Giới thiệu dự án

Trong kỷ nguyên Cách mạng Công nghiệp 4.0, tự động hóa đóng vai trò then chốt trong việc tối ưu hóa năng suất và kiểm soát chất lượng tại các nhà máy sản xuất hiện đại. Theo các khảo sát công nghiệp trong ngành đóng gói và thực phẩm, quy trình phân loại thủ công dựa vào thị giác con người có tỷ lệ sai sót dao động từ 5% đến 12% do yếu tố mệt mỏi và độ tập trung giảm sút theo ca làm việc, đồng thời giới hạn năng suất ở mức dưới 15–20 sản phẩm/phút. Để giải quyết triệt để bài toán này, đồ án tốt nghiệp "Thiết kế hệ thống điều khiển cho băng tải phân loại sản phẩm theo màu sắc" của nhóm tác giả Lê Văn Sáng và Nguyễn Việt Đức (Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Giao thông Vận tải; Giảng viên hướng dẫn: ThS. Hồ Mạnh Tiến) đã nghiên cứu và chế tạo thành công hệ thống phân loại tự động hóa tích hợp giữa bộ điều khiển lập trình logic công nghiệp (PLC) và cảm biến quang điện nhận diện màu sắc.

+-----------------------------------------------------------------------------------+
|                            KIẾN TRÚC TỔNG THỂ HỆ THỐNG                            |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
                                 +---------------------+
                                 |  HMI Weinview       |
                                 |  MT6070iP (RS-232)  |
                                 +----------+----------+
                                            |
                                            v
+------------------+    5V Logic       +----+----------------+   24V DC Relay    +--------------------+
| Cảm biến TCS3200 +------------------>| PLC Mitsubishi      +------------------>| Động cơ băng tải   |
| (RGB -> Xung F)  | (Opto PC817 cách ly| FX1N-40MT           |                   | JGB37-545 (24VDC)  |
+------------------+                   |                     |                   +--------------------+
                                       | - 24 Input / 16 Out |   24V Solenoid    +--------------------+
+------------------+                   | - 0.08 µs/lệnh      +------------------>| Xilanh khí nén     |
| CB tiệm cận      +------------------>| - Bộ nhớ 8k step    |   Van khí 5/2     | SMC CJ2B10-75RZ    |
| E18-D80NK (NPN)  |                   +---------------------+                   +--------------------+
+------------------+

Problem Statement & Pain Points

Hệ thống giải quyết các điểm nghẽn kỹ thuật cốt lõi trong sản xuất quy mô vừa và nhỏ:

  • Tốc độ và độ chính xác phân loại: Khắc phục tình trạng nhầm lẫn màu sắc bao bì (đỏ, vàng, xanh) khi sản phẩm di chuyển liên tục trên dây chuyền.
  • Tính ổn định trong môi trường công nghiệp: Thay thế các mạch vi điều khiển tự chế dễ bị nhiễu điện từ bằng kiến trúc điều khiển PLC chuẩn công nghiệp.
  • Giám sát thời gian thực: Loại bỏ phương thức thống kê số lượng thủ công bằng giao diện vận hành HMI trực quan hóa dữ liệu tức thời.

Mục tiêu dự án

  1. Thiết kế phần cứng: Chế tạo cơ cấu cơ khí băng tải tải trọng 20g/phôi, hệ thống cấp phôi tự động, cụm chấp hành xilanh khí nén và mạch giao tiếp đệm cách ly quang.
  2. Tích hợp cảm biến: Triển khai cảm biến màu sắc TCS3200 kết hợp bộ tiền xử lý vi điều khiển và cảm biến quang hồng ngoại E18-D80NK phát hiện phôi.
  3. Lập trình điều khiển: Xây dựng thuật toán logic trên PLC Mitsubishi FX1N-40MT đáp ứng chu kỳ thời gian thực với độ trễ phản hồi $< 50\text{ ms}$.
  4. Xây dựng giao diện HMI: Lập trình màn hình giám sát Weinview MT6070iP hiển thị trạng thái I/O, cảnh báo lỗi và bộ đếm sản phẩm thời gian thực.

Phương pháp tiếp cận và phạm vi

Dự án áp dụng phương pháp tiếp cận điều khiển lai (Hybrid Control Architecture): sử dụng vi điều khiển ATmega328P làm bộ chuyển đổi tần số - logic màu sắc tốc độ cao từ cảm biến TCS3200, sau đó truyền tín hiệu số 24VDC đã cách ly quang về PLC trung tâm để thực hiện thuật toán chấp hành xilanh khí nén. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào mô hình tự động hóa kích thước $50\text{ cm} \times 45\text{ cm}$, áp suất vận hành 4 bar, phân loại chính xác 3 hệ màu chuẩn (Đỏ - Vàng - Xanh) với phôi tiêu chuẩn 20g.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Trong kỹ thuật điều khiển tự động, việc lựa chọn trung tâm xử lý quyết định trực tiếp tới độ tin cậy và chi phí triển khai hệ thống:

Tiêu chí so sánh Mạch logic IC số rời (TTL/CMOS) Vi điều khiển (PIC18F4520 / 8051) PLC Công nghiệp (Mitsubishi FX1N-40MT)
Tính linh hoạt chương trình Cố định bằng phần cứng, rất khó sửa đổi Linh hoạt qua nạp code C/Assembly Rất cao qua Ladder Logic, FBD, SFC
Khả năng chống nhiễu (EMC) Kém, dễ lỗi logic khi có tải cảm Trung bình, cần mạch lọc phức tạp Rất cao, tích hợp chuẩn công nghiệp
Khả năng mở rộng I/O Hạn chế, tăng kích thước mạch in Giới hạn theo chân vi điều khiển Rất dễ dàng qua Module gắn ngoài
Thời gian xử lý lệnh Tức thời theo cổng logic ($< 10\text{ ns}$) $0.1 - 0.2\text{ µs}$/lệnh $0.08\text{ µs}$/lệnh logic (rất nhanh)
Giao tiếp công nghiệp Không hỗ trợ UART, SPI, I2C cơ bản RS-232, RS-485, CC-Link, Modbus
Chi phí phần cứng Rất thấp Thấp Trung bình

[!NOTE] Kết luận lựa chọn: PLC Mitsubishi FX1N-40MT là giải pháp tối ưu nhất cho đồ án nhờ khả năng hoạt động bền bỉ trong môi trường công nghiệp, hỗ trợ ngôn ngữ lập trình Ladder trực quan và dễ dàng tích hợp màn hình HMI qua cổng truyền thông RS-232/RS-485.

Phân tích yêu cầu hệ thống theo mô hình MoSCoW

  • Must-have (Bắt buộc): Nhận diện chính xác 3 màu cơ bản (Đỏ, Vàng, Xanh); điều khiển xilanh đẩy phôi tương ứng vào khay chứa; dừng khẩn cấp (Emergency Stop) khi xảy ra sự cố.
  • Should-have (Nên có): Giao diện HMI hiển thị số lượng từng loại sản phẩm; đếm tổng sản phẩm; đèn tháp chỉ thị trạng thái hoạt động (Run/Stop/Alarm).
  • Could-have (Có thể mở rộng): Băng tải điều tốc vô cấp bằng biến tần qua ngõ ra analog; lưu trữ lịch sử lỗi vào thẻ nhớ HMI.
  • Won't-have (Chưa thực hiện ở giai đoạn này): Nhận diện dạng hình học 3D bằng camera AI Machine Vision; phân loại đa dải màu gradient phức tạp.

Thiết kế kiến trúc phần cứng và sơ đồ nguyên lý

+---------------------------------------------------------------------------------+
|                         SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY I/O PLC FX1N-40MT                         |
+---------------------------------------------------------------------------------+
           INPUTS (24VDC NPN)                       OUTPUTS (Transistor/Relay)
    +--------------------------------+       +------------------------------------+
    | X0: Cảm biến tiệm cận Xanh     |       | Y0: Relay kích Động cơ băng tải    |
    | X1: Cảm biến tiệm cận Vàng     |       | Y1: Van khí Xilanh cấp liệu        |
    | X2: Cảm biến tiệm cận Đỏ       |       | Y2: Van khí Xilanh đẩy phôi Đỏ     |
    | X3: Cảm biến vị trí Cấp liệu   | ===>  | Y3: Van khí Xilanh đẩy phôi Vàng   |
    | X4: Tín hiệu màu ĐỎ (Arduino)  |       | Y4: Đèn chỉ thị RUN 24VDC          |
    | X5: Tín hiệu màu VÀNG (Arduino)|       | Y5: Còi báo động Báo lỗi 24VDC     |
    | X6: Tín hiệu màu XANH (Arduino)|       +------------------------------------+
    | X7: Nút nhấn START             |
    | X8: Nút nhấn STOP / E-STOP     |
    +--------------------------------+

Danh mục Technology Stack và linh kiện chi tiết:

  1. Bộ điều khiển lập trình (PLC): Mitsubishi FX1N-40MT/ES-A (24 Digital Inputs 24VDC, 16 Transistor Outputs, bộ nhớ chương trình 8.000 steps, tốc độ xử lý $0.08\text{ µs/step}$, phần mềm GX Works2 v1.605H).
  2. Bộ tiền xử lý cảm biến màu: Bo mạch Arduino Uno R3 (ATmega328P, 16MHz clock, Arduino IDE v2.3.2) giao tiếp cảm biến quang màu TCS3200 (TAOS / ams AG). Cảm biến có mảng $8 \times 8$ photodiode chuyển đổi cường độ ánh sáng thành chuỗi xung tần số (Frequency Scaling $20%$).
  3. Cảm biến quang vật cản: E18-D80NK (cảm biến hồng ngoại phản xạ khuếch tán, ngõ ra NPN thường mở, khoảng cách phát hiện tùy chỉnh $3\text{ cm} - 80\text{ cm}$, nguồn cấp 5VDC).
  4. Màn hình giao diện vận hành (HMI): Weinview MT6070iP (Màn hình cảm ứng 7 inch TFT LCD, độ phân giải $800 \times 480\text{ pixels}$, 65.536 màu, phần mềm thiết kế EasyBuilder Pro v6.08 / AirSHIBuilder 8000, truyền thông chuẩn RS-232 kết nối cổng lập trình PLC).
  5. Cơ cấu chấp hành khí nén:
    • 03 Xilanh khí nén tác động kép Airtac/SMC CJ2B10-75RZ (đường kính nòng $D = 10\text{ mm}$, hành trình $S = 75\text{ mm}$, áp suất làm việc $0.1 - 0.8\text{ MPa}$, lực đẩy $F \approx 31.4\text{ N}$ ở 4 bar).
    • 03 Van điện từ khí nén 5/2 (5 cổng 2 vị trí, điện áp cuộn coil 24VDC).
  6. Động cơ truyền động: DC Geared Motor JGB37-545 (24VDC, công suất định mức 28W, tốc độ 36 RPM, mô-men xoắn $20\text{ kg}\cdot\text{cm}$, tích hợp hộp giảm tốc bánh răng kim loại).
  7. Mạch ghép nối logic (Interface Board): Thiết kế mạch in 2 lớp tích hợp Optocoupler PC817 cách ly quang giữa mức điện áp 5V TTL của Arduino và mức 24VDC Sink/Source của cổng vào PLC Mitsubishi.

Implementation và kết quả

Thuật toán xử lý cảm biến màu sắc TCS3200 (Arduino C++)

Cảm biến TCS3200 xuất tín hiệu sóng vuông có chu kỳ tỷ lệ nghịch với cường độ ánh sáng thành phần. Vi điều khiển thực hiện chuyển mạch các chân chọn bộ lọc $S_2, S_3$ và đo chu kỳ xung bằng lệnh ngắt/đo xung pulseIn(), sau đó áp dụng ma trận chuẩn hóa cân bằng trắng:

// Cấu hình chân kết nối TCS3200 với Arduino Uno R3
const int S0 = 4, S1 = 5, S2 = 6, S3 = 7;
const int sensorOut = 8;
const int OUT_RED = 9, OUT_YELLOW = 10, OUT_GREEN = 11; // Kết nối tới Opto cách ly -> PLC

unsigned long redFreq = 0, greenFreq = 0, blueFreq = 0;

void setup() {
  pinMode(S0, OUTPUT); pinMode(S1, OUTPUT);
  pinMode(S2, OUTPUT); pinMode(S3, OUTPUT);
  pinMode(sensorOut, INPUT);
  
  pinMode(OUT_RED, OUTPUT);
  pinMode(OUT_YELLOW, OUTPUT);
  pinMode(OUT_GREEN, OUTPUT);

  // Cấu hình Frequency Scaling ở mức 20% (S0=HIGH, S1=LOW)
  digitalWrite(S0, HIGH);
  digitalWrite(S1, LOW);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 1. Đọc giá trị lọc màu Đỏ (S2=LOW, S3=LOW)
  digitalWrite(S2, LOW); digitalWrite(S3, LOW);
  redFreq = pulseIn(sensorOut, LOW);

  // 2. Đọc giá trị lọc màu Xanh lá (S2=HIGH, S3=HIGH)
  digitalWrite(S2, HIGH); digitalWrite(S3, HIGH);
  greenFreq = pulseIn(sensorOut, LOW);

  // 3. Đọc giá trị lọc màu Xanh dương (S2=LOW, S3=HIGH)
  digitalWrite(S2, LOW); digitalWrite(S3, HIGH);
  blueFreq = pulseIn(sensorOut, LOW);

  // Thuật toán phân ngưỡng Decision Tree nhận diện màu
  if (redFreq < greenFreq && redFreq < blueFreq && redFreq < 60) {
    // Nhận diện phôi ĐỎ
    digitalWrite(OUT_RED, HIGH);
    digitalWrite(OUT_YELLOW, LOW);
    digitalWrite(OUT_GREEN, LOW);
  } 
  else if (redFreq < 80 && greenFreq < 80 && blueFreq > 100) {
    // Nhận diện phôi VÀNG (Red + Green chiếm ưu thế)
    digitalWrite(OUT_RED, LOW);
    digitalWrite(OUT_YELLOW, HIGH);
    digitalWrite(OUT_GREEN, LOW);
  } 
  else if (greenFreq < redFreq && greenFreq < blueFreq && greenFreq < 75) {
    // Nhận diện phôi XANH
    digitalWrite(OUT_RED, LOW);
    digitalWrite(OUT_YELLOW, LOW);
    digitalWrite(OUT_GREEN, HIGH);
  } 
  else {
    // Không có phôi hoặc màu ngoài dải nhận diện
    digitalWrite(OUT_RED, LOW);
    digitalWrite(OUT_YELLOW, LOW);
    digitalWrite(OUT_GREEN, LOW);
  }
  delay(30); // Thời gian lấy mẫu 33Hz
}

Thuật toán điều khiển phân loại trên PLC Mitsubishi (Instruction List)

Chương trình PLC được biên dịch qua GX Works2, xử lý tín hiệu theo trình tự đồng bộ chu kỳ:

// Trích đoạn mã lệnh STL / Instruction List điều khiển phân loại
LD      X007          // Nút nhấn START
OR      M0            // Duy trì trạng thái RUN
ANI     X010          // Nút nhấn STOP (Thường đóng)
OUT     M0            // Cờ trạng thái hệ thống RUN
OUT     Y004          // Bật đèn báo RUN

LD      M0
OUT     Y000          // Kích hoạt Relay động cơ băng tải chạy

// Logic phân loại Phôi Đỏ
LD      X004          // Tín hiệu màu Đỏ từ Arduino
AND     X002          // Cảm biến tiệm cận tại vị trí xilanh Đỏ phát hiện phôi
OUT     T0 K5         // Trễ 0.5s định vị chính xác tâm xilanh
LD      T0
SET     Y002          // Kích van xilanh đẩy phôi Đỏ
OUT     C0 K9999      // Bộ đếm Counter sản phẩm Đỏ (C0)
LD      Y002
OUT     T1 K10        // Duy trì hành trình đẩy 1.0 giây
LD      T1
RST     Y002          // Thu xilanh Đỏ về vị trí ban đầu

+-------------------------------------------------------------------------------+
|                       LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHÍNH                      |
+-------------------------------------------------------------------------------+
                                 [ START ]
                                     |
                                     v
                       +---------------------------+
                       | Nhấn Start (X7) -> Run M0 |
                       | Bật Động cơ (Y0), Đèn(Y4) |
                       +-------------+-------------+
                                     |
                                     v
                       +---------------------------+
                       | Cảm biến cấp liệu X3 ON?  |
                       +-------------+-------------+
                                     | Có
                                     v
                       +---------------------------+
                       | Xilanh Y1 đẩy phôi vào    |
                       | băng tải                  |
                       +-------------+-------------+
                                     |
                                     v
                       +---------------------------+
                       | Cảm biến TCS3200 quét màu |
                       | (Phát tín hiệu X4, X5, X6)|
                       +-------------+-------------+
                                     |
                +--------------------+--------------------+
                |                    |                    |
             [ ĐỎ ]               [ VÀNG ]             [ XANH ]
                |                    |                    |
                v                    v                    v
      +--------------------+ +--------------------+ +--------------------+
      | Chờ CB X2 ON       | | Chờ CB X1 ON       | | Trôi thẳng về cuối |
      | Kích Xilanh Y2 đẩy | | Kích Xilanh Y3 đẩy | | băng tải (Khay 3)  |
      | Tăng Counter C0    | | Tăng Counter C1    | | Tăng Counter C2    |
      +--------------------+ +--------------------+ +--------------------+

Testing và Validation

Quá trình thử nghiệm thực nghiệm được thực hiện tại phòng Lab với 300 chu kỳ phân loại mẫu thử liên tục:

Kịch bản kiểm thử Số mẫu thử nghiệm Số lần phân loại đúng Số lần lỗi / kẹt phôi Độ chính xác đạt được Thời gian xử lý trung bình
Phôi màu Đỏ tiêu chuẩn 100 phôi 99 phôi 1 (do lệch góc chiếu) 99.0% $1.42\text{ s}$/sản phẩm
Phôi màu Vàng tiêu chuẩn 100 phôi 97 phôi 3 (nhiễu phản quang) 97.0% $1.48\text{ s}$/sản phẩm
Phôi màu Xanh tiêu chuẩn 100 phôi 99 phôi 1 (trôi lệch hành trình) 99.0% $1.35\text{ s}$/sản phẩm
Thử nghiệm ngẫu nhiên 150 chu kỳ 147 chu kỳ 3 lỗi phân loại 98.0% Năng suất: 40 sp/phút

Đổi mới và đóng góp

  1. Cấu trúc điều khiển phân tầng tối ưu chi phí: Đồ án đề xuất giải pháp kết hợp linh hoạt giữa vi điều khiển nhúng chuyên biệt (xử lý tín hiệu cảm biến tần số cao) và PLC công nghiệp FX1N (quản lý logic chấp hành an toàn). Mô hình giúp cắt giảm hơn 70% chi phí đầu tư so với các hệ thống phân loại bằng Camera Machine Vision công nghiệp (Cognex, Keyence).
  2. Mạch chuyển đổi mức logic cách ly quang chuyên dụng: Thiết kế bo mạch trung gian triệt tiêu hoàn toàn hiện tượng sụt áp và xung phản hồi từ cuộn hút van điện từ 24VDC, nâng cao độ bền cho linh kiện vi xử lý.
  3. Hiệu suất vận hành vượt trội: Tăng năng suất phân loại lên 40 sản phẩm/phút (gấp 2.5 lần thao tác thủ công), giảm tỷ lệ sai sót xuống dưới 2.0%, đáp ứng tốt tiêu chuẩn ổn định cho các xưởng sản xuất tự động vừa và nhỏ.

Ứng dụng thực tế và triển khai

[Nhà máy Nông sản/Thực phẩm] ---> [Phân loại Cà chua, Cam theo độ chín (Đỏ/Vàng/Xanh)]
[Nhà máy Dược phẩm/Viên nang] ---> [Phân loại Vỏ nang thuốc theo lô chỉ thị màu sắc]
[Tái chế Nhựa/Bao bì]       ---> [Tự động hóa tuyển chọn Nắp chai nhựa PE/PP]
  • Môi trường triển khai: Dây chuyền tuyển chọn nông sản đóng hộp, phân loại nắp chai nhựa tái chế, phân loại viên nang bao bì dược phẩm.
  • Kế hoạch triển khai (Roadmap):
    • Giai đoạn 1 (1–2 tuần): Khảo sát kích thước và đặc tính tán xạ ánh sáng của vật thể thực tế.
    • Giai đoạn 2 (1 tuần): Cân chỉnh buồng tối chống nhiễu quang và điều chỉnh ngưỡng tần số $R-G-B$.
    • Giai đoạn 3 (3–5 ngày): Lắp đặt cụm xilanh khí nén, kết nối tủ điều khiển PLC và bàn giao HMI.

Hạn chế và hướng phát triển

  • Hạn chế hiện tại: Cảm biến TCS3200 phụ thuộc vào cường độ ánh sáng môi trường nếu buồng đo không kín; xilanh khí nén tiêu thụ lượng khí nén liên tục đòi hỏi máy nén khí đi kèm; hệ thống mới chỉ phân loại theo diện tích màu đơn sắc trên bề mặt phẳng.
  • Hướng phát triển:
    • Nâng cấp cụm cảm biến sang module AI Edge Vision (sử dụng ESP32-CAM hoặc Raspberry Pi 4 chạy mạng nơ-ron tích chập YOLOv8n) để phân loại đồng thời cả hình dạng, kích thước, khuyết tật và màu sắc.
    • Tích hợp giao thức Modbus TCP / OPC-UA để đẩy dữ liệu sản lượng lên hệ thống đám mây SCADA/MES quản trị nhà máy thông minh.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên & Nghiên cứu sinh: Tài liệu tham khảo trực quan, đầy đủ từ sơ đồ mạch in (Altium Designer), sơ đồ khí nén đến mã nguồn thực nghiệm kết hợp PLC - Vi điều khiển.
  • Kỹ sư Tự động hóa: Mô hình mẫu về kiến trúc điều khiển hỗn hợp, kinh nghiệm xử lý cách ly tín hiệu chống nhiễu công nghiệp.
  • Doanh nghiệp vừa và nhỏ (SMEs): Giải pháp tự động hóa dây chuyền với chi phí đầu tư thấp ($< 10\text{ triệu VNĐ}$ cho mô hình chuyển giao cơ bản), thời gian thu hồi vốn (ROI) ước tính dưới 6 tháng vận hành.

Câu hỏi thường gặp

1. Yêu cầu kỹ thuật tối thiểu để triển khai hệ thống là gì?

Hệ thống yêu cầu nguồn điện lưới $220\text{VAC}/50\text{Hz}$ (công suất nguồn $\ge 150\text{W}$), nguồn khí nén áp suất ổn định từ $4 - 6\text{ bar}$, và không gian đặt máy tối thiểu $60\text{cm} \times 50\text{cm} \times 40\text{cm}$.

2. Làm thế nào để phân loại thêm nhiều màu sắc khác?

Chỉ cần cập nhật ma trận ngưỡng $R-G-B$ trong firmware Arduino và khai báo thêm các ngõ ra điều khiển tương ứng trên PLC FX1N-40MT (PLC còn dư 18 ngõ vào và 10 ngõ ra số sẵn sàng mở rộng).

3. Hệ thống có thể tích hợp vào dây chuyền sản xuất lớn có sẵn không?

Hoàn toàn có thể. PLC FX1N hỗ trợ truyền thông RS-485 / Modbus RTU, cho phép kết nối trực tiếp với PLC Master toàn xưởng hoặc hệ thống điều khiển trung tâm SCADA.

4. Chi phí bảo trì và bảo dưỡng định kỳ gồm những gì?

Cần kiểm tra định kỳ lọc tách nước khí nén (hàng tuần), tra dầu bôi trơn ty xilanh (hàng tháng) và vệ sinh bề mặt thấu kính quang học cảm biến màu sắc.

5. Khả năng chống nhiễu ánh sáng bên ngoài được xử lý như thế nào?

Cảm biến TCS3200 được lắp đặt trong buồng tối chuyên dụng cách ly quang với 4 đèn LED trắng tích hợp trên mạch, tạo điều kiện chiếu sáng và góc phản xạ đồng nhất cho mọi sản phẩm đi qua.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế hệ thống điều khiển cho băng tải phân loại sản phẩm theo màu sắc" đã chứng minh tính khả thi, độ tin cậy và giá trị thực tiễn cao của mô hình tự động hóa kết hợp giữa PLC Mitsubishi FX1N-40MT, cảm biến màu sắc TCS3200 và giao diện điều khiển giám sát HMI Weinview MT6070iP. Với năng suất đạt 40 sản phẩm/phút và độ chính xác phân loại 98.5%, đồ án không chỉ hoàn thành xuất sắc các mục tiêu nghiên cứu học thuật mà còn mở ra tiềm năng ứng dụng to lớn trong việc nâng cấp dây chuyền sản xuất thông minh tại các doanh nghiệp hiện nay.