính toán sức bền tiếp xúc $[\sigma_H]$ và sức bền uốn $[\sigma_F]$ cho cặp bánh răng ăn khớp ngoài (mặt trời - hành tinh) và cặp bánh răng ăn khớp trong (hành tinh - vành răng).
  • Xác định công suất truyền động, tải trọng tính toán, mô-men xoắn và lựa chọn động cơ AC Servo phù hợp với yêu cầu làm việc của khớp số 2.

Chương 3: Thiết kế hộp giảm tốc trên phần mềm Inventor

Chương 3 trình bày toàn bộ quá trình số hóa thiết kế 3D bằng phần mềm Autodesk Inventor:

  • Ứng dụng mô-đun Design Accelerator để xuất thông số hình học, góc nghiêng, hệ số dịch chỉnh và biên dạng răng của bánh răng mặt trời, bánh răng hành tinh và vành răng trong.
  • Tính toán kiểm tra tải trọng trên thẻ Calculation Tab.
  • Lựa chọn và mô hình hóa hệ thống gối đỡ trục gồm vòng bi kim NA-4908, vòng bi T7FC060 và vòng bi chặn.
  • Thiết lập kích thước lắp ghép phớt dầu 50x62x7 và thiết kế vỏ hộp đảm bảo tính đồng tâm giữa các trục.
  • Xuất bản vẽ lắp tổng thể và các bản vẽ chi tiết phục vụ quá trình chế tạo.

Chương 4: Chế tạo, lắp ráp và chạy thử

Chương 4 mô tả quá trình thực nghiệm chế tạo mẫu thử nghiệm cơ khí:

  • Gia công biên dạng bánh răng hành tinh ($Z = 36$) và vành bánh răng trong ($Z = 99$) trên máy cắt dây CNC (Wire EDM) kết hợp mô phỏng đường chạy dao trên phần mềm MasterCAM.
  • Xử lý nhiệt luyện: Tiến hành tôi cao tần bề mặt răng để nâng cao độ cứng và khả năng chống mài mòn.
  • Quy trình lắp ráp cụm bánh răng, cần dẫn, vòng bi và phớt chắn dầu vào vỏ hộp số.
  • Đánh giá chất lượng ăn khớp bằng hai phương pháp kiểm tra tiếp xúc bề mặt:
    • Phương pháp Soft Blue (xanh mềm): Dùng chất màu mềm quét lên bề mặt răng chủ động, cho quay nhẹ để xác định diện tích tiếp xúc thực tế qua vị trí mất màu.
    • Phương pháp Hard Blue (xanh cứng): Kiểm tra vết tiếp xúc và độ mài mòn dưới tải trọng làm việc để phát hiện các sai lệch hình học và độ đảo tiếp xúc.
  • Chạy thử nghiệm hộp số sau khi hoàn thiện gia công lắp ráp.

Chương 5: Kết luận

Tổng kết toàn bộ kết quả đạt được về mặt tính toán lý thuyết, thiết kế 3D, gia công thực nghiệm hộp giảm tốc hành tinh tỷ số truyền 1/80 cho khớp robot hàn, đồng thời rút ra các kinh nghiệm thực tiễn trong công nghệ chế tạo bánh răng chính xác.

Kết quả và đóng góp

Kết quả kỹ thuật đạt được

  1. Hoàn thiện thiết kế hệ truyền động hành tinh: Xác lập thành công bộ thông số hình học và sức bền cho hệ thống bánh răng hành tinh đạt tỷ số truyền $i = 1/80$, đáp ứng yêu cầu chuyển động của khớp số 2 trên cánh tay robot hàn.
  2. Số hóa thiết kế 3D chi tiết: Xây dựng bản vẽ lắp và mô hình 3D hoàn chỉnh trên Inventor với đầy đủ các cụm linh kiện tiêu chuẩn gồm bánh răng hành tinh ($Z=36$), vành răng trong ($Z=99$), vòng bi kim NA-4908, vòng bi T7FC060 và phớt chắn dầu 50x62x7.
  3. Chế tạo và thử nghiệm thực tế: Gia công thành công các chi tiết bánh răng bằng máy cắt dây CNC có kiểm soát bằng MasterCAM, xử lý tôi cao tần bề mặt và thực hiện kiểm tra độ tiếp xúc ăn khớp đạt yêu cầu bằng chất kiểm tra Soft Blue và Hard Blue.

Giải pháp và đóng góp của đề tài

  • Làm chủ quy trình tính toán, thiết kế và công nghệ chế tạo hộp giảm tốc hành tinh kích thước nhỏ gọn dùng cho cơ cấu tay máy công nghiệp.
  • Cung cấp giải pháp thay thế từng bước các bộ giảm tốc nhập ngoại đắt tiền bằng sản phẩm chế tạo trong nước nhờ ứng dụng công nghệ cắt dây CNC và nhiệt luyện cao tần.
  • Đóng góp tài liệu tham khảo thực tế về phương pháp tích hợp phần mềm CAD/CAM (Inventor, MasterCAM) vào thiết kế và gia công cơ khí chính xác.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế được ghi nhận:
    • Kết cấu bộ truyền hành tinh đòi hỏi độ chính xác chế tạo và lắp ráp rất cao; chi phí gia công đơn chiếc bằng máy cắt dây CNC còn tốn kém.
    • Khả năng tản nhiệt của hộp giảm tốc hành tinh dạng kín bị hạn chế khi làm việc liên tục ở vận tốc và tải trọng cao.
    • Khóa luận mới tập trung vào phần cơ khí và kiểm tra tiếp xúc tĩnh/chạy thử không tải, chưa đi sâu vào việc xây dựng thuật toán điều khiển phi tuyến thời gian thực tích hợp với hệ thống điều khiển của robot.
  • Hướng nghiên cứu tiếp theo:
    • Nghiên cứu tối ưu hóa kết cấu vỏ hộp để tăng cường khả năng tản nhiệt tự nhiên hoặc bổ sung cơ chế bôi trơn làm mát cưỡng bức.
    • Thử nghiệm độ bền mỏi và đo lường độ rơ (backlash), sai số góc truyền động dưới các mức tải trọng động thực tế của mỏ hàn.

Giá trị tham khảo

Bản khóa luận là tài liệu tham khảo chuyên ngành hữu ích dành cho:

  • Sinh viên và học viên ngành Công nghệ Chế tạo Máy, Cơ kỹ thuật, Cơ điện tử: Cung cấp phương pháp luận và các bước tính toán chi tiết một bộ truyền bánh răng hành tinh thực tế, từ lý thuyết động học, kiểm nghiệm ứng suất uốn/tiếp xúc đến mô hình hóa trên phần mềm Autodesk Inventor.
  • Kỹ sư thiết kế cơ khí và công nghệ chế tạo: Tham khảo quy trình gia công bánh răng biên dạng đặc biệt trên máy cắt dây CNC, kỹ thuật tôi cao tần và phương pháp kiểm tra vết tiếp xúc ăn khớp thực nghiệm bằng chất chỉ thị màu Soft Blue/Hard Blue.
  • Nghiên cứu ứng dụng robot công nghiệp: Nắm bắt các thông số vùng làm việc (như mẫu khớp quay robot 6 bậc tự do), yêu cầu kỹ thuật của khớp tay máy và các tiêu chuẩn đánh giá sai số bám quỹ đạo (ISE, ITAE).

Câu hỏi thường gặp

1. Khớp số 2 của cánh tay robot hàn có đặc điểm gì mà cần sử dụng hộp giảm tốc hành tinh?

Khớp số 2 là khớp quay chịu tải trọng uốn và mô-men xoắn lớn nhất trong toàn bộ chuỗi động học của tay máy khi nâng đỡ các khâu chấp hành phía trên. Hộp giảm tốc hành tinh có trục vào và trục ra đồng trục, phân bố tải đều qua các bánh vệ tinh, giúp kết cấu cực kỳ nhỏ gọn, tỷ lệ công suất/trọng lượng cao, mang lại tỷ số truyền lớn ($1/80$) để giảm tốc độ quay và tăng mô-men tải cho khớp hoạt động chính xác, êm ái.

2. Ba điều kiện bắt buộc khi tính toán thiết kế bộ truyền bánh răng hành tinh là gì?

  1. Điều kiện đồng trục và khoảng cách tâm: $Z_c = Z_a + 2Z_b$ và $\alpha_1 = \alpha_2$ để các bánh răng ăn khớp chính xác cả trong lẫn ngoài.
  2. Điều kiện lắp ráp đối xứng: Các bánh răng hành tinh phải được bố trí cách đều nhau quanh bánh mặt trời một góc $\theta$ để cân bằng lực hướng tâm.
  3. Điều kiện lân cận: Đường kính đỉnh răng $d_{ab}$ của các bánh hành tinh liền kề không được chạm hoặc giao thoa lẫn nhau trong quá trình vận hành.

3. Phương pháp Soft Blue và Hard Blue được tác giả sử dụng nhằm mục đích gì?

Đây là hai phương pháp sử dụng chất màu chuyên dụng để kiểm tra độ chính xác tiếp xúc bề mặt răng sau khi gia công và lắp ráp:

  • Soft Blue (xanh mềm): Quét lên mặt răng để nhận diện vị trí và diện tích vết tiếp xúc ăn khớp thông qua vùng mất màu khi quay ăn khớp.
  • Hard Blue (xanh cứng): Đánh giá độ tiếp xúc, độ đảo và mài mòn của mặt răng dưới điều kiện có tải.

4. Các thông số linh kiện ổ đỡ và phớt chắn dầu được lựa chọn trong khóa luận là gì?

Hộp giảm tốc sử dụng vòng bi kim mã hiệu NA-4908 cho các trục bánh răng hành tinh, vòng bi T7FC060 cho các vị trí chịu tải hỗn hợp của cần dẫn, và phớt chắn dầu tiêu chuẩn kích thước 50 x 62 x 7 mm để làm kín chất bôi trơn.

5. Tiêu chuẩn ISE và ITAE được văn bản đề cập có ý nghĩa gì đối với hệ thống robot?

Đây là hai tiêu chuẩn tích phân sai lệch dùng để đánh giá chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của tay máy phi tuyến:

  • ISE ($J = \int e^2 dt \to \min$) triệt tiêu nhanh sai lệch lớn ban đầu, đáp ứng nhanh.
  • ITAE ($J = \int t|e| dt \to \min$) triệt tiêu các dao động kéo dài trong giai đoạn quá độ, giúp hệ thống đạt độ quá điều chỉnh nhỏ và vận hành ổn định.

Kết luận

Khóa luận tốt nghiệp "Thiết kế hộp giảm tốc hành tinh cho khớp số 2 cánh tay robot hàn" của nhóm sinh viên Trường Đại học Công nghệ Đồng Nai đã giải quyết trọn vẹn bài toán thiết kế cơ khí chính xác cho khâu chịu tải trọng lớn trên tay máy công nghiệp. Đề tài kết hợp chặt chẽ giữa tính toán động học lý thuyết, mô hình hóa 3D trên phần mềm Autodesk Inventor và quy trình chế tạo thực nghiệm bằng máy cắt dây CNC, tôi cao tần. Kết quả tạo ra mô hình hộp giảm tốc hành tinh tỷ số truyền 1/80 hoàn chỉnh, được kiểm tra ăn khớp đạt yêu cầu kỹ thuật, đóng góp giá trị thực tiễn cho lĩnh vực chế tạo máy và tự động hóa trong nước.