Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu thế phát triển của nền công nghiệp hiện đại, việc ứng dụng các hệ thống robot tự động và bán tự động vào dây chuyền sản xuất đóng vai trò thiết yếu nhằm gia tăng năng suất, chuẩn hóa chất lượng sản phẩm, tối ưu chi phí và giải phóng sức lao động của con người khỏi các môi trường làm việc độc hại, nguy hiểm. Đồ án tốt nghiệp đại học ngành Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa của tác giả Bùi Mạnh Hùng (Trường Đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông – Đại học Thái Nguyên, dưới sự hướng dẫn của TS. Dương Hòa An) xuất phát từ bối cảnh kỹ thuật thực tiễn của Cuộc thi Sáng tạo Robot Châu Á – Thái Bình Dương (ABU Robocon 2024).

Đề thi năm 2024 do Đài Truyền hình Việt Nam đăng cai tổ chức mang chủ đề "Ngày mùa", lấy cảm hứng từ phương thức canh tác lúa nước trên ruộng bậc thang vùng cao. Luật thi mô phỏng các công đoạn sản xuất nông nghiệp: gieo mạ tại Vùng 1 (Area 1), thu hoạch và vận chuyển thóc lép - thóc thật tại Vùng 2 (Area 2), đưa về Vùng 3 (Area 3) để cất giữ trong các silo chứa. Mỗi đội thi vận hành liên minh gồm 02 robot: Robot 1 điều khiển bằng tay và Robot 2 hoạt động tự động.

Nhiệm vụ nghiên cứu và thiết kế kỹ thuật của đề tài tập trung vào Robot 1 với các yêu cầu cụ thể:

  1. Nghiên cứu tổng quan luật thi, quy chế an toàn và không gian sân đấu ABU Robocon 2024.
  2. Lên ý tưởng cơ học, lựa chọn phương pháp di chuyển và phương thức điều khiển phù hợp cho robot điều khiển bằng tay.
  3. Tính toán, lựa chọn linh kiện phần cứng bao gồm cơ cấu khung gầm, cơ cấu chấp hành khí nén, động cơ truyền động, mạch công suất, mạch vi điều khiển và bộ thu phát tín hiệu.
  4. Thiết kế sơ đồ nguyên lý, vẽ mạch in (PCB) và lập trình điều khiển nhúng trên vi điều khiển Arduino Mega 2560 R3.
  5. Gia công, lắp ráp hoàn thiện phần cứng, nạp chương trình và kiểm thử chức năng vận hành thực tế.

Đối tượng nghiên cứu của đồ án là hệ thống xe robot cơ cấu bánh xe đa hướng Omni 4 bánh kết hợp tay gắp khí nén, được điều khiển từ xa qua sóng vô tuyến bằng tay cầm không dây. Phạm vi nghiên cứu giới hạn trong khuôn khổ đề thi ABU Robocon 2024 với không gian thi đấu tiêu chuẩn 3 vùng (Khu xuất phát, Giá ươm cây giống, Khu trồng cây, Khu thu hoạch, Khu lưu trữ và Hệ thống Silo), thời gian thực hiện trong năm học tốt nghiệp 2024.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án xây dựng dựa trên các lý thuyết nền tảng về điều khiển chuyển động đa hướng, lý thuyết truyền động điện một chiều (DC Servo), kỹ thuật điều khiển khí nén và giao tiếp vi điều khiển.

Về mặt lý thuyết chuyển động, tác giả phân tích động học robot di chuyển đa hướng (Omni-directional Robot) sử dụng bánh xe Omni. Khác với hệ dẫn động vi sai truyền thống, cấu trúc Omni 4 bánh bố trí vuông góc đối xứng dạng chữ X cho phép robot dịch chuyển theo phương bất kỳ (tiến, lùi, dạt ngang trái/phải, di chuyển chéo) và xoay tròn 360 độ độc lập mà không cần chuyển hướng thân xe.

Phương pháp nghiên cứu chính được áp dụng là phương pháp thiết kế - chế tạo kỹ thuật kết hợp thực nghiệm:

  • Phương pháp phân tích và so sánh: So sánh ưu nhược điểm giữa các cơ cấu di chuyển (chân, xích, bánh xe vi sai, bánh xe Omni 3 bánh và 4 bánh); so sánh các chế độ điều khiển tự động theo đường dẫn, ngẫu nhiên độc lập và điều khiển từ xa bằng tay.
  • Phương pháp thiết kế hệ thống phần cứng: Sử dụng phần mềm EasyEDA để thiết kế sơ đồ nguyên lý và vẽ mạch in PCB chuyên dụng; tính toán phối ghép mức tín hiệu logic (chuyển đổi 3.3V sang 5V) và hạ áp nguồn điện công nghiệp.
  • Phương pháp lập trình nhúng: Sử dụng phần mềm Arduino IDE với ngôn ngữ C/C++ kết hợp các thư viện chuyên dụng (PS2X_lib.h) để xử lý tín hiệu nút nhấn và cần điều khiển analog từ bộ thu không dây.
  • Phương pháp thực nghiệm đo đạc: Lắp ráp cơ khí thực tế, nạp code, hiệu chỉnh góc quay, kiểm tra áp suất khí nén và kiểm thử hoạt động phối hợp của các cơ cấu chấp hành trên mô hình sân tập.

Nguồn dữ liệu của đề tài bắt nguồn từ Luật thi ABU Robocon 2024 chính thức, các tài liệu kỹ thuật (datasheet) của nhà sản xuất linh kiện điện tử, cơ khí, các giáo trình kỹ thuật cảm biến và vi điều khiển đã xuất bản.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Đồ án tích hợp hệ thống điều khiển và chấp hành phức hợp bao gồm cơ khí khung gầm, mạch nhúng xử lý, mạch điều khiển động cơ, cơ cấu truyền động khí nén và liên lạc không dây.

Khối chức năng Linh kiện / Thiết bị sử dụng Thông số kỹ thuật chính
Xử lý trung tâm Bo mạch Arduino Mega 2560 R3 Vi điều khiển ATmega2560 (8-bit, 16 MHz), 54 chân Digital, 15 chân PWM, 16 chân Analog, Flash 128 KB, SRAM 8 KB, EEPROM 4 KB. Nguồn nuôi 7–12V.
Điều khiển từ xa Tay cầm PS2 không dây + Mạch đệm mức Khoảng cách điều khiển 10m, nguồn 2 pin AAA, 4 trục, 12 nút nhấn, 2 cần Joystick Analog 360 độ, mạch chuyển đổi mức điện áp 3.3V sang 5V.
Động cơ truyền động 04 Động cơ DC Servo Type PG45ZY4201000 Điện áp 24V DC, công suất 90W, tốc độ motor 14.000 rpm, tỉ số truyền hộp số 19.2:1, tốc độ trục ra 730 rpm, tích hợp Encoder Hall 10 xung 2 pha A-B.
Mạch điều khiển động cơ 04 Bộ Driver Smart PID Điện áp 24V DC, hỗ trợ công suất tới 700W, vi xử lý ARM, giao tiếp UART/PWM/Direction, cấu hình chế độ cầu H qua phần mềm Setup Driver PID V1.
Hệ thống bánh xe 04 Bánh xe Omni nhôm (Omni Alu 152MM) Đường kính 152 mm, trọng lượng 650g, tải trọng 40 kg/bánh, vành nhôm, con lăn bọc cao su chịu mài mòn cao.
Cơ cấu chấp hành khí Xylanh tác động kép và van đảo chiều 01 Xylanh ném bóng (20x200mm), 02 Xylanh kẹp bóng (10x100mm), 02 Xylanh tay gắp lúa (10x100mm), 02 Xylanh thu đẩy bông lúa (TN10x100s ren 4), 02 Xylanh nâng hạ lúa (20x150mm), 01 Xylanh tách bông lúa (16x300mm); Van điện từ Airtac 4V210-08 (5/2, coil 24V DC, áp suất max 0.8 MPa).
Đóng cắt điều khiển khí Module Relay 4 kênh kích mức thấp Nguồn 5V DC, dòng tiêu thụ 80mA/relay, chịu tải đóng ngắt AC 250V/10A hoặc DC 30V/10A, tích hợp Opto cách ly và đi-ốt chống nhiễu.
Cảm biến và định vị Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK, Laser Cảm biến phát hiện vật thể khoảng cách 3–80 cm (ngõ ra NPN, nguồn 5V DC); Đầu phát Laser bước sóng 650 nm, công suất 1–5 mW căn chỉnh đường thẳng.
Hạ áp và Nguồn điện Mạch LM2596 và Pin Li-Po 6S Module LM2596 hạ áp từ 24V xuống 5V (dòng ra max 3A, hiệu suất 92%); Pin Li-Po 6S 22.2V 10.000 mAh 25C (kích thước 170x65x58 mm, trọng lượng 1.280g).
Thiết bị an toàn Aptomat Sino và Nút dừng khẩn cấp Aptomat Sino BS121a/20A (TCVN 6592-2-2009, IEC 60947); Nút dừng khẩn cấp E-Stop LA38-11ZS phi 22mm (tiếp điểm 1NO+1NC, 10A).

Hệ thống được thiết kế theo sơ đồ khối logic: Khối nguồn (Pin Li-Po) cấp năng lượng 22.2V - 24V trực tiếp cho Driver Smart PID và cuộn hút van khí nén, đồng thời qua mạch hạ áp LM2596 tạo điện áp 5V nuôi khối vi điều khiển Arduino Mega 2560 và module relay. Khối tín hiệu tiếp nhận lệnh không dây từ tay cầm PS2 và cảm biến khoảng cách E18-D80NK gửi về chân I/O số của Arduino Mega. Khối xử lý trung tâm giải mã dữ liệu, xuất tín hiệu PWM/Direction đến khối điều khiển động cơ để di chuyển xe, đồng thời xuất tín hiệu kích relay đóng/ngắt các van khí nén 5/2 điều khiển xylanh kẹp, nâng, ném lúa và bóng.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về cuộc thi ABU Robocon 2024

Chương này trình bày lịch sử hình thành Cuộc thi Sáng tạo Robot Châu Á – Thái Bình Dương (ABU Robocon) do Hiệp hội Phát thanh Truyền hình Châu Á – Thái Bình Dương sáng lập từ năm 2002 và phong trào Robocon Việt Nam do Đài Truyền hình Việt Nam tổ chức. Tác giả đi sâu phân tích chủ đề thi "Ngày mùa", sơ đồ 3D và kích thước chi tiết của sân thi đấu 3 khu vực (Area 1, Area 2, Area 3).

Chương 1 tổng hợp 12 yêu cầu kỹ thuật bắt buộc từ Ban tổ chức làm cơ sở biên soạn bài toán thiết kế:

  • Robot 1 và Robot 2 không được truyền thông trực tiếp dưới bất kỳ hình thức nào.
  • Kích thước ban đầu không vượt quá 700 mm x 700 mm x 700 mm; trong quá trình thi đấu kích thước mở rộng tối đa là 800 mm x 800 mm x 800 mm.
  • Tổng khối lượng robot mang vào thi đấu không vượt quá 25 kg (bao gồm cả pin, bộ điều khiển, cáp nối).
  • Điện áp danh định của pin không quá 24V; điện áp thực tế tại các điểm mạch không vượt quá 42V. Áp suất bình khí nén không vượt quá 800 kPa.
  • Yêu cầu an toàn nghiêm ngặt: Phải trang bị nút dừng khẩn cấp màu đỏ (Emergency Stop), gắn bộ ngắt mạch bảo vệ chống quá tải (Aptomat), sử dụng đầu laser công suất dưới loại 2 (bước sóng 650 nm, công suất dưới 1–5 mW), cấm dùng ắc quy axit-chì và pin tự chế nguy hiểm.

Chương 2: Lên ý tưởng, chế tạo và các thiết bị sử dụng của Robot

Chương 2 trình bày quy trình khảo sát phương án cơ cấu và lựa chọn linh kiện. Tác giả tiến hành so sánh hệ thống Omni 3 bánh và Omni 4 bánh:

Tiêu chí Cấu hình Omni 3 bánh Cấu hình Omni 4 bánh (Lựa chọn)
Bố trí động cơ Các trục bánh đặt lệch nhau góc 120 độ Các trục bánh bố trí đối xứng vuông góc (90 độ)
Tính toán động học Phức tạp hơn do các trục không trực giao Đơn giản, phân tách trực tiếp trên hệ tọa độ Descartes
Hiệu suất động cơ Tiêu hao công suất phân bổ cho góc nghiêng Tối ưu hóa lực đẩy theo từng phương chuyển động
Khả năng tiếp xúc Cân bằng tĩnh tốt trên mặt phẳng không đều Cần mặt sàn tương đối phẳng để cả 4 bánh bám đường

Sau khi chọn cơ cấu Omni 4 bánh và phương pháp điều khiển bằng tay qua sóng RF/PS2, chương này mô tả bản vẽ kích thước khung xe kim loại (kích thước cơ sở 700 mm x 700 mm), các thông số chi tiết của động cơ DC Servo PG45ZY, Driver Smart PID, bo mạch Arduino Mega 2560 R3, các module phụ trợ (LM2596, Relay 4 kênh, van khí nén 4V210-08, màn hình LCD 1602 giao tiếp I2C, cảm biến vật cản E18-D80NK, pin Li-Po 6S). Ngoài ra, chương 2 hướng dẫn sử dụng các công cụ phần mềm: Arduino IDE để viết code vi điều khiển, EasyEDA để thiết kế mạch in PCB và Setup Driver PID V1 để cài đặt chế độ chạy Bridge H cho driver động cơ.

Chương 3: Xây dựng chương trình, thiết kế mạch điều khiển cho Robot

Chương 3 tập trung hiện thực hóa hệ thống điều khiển:

  • Mô tả chu trình công nghệ: Ánh xạ hệ thống nút bấm của tay cầm PS2 với các thao tác của robot:
    • Nút L2: Nhấn lần 1 mở tay kẹp bóng, hạ tay hất bóng; nhấn lần 2 kích hoạt kẹp bóng.
    • Nút Tam giác (PSB_TRIANGLE): Kích hoạt xylanh ném/hất bóng.
    • Nút R2: Nhấn lần 1 đẩy tay gắp bông lúa ra, kẹp lúa, nâng lúa lên; nhấn lần 2 giãn lúa, hạ lúa xuống, mở tay kẹp và thu tay gắp về.
    • Nút Tròn (PSB_CIRCLE): Lệnh reset khẩn cấp toàn bộ hệ thống tay gắp lúa về vị trí ban đầu.
    • Cần Joystick Analog trái và phải (kết hợp nhấn giữ L1 hoặc R1): Điều khiển di chuyển tiến, lùi, sang trái, sang phải, tiến/lùi chéo và xoay tròn 360 độ dựa trên giá trị tọa độ trục (LX, LY, RX, RY từ 0 đến 255, điểm trung hòa là 128).
  • Thiết kế mạch: Trình bày sơ đồ nguyên lý hệ thống kết nối giữa Arduino Mega 2560, driver động cơ, module relay, LCD, cảm biến và sơ đồ xuất mạch in PCB hoàn chỉnh bằng EasyEDA.
  • Lập trình điều khiển: Xây dựng lưu đồ thuật toán và cấu trúc mã nguồn C++ sử dụng thư viện PS2X_lib.h, định nghĩa các chân I/O giao tiếp SPI phần mềm cho tay cầm PS2, xuất các xung PWM tốc độ từ 130 đến 200/255 để điều khiển chuyển động của xe.
  • Thực nghiệm lắp ráp: Trình bày các hình ảnh thực tế từ khâu gia công khung nhôm xe, lắp đặt động cơ, gắn kết cụm xylanh khí nén, đi dây điện - khí nén, nạp chương trình kiểm thử và hoàn thiện mô hình xe chạy thử.

Kết quả và đóng góp

Đồ án đã hoàn thành chế tạo và thử nghiệm thành công mô hình xe Robocon điều khiển bằng tay (Robot 1) phục vụ thi đấu ABU Robocon 2024, đáp ứng các tiêu chuẩn kỹ thuật đề ra trong văn bản:

  • Về cơ học và kích thước: Robot được lắp ráp hoàn chỉnh trên bộ khung kích thước cơ sở dưới 700 mm x 700 mm x 700 mm, tổng khối lượng xe (bao gồm khung, pin Li-Po 6S 1.280g, 4 động cơ DC Servo, hệ thống 10 xylanh khí nén, van điện từ và mạch điều khiển) không vượt quá giới hạn 25 kg.
  • Về hệ thống truyền động: Xe vận hành trơn tru với 4 bánh xe Omni 152 mm bằng nhôm bọc cao su, thực hiện chính xác các chuyển động tiến, lùi, dạt ngang trái/phải, đi chéo 45 độ và xoay tròn 360 độ thông qua bộ 4 Driver Smart PID chạy chế độ cầu H.
  • Về cơ cấu chấp hành khí nén: Đã tích hợp và điều khiển tuần tự hệ thống xylanh bằng van 4V210-08 và relay kích mức thấp: thực hiện đóng mở kẹp lúa, nâng hạ bông lúa (hành trình 150 mm), đẩy và thu tay gắp (hành trình 100 mm), kẹp bóng và hất bóng chính xác theo tín hiệu bấm nút từ tay cầm PS2.
  • Về an toàn điện và điều khiển: Tích hợp đầy đủ Aptomat Sino 20A ngắt mạch tự động chống cháy chập, nút dừng khẩn cấp LA38-11ZS ngắt dòng tức thời, mạch chuyển mức logic bảo vệ cổng thu PS2 không bị quá áp 3.3V, mạch hạ áp LM2596 cấp nguồn 5V ổn định cho vi điều khiển Arduino Mega 2560.

Về đóng góp, tác giả đã cung cấp một quy trình thiết kế hoàn chỉnh từ khâu tính toán lý thuyết, lựa chọn linh kiện thương mại sẵn có trên thị trường Việt Nam, tự thiết kế mạch in PCB đến xây dựng thuật toán điều khiển nhúng cho xe robot di chuyển đa hướng Omni kết hợp hệ thống khí nén công nghiệp.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Dựa trên kết quả chạy thử nghiệm thực tế, đồ án chỉ rõ một số hạn chế kỹ thuật và đề xuất các định hướng phát triển tiếp theo:

  • Hạn chế về nguồn khí nén: Cơ cấu khí nén tiêu thụ lượng khí lớn trong khi thể tích bình chứa gắn trên thân xe bị hạn chế bởi quy định kích thước và trọng lượng của cuộc thi. Việc lưu trữ khí áp suất cao (tối đa 800 kPa) đòi hỏi nhiều không gian lắp đặt và số lần thực hiện chu trình bị giới hạn.
  • Hạn chế về mức độ tự động hóa: Toàn bộ quá trình định vị, gắp cây giống, nâng hạ và ném bóng của Robot 1 vẫn phụ thuộc hoàn toàn vào thao tác bấm nút thủ công của người điều khiển qua tay cầm PS2, dễ phát sinh sai số hoặc chậm trễ do phản xạ tâm lý trong lúc thi đấu.
  • Hướng phát triển chuyển đổi năng lượng: Đề xuất nghiên cứu thay thế dần các cơ cấu chấp hành khí nén bằng các cơ cấu dẫn động điện (động cơ servo góc, động cơ bước hoặc trục vít me điện) nhằm tiết kiệm không gian trên thân xe và tối ưu hiệu suất sử dụng năng lượng từ pin Li-Po.
  • Hướng phát triển tính năng thông minh: Bổ sung thuật toán tự động hóa cục bộ cho Robot 1, kết hợp các cảm biến thị giác hoặc thuật toán nhận diện màu sắc, đường dẫn để robot có thể tự động thực hiện các thao tác tiếp cận giá mạ và căn chỉnh góc bắn mà không cần người điều khiển can thiệp thủ công từng bước.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu kỹ thuật có giá trị tham khảo ứng dụng thực tế cho:

  • Sinh viên các ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa, Cơ điện tử, Kỹ thuật Robot, Điện – Điện tử đang chuẩn bị làm đồ án tốt nghiệp, đồ án môn học hoặc tham gia các cuộc thi Robocon cấp trường, cấp quốc gia.
  • Kỹ sư thiết kế cơ điện tử quan tâm đến tài liệu thiết kế chi tiết: Quy trình thiết kế mạch in PCB bằng phần mềm EasyEDA; cách cấu hình Driver Smart PID chạy chế độ cầu H; giải pháp ghép nối vi điều khiển Arduino Mega 2560 với tay cầm điều khiển PS2 không dây qua bộ đệm chuyển mức logic 3.3V – 5V.
  • Các nhóm nghiên cứu phát triển xe tự hành AGV (Automated Guided Vehicle) đa hướng phục vụ kho vận logistics hoặc robot dịch vụ, đặc biệt là phần cấu trúc truyền động Omni 4 bánh đối xứng và sơ đồ mạch điều khiển van đảo chiều khí nén công nghiệp.

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao tác giả lựa chọn cấu hình bánh xe Omni 4 bánh thay vì Omni 3 bánh?
Tác giả chọn cơ cấu 4 bánh Omni bố trí vuông góc đối xứng (hình chữ X) vì phương án này giúp tính toán động học và phân tách vector chuyển động trên hệ tọa độ Descartes đơn giản hơn rất nhiều so với góc 120 độ của hệ 3 bánh, đồng thời tận dụng tối đa hiệu suất của 4 động cơ DC Servo khi xe di chuyển tiến, lùi hoặc dạt ngang.

2. Robot đáp ứng yêu cầu kích thước và trọng lượng của ABU Robocon 2024 như thế nào?
Theo văn bản, robot được chế tạo trên khung xe kim loại kích thước ban đầu nằm gọn trong hình lập phương 700 mm x 700 mm x 700 mm (đáp ứng điều kiện khởi đầu dưới 700 mm và quá trình thi đấu dưới 800 mm). Tổng khối lượng của cả xe, pin Li-Po 6S (1.280g), các động cơ, xylanh khí nén và mạch điều khiển đều được khống chế nghiêm ngặt dưới 25 kg theo quy định của Ban tổ chức.

3. Tín hiệu từ tay cầm PS2 được chuyển đổi như thế nào để tương thích với vi điều khiển Arduino Mega 2560?
Bộ thu không dây của tay cầm PS2 vận hành ở mức điện áp logic 3.3V DC, trong khi Arduino Mega 2560 xử lý ở mức logic 5V DC. Tác giả sử dụng một mạch chuyển mức tín hiệu trung gian hai chiều (Logic Level Converter 3.3V – 5VDC) để ghép nối các chân Clock, Data, Command và Attention với chân Digital của Arduino, giúp tín hiệu giao tiếp ổn định và chống sốc điện gây cháy bộ thu tay cầm.

4. Driver Smart PID trên robot được cài đặt chạy ở chế độ nào và thông số động cơ ra sao?
Driver Smart PID được cài đặt ở chế độ chạy mạch cầu H (Bridge H) thông qua phần mềm chuyên dụng Setup Driver PID V1 kết nối máy tính qua cổng chuyển đổi USB UART CP2102. Driver này điều khiển trực tiếp 4 động cơ DC Servo Type PG45ZY4201000 (công suất 90W, điện áp 24V DC, tốc độ sau giảm tốc đạt 730 rpm, tích hợp Encoder Hall 10 xung).

5. Các biện pháp an toàn bắt buộc nào đã được tích hợp trên phần cứng của xe?
Robot tích hợp đầy đủ: một nút dừng khẩn cấp màu đỏ (Emergency Stop LA38-11ZS) nối tiếp điểm thường đóng ngắt nguồn động lực tức thời; một Aptomat tép Sino BS121a/20A bảo vệ ngắt mạch khi quá tải hoặc chập cháy; các đi-ốt và Opto quang cách ly tích hợp trên module relay để chống dòng xung ngược từ cuộn hút van khí nén về vi điều khiển.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp của sinh viên Bùi Mạnh Hùng đã hoàn thành trọn vẹn mục tiêu nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thực tế xe Robocon điều khiển bằng tay tham dự cuộc thi ABU Robocon 2024 theo đúng tiến độ và yêu cầu kỹ thuật. Hệ thống xe sử dụng 4 bánh Omni nhôm kết hợp động cơ DC Servo và cơ cấu xylanh khí nén, vận hành linh hoạt dưới sự chỉ đạo của vi điều khiển Arduino Mega 2560 R3 và tay cầm không dây PS2. Công trình là tài liệu kỹ thuật có độ hoàn thiện thực nghiệm cao, tạo tiền đề vững chắc cho việc nâng cấp các giải pháp robot tự động và ứng dụng cơ điện tử vào đời sống sản xuất thực tế.