Đồ án thiết kế robot dò line điều khiển qua điện thoại - ĐH BR-VT

Hướng dẫn chi tiết thiết kế robot dò line điều khiển qua điện thoại và Arduino. Sơ đồ mạch, nguyên lý hoạt động và mã nguồn lập trình hoàn chỉnh.

• Tác giả: Nguyễn Quốc An
• Người hướng dẫn: ThS. Nguyễn Lương Thanh Tùng
• Trường học: Trường Đại học Bà Rịa - Vũng Tàu
• Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật điện - điện tử
• Đề tài: Robot dò line điều khiển qua điện thoại
• Loại tài liệu: Đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2017
• Địa điểm: Vũng Tàu

Tóm tắt

I. Tổng quan về thiết kế robot dò line điều khiển bằng điện thoại

Robot tự hành đóng vai trò quan trọng trong cuộc cách mạng tự động hóa công nghiệp hiện đại. Mô hình robot di động bám quỹ đạo kết hợp điều khiển từ xa giải quyết bài toán vận chuyển linh hoạt. Quá trình thiết kế robot dò line điều khiển bằng điện thoại tích hợp đa dạng các khối chức năng. Khối xử lý trung tâm thường sử dụng vi điều khiển họ AVR hoặc nền tảng Arduino mã nguồn mở. Hệ thống thu thập tín hiệu quang học từ cụm cảm biến hồng ngoại để định vị đường dẫn trên sàn. Đồng thời, module truyền thông Bluetooth thiết lập liên kết không dây ổn định với thiết bị di động thông minh. Người vận hành dễ dàng chuyển đổi linh hoạt giữa chế độ tự hành hoàn toàn và chế độ điều khiển thủ công qua giao diện phần mềm. Giải pháp này giúp tối ưu hóa nhân lực tại các nhà kho thông minh. Thiết bị vận hành ổn định trong nhiều điều kiện mặt sàn công nghiệp khác nhau. Việc làm chủ công nghệ điều khiển mở ra tiềm năng lớn cho ngành cơ điện tử.

1.1. Khái niệm và nguyên lý hoạt động cơ bản

Robot dò line là loại xe tự hành di chuyển theo vạch dẫn đường định sẵn trên mặt sàn. Vạch dẫn thường có màu đen trên nền trắng hoặc ngược lại. Cảm biến hồng ngoại phát hiện sự chênh lệch hệ số phản xạ ánh sáng để xuất tín hiệu logic. Vi điều khiển tiếp nhận thông tin từ cảm biến và tính toán độ lệch quỹ đạo. Thuật toán điều khiển động cơ liên tục hiệu chỉnh hướng đi thông qua mạch cầu công suất. Thiết bị duy trì chuyển động ổn định bám sát tâm đường dẫn. Khi kích hoạt chế độ giao tiếp không dây, robot nhận tín hiệu điều khiển trực tiếp từ ứng dụng điện thoại. Hệ thống chuyển sang cơ chế điều hướng thủ công ngay lập tức.

1.2. Vai trò của kết nối không dây qua điện thoại

Giao tiếp Bluetooth tạo kênh truyền thông không dây hai chiều tin cậy giữa điện thoại và robot. Điện thoại thông minh đóng vai trò trạm điều khiển di động tiện lợi. Ứng dụng điều khiển gửi các ký tự mã hóa qua sóng radio tần số 2.4 GHz. Module nhận tín hiệu giải mã chuỗi dữ liệu và truyền trực tiếp vào cổng giao tiếp nối tiếp của bộ xử lý. Người dùng can thiệp tức thời vào lộ trình di chuyển khi phát sinh vật cản bất ngờ. Cơ chế này mở rộng khả năng kiểm soát trong các tình huống khẩn cấp. Mô hình kết hợp đem lại tính linh hoạt cao cho thiết bị vận tải tự hành trong môi trường công nghiệp hiện đại.

II. Phân tích cấu trúc robot dò line điều khiển bằng điện thoại

Phân tích kiến trúc phần cứng là bước đi then chốt khi thiết kế robot dò line điều khiển bằng điện thoại. Hệ thống cơ điện tử phân chia thành bốn phân hệ kỹ thuật chính: khối xử lý trung tâm, cụm cảm biến quang học, khối chấp hành động lực và khối truyền thông nối tiếp. Sự tương thích về điện áp và thông số logic giữa các linh kiện quyết định độ bền cơ học và tuổi thọ thiết bị. Mạch vi điều khiển cần khả năng xử lý ngắt mượt mà để phản hồi tín hiệu cảm biến liên tục. Mạch công suất động cơ yêu cầu khả năng chịu dòng khởi động lớn nhằm chống quá nhiệt. Bộ cảm biến hồng ngoại dễ chịu ảnh hưởng bởi ánh sáng môi trường và độ phản xạ bề mặt sàn. Module thu phát Bluetooth cần vị trí lắp đặt thông thoáng để giảm thiểu hiện tượng suy hao tín hiệu vô tuyến. Việc phân bổ nguồn cấp riêng biệt cho phần điều khiển và phần động lực ngăn ngừa sụt áp hệ thống. Phân tích đúng các giới hạn kỹ thuật giúp quá trình thi công đạt độ chính xác cao.

2.1. Thách thức trong xử lý tín hiệu cảm biến quang

Thanh cảm biến hồng ngoại thường bao gồm 4 đến 6 mắt phát thu đặt thẳng hàng. Khoảng cách lắp đặt từ đầu dò đến mặt phẳng sàn ảnh hưởng trực tiếp đến độ nhạy. Nếu lắp quá cao, quang trở nhận tín hiệu tán xạ yếu. Nếu lắp quá thấp, gầm xe dễ va chạm với các gờ mấp mô. Ngoài ra, nguồn sáng quang trường xung quanh gây ra nhiễu nền đáng kể. Bộ so sánh điện áp LM393 đóng vai trò chuẩn hóa tín hiệu tương tự sang tín hiệu số. Việc hiệu chỉnh biến trở phân áp trên từng mắt đọc giúp cân bằng ngưỡng nhận diện vạch dẫn. Điều này loại bỏ sai số khi nhận biết đường line cong gắt.

2.2. Vấn đề trễ tín hiệu và can nhiễu kết nối Bluetooth

Đường truyền Bluetooth sử dụng module HC-05 hoặc HC-06 thường đối mặt với độ trễ truyền gói tin. Khi khoảng cách điều khiển tăng lên, tỷ lệ suy hao gói tin có xu hướng gia tăng. Sóng điện từ từ động cơ DC chổi than khi khởi động sinh ra xung nhiễu điện từ trường. Nhiễu này có thể làm gián đoạn cổng truyền thông UART của vi điều khiển. Nếu không có bộ đệm lưu trữ hoặc thuật toán kiểm tra mã lỗi, robot sẽ nhận sai thao tác. Để đảm bảo an toàn, hệ thống cần tích hợp cơ chế tự động ngắt động cơ khi mất kết nối không dây. Giải pháp này hạn chế va chạm cơ học nguy hiểm.

III. Phương pháp thiết kế robot dò line điều khiển bằng điện thoại

Quy trình triển khai thiết kế robot dò line điều khiển bằng điện thoại bao gồm thiết kế mạch phần cứng và lập trình thuật toán điều khiển. Về phần cứng, bo mạch vi điều khiển Arduino kết nối đồng thời với module Bluetooth HC-05, mạch điều khiển động cơ L298N và dàn cảm biến dò line 5 kênh. Mạch nguồn sử dụng 2 cell pin Lithium 18650 mắc nối tiếp, cung cấp nguồn độc lập qua IC hạ áp LM7805. Về phần mềm, thuật toán điều khiển chia làm hai luồng công việc chính thông qua hàm chuyển trạng thái. Ở chế độ tự động, chương trình quét mảng giá trị nhị phân từ cảm biến. Sau đó, mạch phát xung điều chế độ rộng xung PWM để kiểm soát tốc độ hai bánh lái. Khi nhận ký tự điều khiển từ cổng Serial qua điện thoại, robot chuyển sang chế độ thủ công. Người dùng điều hướng tiến, lùi, rẽ trái hoặc rẽ phải tức thời. Sự kết hợp này tạo nên hệ thống vận hành linh hoạt và chính xác.

3.1. Thiết kế phần cứng và mạch điều khiển động cơ

Khối động lực sử dụng hai động cơ DC giảm tốc gắn kèm bánh xe cao su tăng ma sát. Mạch cầu H L298N đảm nhiệm chức năng đảo chiều quay và điều chỉnh tốc độ dòng điện cấp cho động cơ. Các chân kích logic IN1, IN2, IN3, IN4 nối với cổng kỹ thuật số của Arduino để định hướng quay. Hai chân kích kích hoạt ENA và ENB nhận tín hiệu xung PWM nhằm kiểm soát tốc độ tuyến tính. Tụ điện chống nhiễu 104 được hàn song song với các cực động cơ để triệt tiêu tia lửa điện. Mạch nguồn cấp trang bị cầu chì bảo vệ chống ngắn mạch. Thiết kế đảm bảo sự bền vững cơ điện tử trong thời gian dài.

3.2. Lập trình thuật toán dò đường và điều khiển không dây

Chương trình điều khiển nạp vào vi điều khiển thực hiện việc đọc dữ liệu cảm biến liên tục trong vòng lặp chính. Thuật toán phân tích vị trí lệch của robot so với tâm vạch để thay đổi tỉ lệ xung PWM giữa hai bánh xe. Khi robot lệch trái, bánh trái tăng tốc và bánh phải giảm tốc để cân bằng lại thân xe. Đồng thời, cấu trúc rẽ nhánh kiểm tra sự hiện diện của byte dữ liệu nhận từ module Bluetooth. Khi nhận lệnh chuyển chế độ 'f' hoặc 'g', biến cờ tự động được cập nhật tương ứng. Giao diện ứng dụng di động cho phép truyền lệnh chuyển động mượt mà với độ trễ dưới 50 mili giây.

IV. Đánh giá và ứng dụng robot dò line điều khiển bằng điện thoại

Mô hình hoàn thiện chứng minh tính khả thi cao của giải pháp thiết kế robot dò line điều khiển bằng điện thoại. Thực nghiệm cho thấy robot bám sát quỹ đạo dẫn đường với độ chính xác cao trên nhiều dạng khúc cua phức tạp. Khả năng kết nối Bluetooth hoạt động ổn định trong bán kính 10 mét mà không gặp hiện tượng gián đoạn. Nền tảng này có tiềm năng ứng dụng to lớn trong hệ thống xe tự hành AGV tại các nhà xưởng thông minh. Thiết bị hỗ trợ vận chuyển hàng hóa, linh kiện tự động giữa các công đoạn sản xuất. Việc thay thế thao tác thủ công giúp nâng cao năng suất lao động và giảm thiểu rủi ro tai nạn. Trong tương lai, mô hình có thể nâng cấp thêm thuật toán điều khiển PID để tăng độ mượt mà khi di chuyển ở tốc độ cao. Ngoài ra, tích hợp cảm biến siêu âm chống va chạm sẽ gia tăng mức độ an toàn công nghiệp.

4.1. Ứng dụng thực tiễn trong công nghiệp và giáo dục

Trong công nghiệp, mô hình đóng vai trò tiền đề cho việc chế tạo xe tự hành AGV trong các dây chuyền lắp ráp tự động. Robot giúp luân chuyển vật tư chính xác theo các lộ trình vạch sẵn trên sàn xưởng. Trong lĩnh vực đào tạo kỹ thuật, đề tài cung cấp tài liệu trực quan cho sinh viên chuyên ngành Cơ điện tử và Tự động hóa. Người học tiếp cận trực tiếp với kỹ năng thiết kế mạch in, lập trình nhúng và xử lý truyền thông không dây. Nền tảng mã nguồn mở tạo điều kiện thuận lợi để mở rộng và phát triển các đồ án kỹ thuật phức tạp hơn.

4.2. Hướng phát triển và hoàn thiện công nghệ

Hệ thống có thể phát triển thêm khả năng định vị bằng thị giác máy tính thay cho cảm biến hồng ngoại truyền thống. Camera gắn trên thân xe sẽ phân tích hình ảnh đường dẫn và vật cản bằng trí tuệ nhân tạo. Giao thức điều khiển không dây có thể nâng cấp sang chuẩn Wi-Fi hoặc mạng công nghiệp IoT. Điều này cho phép giám sát và điều phối đồng thời nhiều robot từ phòng điều hành trung tâm. Việc trang bị thêm cánh tay robot hỗ trợ bốc xếp hàng hóa tự động sẽ hoàn thiện chuỗi vận chuyển khép kín. Những cải tiến này nâng cao đáng kể giá trị thực tiễn của thiết bị.

Trích đoạn nội dung tài liệu

MỞ ĐẦU 1.1 Giới thiệu đề tài Ngày nay, robotic đã đạt đƣợc những thành tựu to lớn trong sản xuất công nghiệp cũng nhƣ trong đời sống. Sản xuất robot là nghành công nghiệp trị giá hàng tỉ USD và ngày càng phát triển mạnh, trong các họ robot chúng ta không thể không nhắc tới mobile robot với những đặc thù riêng mà các loại robot khác không có. Mobile robot có thể di chuyển một cách rất linh hoạt, do đó tạo nên không gian hoạt động lớn và cho đến nay nó đã dần khẳng định vai trò quan trọng không thể thiếu trong nhiều lĩnh vực, thu hút đƣợc rất nhiều sự đầu tƣ và nghiên cứu. Mobile robot cũng đƣợc chia ra làm nhiều loại: robot học đƣờng đi, robot dò đƣờng line, robot tránh vật cản, robot tìm đƣờng cho mê cung,…trong số đó robot dò đƣờng line, tránh vật cản dễ dàng ứng dụng nhiều trong cuộc sống.

Việc phát triển loại robot này sẽ phục vụ rất đắc lực cho con ngƣời.2 Mục đích đề tài Robot dò line vừa có nhiều ứng dụng trong thực tế vừa dễ dàng để sinh viên vận dụng những kiến thức tiếp thu đƣợc trên giảng đƣờng vào nó. Với những kết cấu cơ khí đơn giản nhƣng lại có thể kết hợp đƣợc với khá nhiều thành phần điện tử (encoder, sensor xác định đƣờng line, sensor đo khoảng cách…) nên những Robot này rất phù hợp để sinh viên học tập và nghiên cứu thêm về ngành Tự động hóa một cách cụ thể.3 Sơ lƣợc các bƣớc thực hiện - Trƣớc tiên ta phải chế tạo đƣợc khung xe của robot. Khung xe phải đảm bảo bền chắc và đạt độ chính xác nhất định về việc bố trí các bánh xe và động cơ thông qua việc vẽ trên phần mềm và cắt CNC. -Và cuối cùng là công đoạn lập trình dựa trên những kiến thức đã học đƣợc.

SVTH: Nguyễn Quốc An Page 10 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT Chƣơng 2: GIỚI THIỆU ARDUINO VÀ CÁC THÀNH PHẦN CỦA MẠCH 2.1 Giới thiệu về ARDUINO 2.1 Sơ Lƣợc về ARDUINO NANO Khi tiếp xúc với Arduino Nano đó là sự tiện dụng, đơn giản, có thể lập trình trực tiếp bằng máy tính (nhƣ Arduino Uno R3) và đặc biệt hơn cả đó là kích thƣớc của nó. Kích thƣớc của Arduino Nano cực kì nhỏ chỉ tƣơng đƣơng đồng 2 nghìn gấp lại 2 lần thôi (1.3cm), rất thích hợp cho các bạn bắt đầu học vì giá rẻ hơn Arduino Uno nhƣng dùng đƣợc tất cả các thƣ việt của mạch này. Bài này nhằm mục đích giới thiệu về mạch Arduino Nano và các thông số kĩ thuật, cùng với đó là những gợi ý ứng dụng khi bắt đầu với mạch này.1 Arduino Nano Các thông số kĩ thuật của Arduino Nano hầu nhƣ giống hoàn Arduino Uno R3, vì vậy các thƣ viện trên Arduino Uno đều hoạt động tốt trên Arduino Uno. Tuy nhiên, ở Nano có một lợi thế cực kì quan trọng, nhờ đó Arduino Nano đã đƣợc ứng dụng rất nhiều trong các dự án DIY, đó chính là kích thƣớc của nó.

Dòng mạch Arduino phổ biến, khi mới bắt đầu làm quen, lập trình với Arduino thì mạch Arduino thƣờng nói tới chính là dòng Arduino UNO. SVTH: Nguyễn Quốc An Page 11 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT 2.2 Một vài thông số của Arduino Nano Bảng 2. Thông số Arduino Nano Vi Điều khiển ATmega328 (họ 8bit) Điện áp hoạt động 5V – DC Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V – DC Điện áp vào giới hạn 6-20V – DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM) Số chân Analog 8 (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 40 mA Dòng ra tối đa (5V) 500 mA Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA 32 KB (ATmega328) với 2KB dùng bởi Bộ nhớ flash bootloader SRAM 2 KB (ATmega328) EEPROM 1 KB (ATmega328) Kích thƣớc 1.3cm Các thông số kĩ thuật của Arduino Nano hầu nhƣ giống hoàn Arduino Uno R3, vì vậy các thƣ viện trên Arduino Uno đều hoạt động tốt trên Arduino Uno. Tuy nhiên, ở Nano có một lợi thế cực kì quan trọng, nhờ đó Arduino Nano đã đƣợc ứng dụng rất nhiều trong các dự án DIY, đó chính là kích thƣớc của nó.

Đồng thời Nano còn số lƣợng chân Analog nhiều hơn Uno (2 chân A6, A7 chỉ dùng để đọc) cùng với dùng ra tối đa của mỗi chân IO lên đến 40mA. Nhƣng, có một điểm trừ nhẹ cho Nano, đó là mạch này Nano cần đến 2KB bộ nhớ cho bootloader (ở Uno là 0. SVTH: Nguyễn Quốc An Page 12 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT Tuy nhiên, bạn đừng lo lắng, bạn còn đến tận 30KB bộ nhớ flash để lập trình, để dùng hết đƣợc 30KB này với tôi, đó là cả "một vấn đề lập trình".3 Cổng kết nối với Arduino Nano Khác với Arduino Nano sử dụng cổng USB Type B, Nano lại sử dụng một cổng nhỏ hơn có tên là mini USB. Vì sử dụng cổng này nên kích thƣớc board (vê chiều cao) cũng giảm đi khá nhiều, ngoài ra bạn có thể lập trình thẳng trực tiếp cho Nano từ máy tính - điều này tạo nhiều điện thuận lợi cho các bạn mới học.4 Lập trình cho Arduino Nano Cũng tƣơng tự nhƣ bên Arduino Uno R3, Arduino Nano sử dụng chƣơng trình Arduino IDE để lập trình, và ngôn ngữ lập trình cho Arduino cũng tên là Arduino (đƣợc xây dựng trên ngôn ngữ C).

Tuy nhiên, nếu muốn lập trình cho Arduino Nano, bạn cần phải thực hiện một số thao tác trên máy tính. Sau đây, tôi sẽ hƣớng dẫn bạn từng bƣớc để có thể lập trình cho Arduino Nano. Đầu tiên, bạn cần cài Driver của Arduino Nano và tải về bản Arduino IDE mới nhất cho máy tính, các bƣớc cài đặt hoàn toàn tƣơng tự nhƣ Arduino Uno R3, bạn có thể tham khảo. Sau khi cài đặt, bạn sẽ thấy một thông báo dạng "Cổng COMx đã đƣợc cài đặt thành công" (chữ "x" này sẽ đƣợc thay bằng một số nguyên dƣơng, bạn hãy nhớ lấy số này, vì sau này bạn sẽ dùng cổng COMx này để lập trình cho Arduino Nano).

Mạch Arduino Nano là dòng mạch Arduino phổ biến, khi mới bắt đầu làm quen, lập trình với Arduino thì mạch Arduino thƣờng nói tới chính là dòng Arduino Nano. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3. Arduino Nano là dòng cơ bản, linh hoạt, thƣờng đƣợc sử dụng cho ngƣời mới bắt đầu. Bạn có thể sử dụng các dòng Arduino khác nhƣ: Arduino Mega, Arduino Nano, Arduino Micro… Nhƣng với những ứng dụng cơ bản thì mạch Arduino Nano là lựa chọn phù hợp nhất.

SVTH: Nguyễn Quốc An Page 13 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT Hình 2.2 Chọn Board Arduino Hình 2.3 Chọn cổng Arduino Sau đó, bạn cần lại loại board và cổng Serial mới nhƣ hình sau là đƣợc. Lƣu ý, cổng COM trong hình dƣới đây là chỉ là hình minh họa trong máy tính của mình thôi nhé. Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến hiện nay do đó rất dễ học, dễ hiểu. Nếu học tốt chƣơng trình Tin học 11 thì việc lập trình Arduino sẽ rất dễ thở đối với bạn.

SVTH: Nguyễn Quốc An Page 14 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT 2.2 Các thành phần của mạch: LCD 16x2 2.1 Hình dáng và kích thƣớc Có rất nhiều loại LCD với nhiều hình dáng và kích thƣớc khác nhau, trên hình 1 là loại LCD thông dụng.4 : Hình dáng của loại LCD thông dụng Khi sản xuất LCD, nhà sản xuất đã tích hợp chíp điều khiển (HD44780) bên trong lớp vỏ và chỉ đƣa các chân giao tiếp cần thiết. Các chân này đƣợc đánh số thứ tự và đặt tên nhƣ hình 2 : Hình 2.5 : Sơ đồ chân của LCD Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ đƣợc LCD chuyển vào(chấp nhận) thanh ghi bên trong nó khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu chân E. Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ đƣợc LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và đƣợc LCD giữ ở bus đến khi nào chân E xuống mức thấp. Chế độ 4 bit : Dữ liệu đƣợc truyền trên 4 đƣờng từ DB4 tới DB7, bit MSB là DB7.

Chế độ 8 bit : Dữ liệu đƣợc truyền trên cả 8 đƣờng, với bit MSB là bit DB7. SVTH: Nguyễn Quốc An Page 15 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT 2.2 Chức năng của các chân Bảng 2.2 Chức năng các chân của LCD Ký Chân Mô tả hiệu 1 Vss Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với GND của mạch điều khiển 2 Vdd Chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với VCC=5V của mạch điều khiển 3 Vee Điều chỉnh độ tƣơng phản của LCD. 4 RS Chân chọn thanh ghi (Register select). Nối chân RS với logic “0” (GND) hoặc logic “1” (VCC) để chọn thanh ghi.

5 R/W Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với logic “0” để LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở chế độ đọc. 6 E Chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu đƣợc đặt lên bus DB0-DB7, các lệnh chỉ đƣợc chấp nhận khi có 1 xung cho phép của chân E.

7-14 DB0- Tám đƣờng của bus dữ liệu dùng để trao đổi thông tin với DB7 MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đƣờng bus này : 15 - Nguồn dƣơng cho đèn nền 16 - GND cho đèn nền * Ghi chú : Ở chế độ “đọc”, nghĩa là MPU sẽ đọc thông tin từ LCD thông qua các chân DBx. Còn khi ở chế độ “ghi”, nghĩa là MPU xuất thông tin điều khiển cho LCD thông qua các chân DBx. Tăng (I/D=1) hoặc giảm (I/D=0) bộ đếm địa chỉ hiển thị AC 1 đơn vị mỗi khi có hành động ghi hoặc đọc vùng DDRAM.

Vị trí con trỏ cũng di chuyển theo sự tăng giảm này. S : Khi S=1 toàn bộ nội dung hiển thị bị dịch sang phải (I/D=0) hoặc sang trái (I/D=1) mỗi khi có hành động ghi vùng DDRAM. Khi S=0: không dịch nội dung hiển thị. Nội dung hiển thị không dịch khi đọc DDRAM hoặc đọc/ghi vùng CGRAM.

SVTH: Nguyễn Quốc An Page 16 Đồ Án Tốt Nghiệp Trƣờng ĐH BR - VT 2.3 Sơ đồ khối của HD44780 Để hiểu rõ hơn chức năng các chân và hoạt động của chúng, ta tìm hiểu sơ qua chíp HD44780 thông qua các khối cơ bản của nó.6 : Sơ đồ khối của HD44780 A. Các thanh ghi Chíp HD44780 có 2 thanh ghi 8 bit quan trọng : Thanh ghi lệnh IR (Instructor Register) và thanh ghi dữ liệu DR (Data Register). Thanh ghi IR : Để điều khiển LCD, ngƣời dùng phải “ra lệnh” thông qua tám đƣờng bus DB0-DB7. Mỗi lệnh đƣợc nhà sản xuất LCD đánh địa chỉ rõ ràng.