Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong lĩnh vực kỹ thuật điều khiển và tự động hóa công nghiệp, việc giám sát, thu thập dữ liệu và điều khiển chính xác vận tốc cũng như vị trí của cơ cấu chấp hành đóng vai trò then chốt. Phần mềm LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) do National Instruments phát triển là môi trường lập trình đồ họa trực quan, cho phép mô phỏng và xây dựng các hệ thống thiết bị ảo (Virtual Instruments) kết nối linh hoạt với phần cứng đo lường. Nhằm khai thác khả năng giao tiếp máy tính và ứng dụng thuật toán điều khiển tự động trong điều khiển truyền động điện, đồ án tốt nghiệp ngành Điện công nghiệp của tác giả Vũ Anh Tuấn (lớp DC1901, Trường Đại học Quản lý và Công nghệ Hải Phòng) đã thực hiện đề tài "Điều khiển động cơ một chiều qua giao diện LabVIEW".

Đề tài xác định ba nhiệm vụ nghiên cứu trọng tâm:

  1. Nghiên cứu phương pháp sử dụng phần mềm LabVIEW, tìm hiểu cách tạo giao diện người dùng (Front Panel), lập trình sơ đồ khối (Block Diagram), thiết kế thiết bị ảo (VI) và thiết bị ảo con (Sub VI).
  2. Nghiên cứu cấu trúc, thông số kỹ thuật và phương thức giao tiếp của card thu thập dữ liệu USB-9001, thiết lập cơ chế truyền và nhận tín hiệu giữa máy tính cài đặt LabVIEW với phần cứng thông qua cổng USB.
  3. Ứng dụng thuật toán điều khiển tỷ lệ - tích phân - vi phân (PID) trên nền tảng LabVIEW để điều khiển và ổn định tốc độ động cơ điện một chiều (DC).

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đồ án:

  • Đối tượng nghiên cứu: Môi trường lập trình LabVIEW, card giao tiếp máy tính USB-9001, cấu tạo và đặc tính động cơ điện một chiều (bao gồm động cơ kích từ nam châm vĩnh cửu), thuật toán điều khiển PID và mạch công suất điều khiển động cơ.
  • Phạm vi không gian và thời gian: Đề tài được thực hiện tại Bộ môn Điện công nghiệp, Trường Đại học Quản lý và Công nghệ Hải Phòng; thời gian thực hiện từ ngày 01/07/2019 đến ngày 23/09/2019 dưới sự hướng dẫn của ThS. Ngô Quang Vĩ.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án được xây dựng dựa trên sự kết hợp giữa lý thuyết máy điện một chiều, lý thuyết điều khiển tự động kinh điển và kỹ thuật lập trình thiết bị ảo trên máy tính:

  • Khung lý thuyết và mô hình tính toán:

    • Lý thuyết máy điện một chiều: Phương trình cân bằng điện áp phần ứng và phương trình đặc tính cơ: $$\omega = \frac{U_u - (R_u + R_f) I_u}{K \Phi}$$ Đặc tính cơ điện và cơ chế điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập và kích từ nam châm vĩnh cửu thông qua thay đổi điện áp phần ứng ($U_u$), thay đổi từ thông kích từ ($\Phi_{kt}$) hoặc thay đổi điện trở phụ ($R_f$).
    • Thuật toán điều khiển PID (Proportional – Integral – Derivative): Bộ điều khiển phản hồi vòng kín tính toán giá trị sai lệch $e(t) = \theta_s - \theta_m$ giữa giá trị đặt (Setpoint - $\theta_s$) và giá trị đo thực tế (Measured value - $\theta_m$). Phương trình toán học của tín hiệu điều khiển $u(t)$: $$u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau) d\tau + K_d \frac{d e(t)}{dt}$$ Trong đó $K_p, K_i, K_d$ là các hệ số tỷ lệ, tích phân và vi phân ($K_p, K_i, K_d \ge 0$).

  • Phương pháp nghiên cứu:

    • Phương pháp phân tích và tổng hợp lý thuyết: Hệ thống hóa cơ sở lý thuyết về động cơ điện một chiều, nguyên lý hoạt động của cấu trúc chổi than - cổ góp, các giải pháp điều chỉnh tốc độ và mô hình toán học giải thuật PID.
    • Phương pháp thiết kế và tích hợp hệ thống kỹ thuật: Phối ghép phần cứng thu thập dữ liệu (card USB-9001), mạch điều khiển động cơ (Motor Driver) với phần mềm máy tính (LabVIEW) qua giao tiếp nối tiếp RS232/USB.
    • Phương pháp thực nghiệm và chỉnh định tham số: Áp dụng phương pháp thử nghiệm thủ công kết hợp bảng thông số chỉnh định để xác định bộ tham số $K_p, K_i, K_d$, đánh giá độ vọt lố và triệt tiêu sai lệch tĩnh của hệ thống.

  • Nguồn dữ liệu: Các thông số kỹ thuật tiêu chuẩn của card giao tiếp USB-9001 (do Hocdelam sản xuất), tài liệu cấu tạo máy điện và các thư viện điều khiển của phần mềm National Instruments LabVIEW.

Thiết kế và triển khai hệ thống điều khiển

Hệ thống điều khiển vòng kín được thiết kế theo cấu trúc phần cứng và phần mềm đồng bộ:

[ Giao diện LabVIEW (GUI) ] <---> [ Cổng USB / Chuẩn RS232 ] <---> [ Card DAQ USB-9001 ]
                                                                          |
                                                                (Tín hiệu điều khiển PWM/Digital)
                                                                          v
[ Cảm biến tốc độ / Encoder ] <--- [ Động cơ điện một chiều ] <--- [ Mạch Motor Driver ]

Thông số kỹ thuật và phân bổ chân của Card USB-9001

Card giao tiếp máy tính USB-9001 có chức năng tương đương các dòng card thu thập dữ liệu như NI USB-6008/6009 (Mỹ) hoặc Advantech (Đài Loan), hỗ trợ hệ điều hành Windows với các thông số:

Thông số kỹ thuật Giá trị / Đặc tính chi tiết
Cổng kết nối USB (dựa trên chuẩn giao tiếp RS232)
Kênh đọc tín hiệu Analog (ADC) 6 kênh Single-Ended (ADC0 – ADC5), 8-bit, 142 S/s, dải 0 – 5V, độ chính xác 10 mV ($V_{ref} = 2.56\text{V}$ hoặc $5\text{V}$)
Kênh xuất tín hiệu điều chế xung (PWM) 2 kênh (PWM0, PWM1), 8-bit (giá trị 0 – 255), 100 S/s, điện áp 0 – 5V, dòng 10 mA, tổng trở $470,\Omega$
Kênh xuất tín hiệu số (Digital Output) 4 kênh (SW0 – SW3), mức logic TTL (0 – 5V), dòng 10 mA/kênh (tổng dòng cực đại 100 mA), tổng trở $470,\Omega$
Bộ đếm xung (Counter / Encoder) 1 bộ đếm (đếm lên/xuống), 16-bit, tần số cực đại 250 kHz, độ rộng xung vào nhỏ nhất $2,\mu\text{s}$, mức logic TTL
Nguồn cấp Lấy trực tiếp từ cổng USB (+5V)

Sơ đồ chân I/O trên phần cứng card USB-9001 được cấu hình chức năng như sau:

Ký hiệu chân Loại tín hiệu Mô tả chức năng và mức điện áp
ADC0 – ADC5 Input (Analog) Nhận tín hiệu tương tự (0 – 5V), chuyển đổi giá trị 0 – 255 trả về máy tính
PULSE Input (Digital) Đếm xung cạnh lên (0 – 5V) từ encoder để đo tốc độ động cơ
DIR Input (Digital) Chọn chiều đếm xung (0V: đếm xuống; 5V: đếm lên)
PWM0, PWM1 Output (PWM) Phát xung tần số cố định, độ rộng xung thay đổi 0 – 255 theo tín hiệu điều khiển từ LabVIEW
SW0 – SW2 (SW3) Output (Digital) Xuất mức logic số (0V hoặc 5V) để điều khiển trạng thái
+5V / GND Power Supply Cấp nguồn +5V từ cổng USB và chân nối đất (Mass) cho mạch ngoại vi

Quy trình xây dựng ứng dụng điều khiển

Quy trình triển khai hệ thống điều khiển PID động cơ DC gồm ba bước:

  1. Kết nối phần cứng: Nối dây tín hiệu từ card USB-9001 tới mạch công suất (Motor Driver 24V), cấp nguồn động cơ một chiều và kết nối ngõ ra xung của encoder gắn trên trục động cơ về chân PULSE và DIR của card.
  2. Cài đặt phần mềm: Thiết lập môi trường LabVIEW và cài đặt trình điều khiển (driver) giao tiếp USB/RS232 cho card USB-9001 trên hệ điều hành Windows.
  3. Lập trình hệ thống:
    • Xây dựng giao diện Front Panel: Thiết kế bảng điều khiển gồm các núm xoay, thanh trượt nhập giá trị đặt (Setpoint), đồ thị hiển thị tín hiệu đo phản hồi từ encoder, thanh điều khiển chu kỳ lấy mẫu Update Period và công tắc dừng hệ thống.
    • Xây dựng sơ đồ khối Block Diagram: Lập trình xử lý dòng dữ liệu (data flow) bằng mã G, kết nối các khối đọc dữ liệu cổng nối tiếp, tính toán sai lệch $e(t)$, thực thi giải thuật PID và xuất tín hiệu điều khiển $u(t)$ dưới dạng giá trị PWM (0 – 255) tới card USB-9001.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về ngôn ngữ lập trình LabVIEW

Chương 1 giới thiệu tổng quan về ngôn ngữ lập trình đồ họa LabVIEW (lập trình G), phân tích nguyên lý hoạt động dựa trên các thiết bị ảo (Virtual Instruments - VI) gồm ba thành phần chính: Bảng giao diện (Front Panel), Sơ đồ khối (Block Diagram) và Biểu tượng & đầu nối (Icon & Connector).

Chương này trình bày chi tiết các tính năng và phạm vi ứng dụng của LabVIEW:

  • Vai trò và ứng dụng: Thu thập dữ liệu (DAQ) từ cảm biến nhiệt độ, áp suất, dòng điện; đo kiểm và phân tích tín hiệu kỹ thuật; điều khiển động cơ DC và lò nhiệt; phân loại sản phẩm bằng thị giác máy; báo cáo công nghiệp từ xa qua TCP/IP trong mạng Ethernet; hỗ trợ các chuẩn giao tiếp vật lý như USB, PCI, COM, RS-232, RS-485.
  • Khả năng tích hợp phần mềm nhúng: LabVIEW cho phép nhúng và liên kết dữ liệu với Wolfram Research Mathematica, The MathWorks MATLAB and Simulink, Electronic Workbench MultiSim, Texas Instruments Code Composer Studio, Ansoft RF circuit design software, Microsoft Access và Microsoft SQL Server.
  • Các module mở rộng của NI: LabVIEW Real-Time, LabVIEW Datalogging and Supervisory Control (DSC), LabVIEW Statechart, LabVIEW Control Design and Simulation, NI Vision Development, LabVIEW PDA & Touch Panel, và LabVIEW DSP Module.
  • Các bộ công cụ (Toolkit): Hỗ trợ đa dạng các bộ công cụ như Database Connectivity, Advanced Signal Processing, Sound and Vibration Measurement Suite, System Identification, Simulation Interface, Real-Time Execution Trace, Internet Toolkit, Modulation, Digital Filter Design và LabVIEW PID Control Toolkit.
  • Quy tắc vận hành và xử lý lỗi: Hướng dẫn sử dụng thanh công cụ, các công cụ Operating, Labeling; phân tích nguyên nhân nút Run bị vỡ (báo lỗi chương trình) và nhấn mạnh lưu ý không nên dừng VI bằng nút Stop cưỡng ép trên thanh công cụ nhằm tránh làm gián đoạn các hàm I/O, thay vào đó cần thiết kế công tắc dừng có chủ đích trên giao diện người dùng.

Chương 2: Tìm hiểu động cơ một chiều và các phương pháp điều khiển

Chương 2 trình bày toàn diện về phân loại, cấu tạo cơ khí - điện từ và các phương pháp điều chỉnh vận tốc động cơ điện một chiều. Động cơ điện một chiều được phân loại theo phương thức kích từ: kích từ độc lập, kích từ nối tiếp, kích từ song song và kích từ bằng nam châm vĩnh cửu (DCVC).

Nội dung chương mô tả chi tiết từng thành phần cấu tạo:

  • Cấu tạo chung: Cấp nguồn (từ 6V, 12V đến hàng nghìn Volt); vỏ kim loại định vị động cơ; trục máy truyền mô-men; nắp máy làm bằng gang đỡ ổ bi; gông từ bằng thép dày uốn hàn hoặc thép đúc làm mạch từ nối các cực từ; cực từ chính gồm lõi thép lá kỹ thuật điện/thép carbon dày 0,5 – 1 mm ghép cách điện và cuộn dây kích từ bằng đồng; cực từ phụ bằng thép khối giúp cải thiện đổi chiều; cuộn bù khử méo từ trường do phản ứng phần ứng.
  • Cổ góp điện: Cụm chi tiết cơ khí phức tạp gồm nhiều lá đồng (lam đồng) cách điện bằng mica cứng tạo thành vành góp. Ở các máy điện lớn, cổ góp có thể cấu thành từ hơn 2.000 chi tiết phức hợp bằng đồng đỏ, mica, thép 45, thép CT, sơn cánh kiến và sợi tổng hợp, chịu lực ly tâm lớn và nhiệt độ làm việc cục bộ phát sinh từ ma sát chổi than lên đến 1300°C.
  • Động cơ một chiều kích từ nam châm vĩnh cửu (DCVC): Là biến thể của động cơ kích từ độc lập nhưng cuộn kích từ stator được thay bằng cặp nam châm vĩnh cửu, gồm 6 bộ phận chính (phần ứng/rotor, cổ góp, chổi than, trục động cơ, miếng nam châm tạo từ trường, bộ phận cấp dòng điện một chiều). Chiều quay rotor tuân theo quy tắc bàn tay trái khi dòng điện đi qua cuộn dây rotor đặt trong từ trường.

Chương 2 phân tích định lượng 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều:

Phương pháp điều khiển Nguyên lý điều chỉnh Tốc độ không tải lý tưởng $\omega_0$ Độ cứng đặc tính cơ $\beta$ Đặc điểm và phạm vi ứng dụng
Thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng ($R_f$) Mắc nối tiếp điện trở phụ $R_f$ vào mạch phần ứng ($R = R_u + R_f$), giữ $U = U_{dm}, \Phi = \Phi_{dm}$ $\omega_0 = \text{const}$ $\beta = \text{var}$ (giảm khi $R_f$ tăng, đặc tính cơ dốc hơn) Giảm dòng ngắn mạch ($I_{nm}$) và mô-men ngắn mạch ($M_{nm}$); dùng để hạn chế dòng khởi động
Thay đổi từ thông kích từ ($\Phi_{kt}$) Mắc biến trở $R_v$ vào cuộn kích từ để giảm dòng kích từ ($I_{kt} \le I_{kt(dm)}$), giữ $U = U_{dm}, R_f = 0$ $\omega_0 = \text{var}$ (tăng khi $\Phi_{kt}$ giảm) $\beta = \text{var}$ (giảm khi $\Phi_{kt}$ giảm) $I_{nm} = \text{const}$, $M_{nm} = \text{var}$; điều chỉnh tăng tốc độ lên trên tốc độ cơ bản
Thay đổi điện áp phần ứng ($U_u$) Sử dụng bộ biến đổi điện áp cấp cho phần ứng, giữ $\Phi = \Phi_{dm}, R_f = 0$ $\omega_0 = \text{var}$ (tỷ lệ thuận với $U_u$) $\beta = \text{const}$ (các đường đặc tính song song với tự nhiên) Giảm dòng ngắn mạch, mô-men khởi động và tốc độ động cơ; là phương pháp tối ưu để điều khiển trơn tốc độ

Chương 3: Điều khiển động cơ một chiều qua giao diện LabVIEW

Chương 3 tập trung vào thuật toán điều khiển PID và quy trình thực hành điều khiển động cơ DC với card USB-9001. Bản chất toán học của các khâu trong bộ điều khiển PID được phân tích chi tiết:

  • Khâu tỷ lệ ($K_p$): Tăng $K_p$ giúp tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống, giảm nhanh sai lệch $e(t)$ do tín hiệu điều khiển điện áp tác động lên động cơ tăng. Tuy nhiên, nếu $K_p$ quá lớn sẽ gây mất ổn định và xuất hiện hiện tượng vọt lố (overshoot - giá trị đo vượt quá giá trị đặt).
  • Khâu tích phân ($K_i$): Tích phân sai lệch theo thời gian ($\int_0^t e(\tau) d\tau$) có tác dụng cộng dồn sai lệch trong quá khứ, giúp triệt tiêu hoàn toàn sai lệch tĩnh (steady-state error = 0) khi hệ thống đạt trạng thái xác lập.
  • Khâu vi phân ($K_d$): Phản ứng theo tốc độ thay đổi của sai lệch ($d e(t)/dt$), có tác dụng hãm tốc độ biến thiên, giảm dao động và tăng độ ổn định cho hệ thống khi tín hiệu phản hồi có xu hướng vượt qua điểm đặt.

Nội dung chương trình bày bảng thông số chỉnh định tham số điều khiển theo phương pháp Ziegler-Nichols:

Dạng điều khiển Hệ số tỷ lệ $K_p$ Hệ số tích phân $K_i$ Hệ số vi phân $K_d$
P $0.2 \cdot K_p / P_u$ — —
PID $0.60 \cdot K_u$ $2 \cdot K_p / P_u$ $K_p \cdot P_u / 8$

Bên cạnh công thức lý thuyết, đồ án đưa ra quy trình chỉnh định thông số $K_p, K_i, K_d$ thủ công bằng thực nghiệm:

  1. Thiết lập ban đầu các hệ số $K_p = 0, K_i = 0, K_d = 0$.
  2. Tăng dần giá trị $K_p$ cho đến khi giá trị vọt lố đo được đạt xấp xỉ 1,5 lần giá trị đặt.
  3. Tăng và hiệu chỉnh hệ số $K_i$ cho đến khi sai lệch tĩnh triệt tiêu hoàn toàn về 0.
  4. Hiệu chỉnh hệ số $K_d$ để dập tắt dao động và giảm hiện tượng rung lắc của động cơ.

Kết quả và đóng góp

  • Kết quả kỹ thuật đạt được:
    • Hệ thống hóa đầy đủ cơ sở lý thuyết về ngôn ngữ lập trình LabVIEW, các giao thức kết nối công nghiệp và các module/toolkit mở rộng.
    • Xây dựng thành công mô hình phần cứng điều khiển động cơ điện một chiều sử dụng card giao tiếp máy tính USB-9001 (chuẩn RS232/USB, 6 kênh ADC 8-bit, 2 kênh PWM, 4 kênh Digital Out và 1 bộ đếm Counter 16-bit 250 kHz).
    • Triển khai thuật toán điều khiển PID trên giao diện LabVIEW, thiết lập vòng phản hồi kín với tín hiệu xung encoder để điều chỉnh điện áp PWM cấp cho driver động cơ DC.
  • Đóng góp của đồ án: Đề tài đã minh chứng tính khả thi của việc ứng dụng card thu thập dữ liệu nội địa (USB-9001 của Hocdelam) có giá thành thấp để thay thế các module nhập ngoại đắt tiền (như NI USB-6008/6009 hoặc Advantech) trong các bài toán điều khiển tự động hóa và đo lường thực hành tại các trường đại học kỹ thuật.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế: Do giới hạn về thời gian thực hiện (gần 3 tháng, từ tháng 07/2019 đến tháng 09/2019) và điều kiện thực nghiệm, đồ án mới dừng lại ở việc thử nghiệm điều khiển PID cơ bản cho một động cơ DC đơn lẻ với các thuật toán định bộ thông số thủ công; chưa tiến hành khảo sát hệ thống dưới các chế độ tải biến thiên phức tạp hoặc đánh giá độ trễ truyền thông chi tiết của cổng USB-9001.
  • Hướng nghiên cứu tiếp: Mở rộng nghiên cứu áp dụng các thuật toán điều khiển hiện đại như điều khiển Logic mờ (Fuzzy Logic) hoặc bộ điều khiển thích nghi kết hợp PID; tích hợp hệ thống vào mạng truyền thông công nghiệp (Ethernet TCP/IP, Modbus) để giám sát và thu thập dữ liệu từ xa theo thời gian thực.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu tham khảo phù hợp cho sinh viên, học viên và giảng viên thuộc các chuyên ngành Kỹ thuật Điện, Điện công nghiệp, Tự động hóa và Cơ điện tử:

  • Tài liệu tham khảo về LabVIEW: Cung cấp tổng quan cấu trúc lập trình G, cách tạo Front Panel, Block Diagram và các lưu ý an toàn trong xử lý hàm I/O.
  • Tài liệu tham khảo về phần cứng USB-9001: Bảng thông số chi tiết, cấu hình chân kết nối ADC, PWM, Digital Out và bộ đếm tốc độ Encoder là tài liệu hữu ích cho việc xây dựng các mô hình thí nghiệm DAQ chi phí thấp.
  • Tài liệu tham khảo về điều khiển máy điện: Cung cấp cơ sở tính toán đặc tính cơ động cơ DC và phương pháp chỉnh định tham số PID thực tế.

Câu hỏi thường gặp

1. Card USB-9001 sử dụng trong đồ án có những thông số phần cứng chính nào?
Card USB-9001 hỗ trợ kết nối máy tính qua cổng USB (chuẩn RS232), gồm 6 kênh vào tương tự ADC (8-bit, 142 S/s, 0 – 5V), 2 kênh xuất xung PWM (8-bit 0 – 255, 100 S/s, 0 – 5V, $470,\Omega$), 4 kênh xuất tín hiệu số TTL (0 – 5V, 10 mA/kênh) và 1 bộ đếm xung 16-bit tần số tối đa 250 kHz với độ rộng xung tối thiểu $2,\mu\text{s}$.

2. Tại sao phương pháp thay đổi điện áp phần ứng ($U_u$) lại được ưu tiên để điều khiển tốc độ động cơ DC?
Vì khi thay đổi điện áp phần ứng, độ cứng đặc tính cơ của động cơ được giữ không đổi ($\beta = \text{const}$), tạo ra một họ đường đặc tính cơ nhân tạo song song với đường đặc tính tự nhiên. Phương pháp này cho phép điều chỉnh trơn tốc độ trong dải rộng, đồng thời làm giảm dòng điện ngắn mạch và mô-men ngắn mạch khi khởi động.

3. Tác dụng cụ thể của từng khâu $K_p, K_i, K_d$ trong bộ điều khiển PID của đồ án là gì?
Khâu tỷ lệ ($K_p$) làm tăng điện áp điều khiển để giảm nhanh sai lệch nhưng nếu quá lớn sẽ gây vọt lố; khâu tích phân ($K_i$) cộng dồn sai lệch theo thời gian để triệt tiêu hoàn toàn sai lệch tĩnh đưa về 0; khâu vi phân ($K_d$) phản ứng theo tốc độ biến thiên sai lệch để dập tắt dao động và ổn định hệ thống.

4. Quy trình thử nghiệm thủ công để xác định các hệ số $K_p, K_i, K_d$ được tác giả thực hiện như thế nào?
Ban đầu đặt $K_p, K_i, K_d = 0$. Sau đó tăng dần $K_p$ cho đến khi độ vọt lố đạt xấp xỉ 1,5 lần giá trị đặt; tiếp tục tăng và hiệu chỉnh $K_i$ cho đến khi sai lệch tĩnh bằng 0; cuối cùng tăng hệ số $K_d$ để dập tắt dao động rung lắc của hệ thống.

5. Vì sao tác giả khuyến cáo không nên dừng chương trình LabVIEW bằng nút Stop cưỡng bức trên thanh công cụ?
Nút Stop trên thanh công cụ sẽ ngắt chương trình ngay lập tức, có thể làm gián đoạn các hàm chức năng xuất/nhập (I/O) đang truyền dữ liệu tới cổng kết nối phần cứng, dẫn đến tình trạng treo cổng hoặc sai lệch trạng thái thiết bị ngoại vi. Cần thiết kế nút dừng/công tắc có điều kiện trực tiếp trên giao diện Front Panel.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Điều khiển động cơ một chiều qua giao diện LabVIEW" của sinh viên Vũ Anh Tuấn đã giải quyết trọn vẹn mục tiêu nghiên cứu lý thuyết ngôn ngữ lập trình đồ họa LabVIEW và các phương pháp điều khiển máy điện một chiều. Bằng việc kết nối máy tính với card thu thập dữ liệu USB-9001 và mạch công suất, đề tài đã xây dựng thành công hệ thống điều khiển kín tốc độ động cơ DC ứng dụng thuật toán PID. Công trình cung cấp giải pháp kỹ thuật thực nghiệm mang tính ứng dụng cao, phục vụ hiệu quả cho hoạt động học tập, nghiên cứu và giảng dạy chuyên ngành Tự động hóa - Điện công nghiệp.