Luận án tiến sĩ nghiên cứu động lực học thiết bị khoan xoay đập lắp trên máy đào phục vụ thi công hầm khẩu độ vừa và nhỏ

Luận án tiến sĩ nghiên cứu nghiên cứu động lực học thiết bị khoan xoay đập lắp trên máy đào phục vụ thi công hầm khẩu độ vừa, phân tích chuyên sâu, xây dựng mô hình lý thuyết, đề

• Tác giả: Bùi Văn Trầm
• Người hướng dẫn: NGƯT. Chu Văn Đạt
• Trường học: Học viện Kỹ thuật Quân sự
• Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Động lực
• Đề tài: Nghiên Cứu Động Lực Học Thiết Bị Khoan Xoay Đập Trên Máy Đào Cho Thi Công Hầm Nhỏ
• Loại tài liệu: luận án tiến sĩ
• Năm xuất bản: 2019
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
• 1.1. Đường hầm và đường hầm quân sự. Công trình ngầm và đường hầm. Đường hầm quân sự và hộ chiếu gương khoan
• 1.2. Quy trình thi công đường hầm bằng phương pháp khoan nổ
• 1.3. Đặc điểm môi trường đất đá trong đường hầm quân sự
• 1.4. Đặc điểm của thiết bị khoan lỗ nổ mìn thi công đường hầm quân sự
• 1.5. Điều kiện thi công đường hầm quân sự
• 1.6. Thiết bị khoan xoay - đập. Các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác lỗ khoan
• 1.7. Tiêu chuẩn áp dụng trong khoan nổ mìn
• 1.8. Các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác lỗ khoan
• 1.9. Tình hình nghiên cứu hệ giá đỡ thiết bị khoan lỗ nổ mìn. Tương tác giữa mũi khoan với đá. Động học và động lực học cơ hệ liên quan
• 1.10. Mục tiêu và nhiệm vụ của luận án
• 1.11. Mục tiêu của luận án
• 1.12. Nhiệm vụ của luận án
• 1.13. KẾT LUẬN CHƯƠNG 1
• 2. CHƯƠNG 2: XÁC ĐỊNH KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA MÁY KHOAN MK-Z49 VÀ MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG
• 2.1. Phương pháp ma trận Denavit - Hartenberg
• 2.2. Phương trình xác định vị trí và hướng của khâu thao tác
• 2.3. Khảo sát không gian làm việc của máy khoan nổ mìn MK-Z49
• 2.4. Kết cấu và nguyên lý hệ giá đỡ thiết bị khoan MK-Z49. Động học thuận hệ giá đỡ máy khoan MK-Z49
• 2.5. Không gian thao tác
• 2.6. Nghiên cứu điều chỉnh hệ giá đỡ máy khoan MK-Z49 đáp ứng yêu cầu thi công. Thiết lập phương trình động học
• 2.7. Giải bài toán động học ngược. Mô phỏng hoạt động của máy khoan MK-Z49 sau khi điều chỉnh kết cấu
• 2.8. Xây dựng thư viện mô hình các chi tiết máy và bộ phận máy. Khoan tại vị trí điển hình
• 2.9. KẾT LUẬN CHƯƠNG 2
• 3. CHƯƠNG 3: ĐỘNG LỰC HỌC HỆ GIÁ ĐỠ THIẾT BỊ KHOAN
• 3.1. Lý do sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử
• 3.2. Phương pháp giải phương trình Lagrange dạng nhân tử
• 3.3. Mô hình động lực học hệ giá đỡ thiết bị khoan
• 3.4. Các giả thiết xây dựng mô hình
• 3.5. Mô hình khảo sát động lực học cơ hệ
• 3.6. Hệ phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ khảo sát
• 3.7. Lực suy rộng của các lực hoạt động
• 3.8. Các lực hoạt động
• 3.9. Xác định lực hoạt động
• 3.10. Xác định véc tơ lực suy rộng
• 3.11. Hành trình và áp suất trong các khoang xy lanh
• 3.12. Mô phỏng số
• 3.13. Số liệu đầu vào
• 3.14. Kết quả mô phỏng số
• 3.15. Sai lệch lỗ khoan
• 3.16. Khảo sát ảnh hưởng một số thông số đặc trưng đến rung động của giá dẫn hướng thiết bị khoan
• 3.17. Ảnh hưởng của đường kính các xi lanh thủy lực dẫn động
• 3.18. Thay đổi cơ tính đối tượng khoan
• 3.19. KẾT LUẬN CHƯƠNG 3
• 4. CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM
• 4.1. Mục đích và nội dung nghiên cứu
• 4.2. Mục đích nghiên cứu
• 4.3. Nội dung thực nghiệm
• 4.4. Các thông số đo và mục đích sử dụng
• 4.5. Phương tiện và thiết bị thực nghiệm
• 4.6. Các thiết bị đo, thiết bị nối kết ngoài thực địa. Thiết bị trong phòng thí nghiệm
• 4.7. Tổ chức quá trình thực nghiệm
• 4.8. Các bước chuẩn bị thực nghiệm
• 4.9. Bố trí các đầu đo và thiết bị đo
• 4.10. Xác định các thông số trong quá tình thực nghiệm
• 4.11. Phương pháp xử lý kết quả thực nghiệm
• 4.12. Kết quả thực nghiệm
• 4.12.1. Kết quả thu được trong phòng thí nghiệm
• 4.12.2. Kết quả thu được ngoài hiện trường
• 4.13. Đánh giá kết quả giữa lí thuyết và thực nghiệm
• KẾT LUẬN CHUNG
• DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng quan vấn đề nghiên cứu

Nghiên cứu động lực học thiết bị khoan xoay đập trên máy đào phục vụ thi công hầm nhỏ là một lĩnh vực quan trọng trong ngành kỹ thuật cơ khí. Đường hầm quân sự và công trình ngầm ngày càng trở nên cần thiết trong bối cảnh phát triển hạ tầng. Việc sử dụng thiết bị khoan hiện đại, đặc biệt là máy đào với khả năng khoan lỗ nổ mìn, giúp nâng cao hiệu quả thi công. Tuy nhiên, các thiết bị hiện có thường gặp khó khăn trong việc thi công hầm khẩu độ nhỏ do kích thước và tính năng không phù hợp. Do đó, việc nghiên cứu và phát triển công nghệ khoan là cần thiết để đáp ứng nhu cầu thực tiễn.

1.1 Đặc điểm môi trường đất đá trong đường hầm quân sự

Môi trường đất đá trong đường hầm quân sự có những đặc điểm riêng biệt, ảnh hưởng lớn đến quá trình thi công. Đặc biệt, động lực học của thiết bị khoan cần được nghiên cứu kỹ lưỡng để đảm bảo hiệu suất và độ chính xác. Các yếu tố như độ cứng của đá, độ ẩm và cấu trúc địa chất đều có thể tác động đến hiệu quả khoan. Việc phân tích các yếu tố này giúp xác định các thông số kỹ thuật cần thiết cho thiết bị khoan và quy trình thi công. Nghiên cứu này không chỉ giúp cải thiện hiệu suất mà còn giảm thiểu rủi ro trong quá trình thi công.

1.2 Quy trình thi công đường hầm bằng phương pháp khoan nổ

Quy trình thi công đường hầm bằng phương pháp khoan nổ là một trong những phương pháp phổ biến hiện nay. Phương pháp này yêu cầu sự kết hợp chặt chẽ giữa công nghệ khoan và các thiết bị hỗ trợ. Việc sử dụng kỹ thuật thi công hiện đại giúp tối ưu hóa quy trình, giảm thiểu thời gian và chi phí. Đặc biệt, việc nghiên cứu động lực học của thiết bị khoan trong quy trình này là rất quan trọng, giúp xác định các thông số kỹ thuật và điều kiện làm việc tối ưu. Các nghiên cứu trước đây đã chỉ ra rằng, việc cải tiến thiết bị khoan có thể nâng cao đáng kể hiệu suất thi công.

II. Nghiên cứu động học hệ giá đỡ thiết bị khoan

Động học của hệ giá đỡ thiết bị khoan là một phần quan trọng trong việc nâng cao hiệu quả thi công. Hệ giá đỡ không chỉ chịu tải trọng từ thiết bị khoan mà còn phải đảm bảo độ ổn định trong quá trình hoạt động. Việc nghiên cứu động lực học của hệ giá đỡ giúp xác định không gian làm việc của máy khoan, từ đó tối ưu hóa thiết kế và quy trình thi công. Các mô hình động học được xây dựng dựa trên lý thuyết cơ học và thực nghiệm, cho phép phân tích chính xác các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất khoan.

2.1 Xác định không gian làm việc của máy khoan MK Z49

Không gian làm việc của máy khoan MK-Z49 được xác định thông qua các phương pháp mô phỏng và thực nghiệm. Việc xác định chính xác không gian làm việc giúp tối ưu hóa vị trí và hướng khoan, từ đó nâng cao hiệu suất thi công. Các yếu tố như kích thước của thiết bị khoan, độ cứng của đá và các thông số kỹ thuật khác đều ảnh hưởng đến không gian làm việc. Nghiên cứu này không chỉ giúp cải thiện hiệu suất mà còn giảm thiểu rủi ro trong quá trình thi công.

2.2 Mô phỏng chuyển động của máy khoan

Mô phỏng chuyển động của máy khoan là một công cụ hữu ích trong việc nghiên cứu động lực học. Các mô hình mô phỏng cho phép phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến chuyển động của máy khoan, từ đó đưa ra các giải pháp cải tiến. Việc sử dụng phần mềm chuyên dụng giúp trình diễn quá trình làm việc và chuyển động lý tưởng của cơ hệ. Kết quả từ mô phỏng có thể được so sánh với thực nghiệm để xác định độ chính xác và hiệu quả của thiết bị.

III. Nghiên cứu động lực học hệ giá đỡ thiết bị khoan

Nghiên cứu động lực học của hệ giá đỡ thiết bị khoan là một phần không thể thiếu trong việc nâng cao hiệu quả thi công. Các yếu tố như lực tác động, mô men xoắn và rung động đều có ảnh hưởng lớn đến hiệu suất khoan. Việc xác định các lực hoạt động và mô hình hóa chúng giúp đánh giá chính xác ảnh hưởng của các thông số kỹ thuật đến hiệu suất làm việc của thiết bị. Nghiên cứu này không chỉ giúp cải thiện thiết kế mà còn nâng cao độ chính xác trong quá trình thi công.

3.1 Lý do sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử

Phương trình Lagrange dạng nhân tử được sử dụng để mô hình hóa động lực học của hệ giá đỡ thiết bị khoan. Phương pháp này cho phép xác định các lực tác động và mô men xoắn một cách chính xác. Việc áp dụng phương trình này giúp đơn giản hóa quá trình tính toán và nâng cao độ chính xác trong việc xác định các thông số động lực học. Nghiên cứu này đã chỉ ra rằng, việc sử dụng phương trình Lagrange có thể cải thiện đáng kể hiệu suất làm việc của thiết bị khoan.

3.2 Khảo sát ảnh hưởng một số thông số đến rung động của giá dẫn hướng thiết bị khoan

Rung động của giá dẫn hướng thiết bị khoan là một yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến độ chính xác của lỗ khoan. Việc khảo sát ảnh hưởng của các thông số như đường kính các xi lanh thủy lực và độ cứng của đối tượng khoan giúp xác định các yếu tố cần thiết để cải thiện hiệu suất. Nghiên cứu này đã chỉ ra rằng, việc điều chỉnh các thông số này có thể giảm thiểu rung động và nâng cao độ chính xác trong quá trình thi công.

IV. Nghiên cứu thực nghiệm

Nghiên cứu thực nghiệm là một phần quan trọng trong việc xác định giá trị của các thông số đầu vào và đầu ra. Các thí nghiệm được thực hiện nhằm kiểm chứng sự đúng đắn của mô hình toán đã được thiết lập. Việc thu thập dữ liệu thực nghiệm giúp đánh giá chính xác hiệu suất của thiết bị khoan trong các điều kiện làm việc khác nhau. Kết quả từ nghiên cứu thực nghiệm không chỉ cung cấp thông tin quý giá cho việc cải tiến thiết bị mà còn làm cơ sở cho các nghiên cứu tiếp theo.

4.1 Mục đích và nội dung nghiên cứu thực nghiệm

Mục đích của nghiên cứu thực nghiệm là xác định các thông số kỹ thuật cần thiết cho quá trình thi công. Nội dung nghiên cứu bao gồm việc đo đạc các thông số như lực tác động, áp suất và độ chính xác của lỗ khoan. Các thiết bị đo được sử dụng để thu thập dữ liệu trong quá trình thực nghiệm. Kết quả thu được sẽ được so sánh với các giá trị lý thuyết để đánh giá độ chính xác của mô hình.

4.2 Đánh giá kết quả giữa lý thuyết và thực nghiệm

Đánh giá kết quả giữa lý thuyết và thực nghiệm là một bước quan trọng trong nghiên cứu. Việc so sánh các giá trị thu được từ thực nghiệm với các giá trị lý thuyết giúp xác định độ chính xác của mô hình. Kết quả này không chỉ cung cấp thông tin về hiệu suất của thiết bị mà còn giúp cải tiến thiết kế và quy trình thi công. Nghiên cứu này đã chỉ ra rằng, việc kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm là cần thiết để nâng cao hiệu quả thi công.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1 TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Chương này trình bày tổng quan về những vấn đề nghiên cứu như đường hầm, các phương pháp thi công đường hầm; các phương pháp khoan lỗ nổ mìn; các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác lỗ khoan; tình hình nghiên cứu động học và động lực học hệ giá đỡ thiết bị khoan và xác định hướng nghiên cứu của luận án. Đường hầm và đường hầm quân sự 1. Công trình ngầm và đường hầm Công trình ngầm nói chung và đường hầm nói riêng được dùng vào các mục đích khác nhau để phục vụ các nhu cầu của nền kinh tế quốc dân như giao thông, thuỷ lợi, các tổ hợp ngầm của nhà máy thuỷ điện, các kho chứa nguyên liệu sản phẩm công nghiệp, khai thác tài nguyên của đất nước…Trong những năm gần đây, ở nước ta đã bắt đầu xây dựng những công trình tương đối phức tạp như các đường hầm của nhà máy thuỷ điện, đường hầm xuyên đèo Hải Vân, các tuyến Metro ở Sài Gòn và Hà Nội,…đã đáp ứng sự đòi hỏi của nhu cầu thực tế ngày càng lớn sử dụng đường hầm, đã đánh giá được năng lực và trình độ của đội ngũ cán bộ kỹ thuật thi công đường hầm, đã ứng dụng nhiều phương pháp thi công tiên tiến và sử dụng nhiều trang bị kỹ thuật hiện đại phục vụ thi công đường hầm. Trong tương lai, nếu xảy ra chiến tranh công nghệ cao với vũ khí huỷ diệt tinh khôn, địch có thể sẽ tập trung đánh phá chính xác vào các căn cứ quân sự, các khu vực phòng thủ, khu công nghiệp, các mục tiêu then chốt nằm lộ thiên trên mặt đất, nhằm tiêu diệt hoả lực, sinh lực, phá hoại nền kinh tế và quốc phòng của đất nước, làm suy yếu và tê liệt khả năng phòng thủ đất nước.

Vì vậy, công tác đảm bảo về người, tài sản và việc che giấu trang bị kỹ thuật của nền kinh tế và quốc phòng là hết sức quan trọng và cần thiết. Để làm được điều này, nhu cầu sử dụng đường hầm khẩu độ vừa và nhỏ ngày càng lớn, đáp ứng được qui mô phòng thủ chiến lược của các đơn vị, các khu vực phòng thủ trọng yếu. Do đó, xây dựng các công trình ngầm, luan an 6 các đường hầm quân sự (ĐHQS) phục vụ phòng thủ chiến lược bảo vể Tổ Quốc và phát triển kinh tế của đất nước là hết sức quan trọng [7]. Đường hầm quân sự và hộ chiếu gương khoan 1.

Đường hầm quân sự Đường hầm quân sự thường được chọn ở những vùng rừng núi, những nơi hẻo lánh xa khu dân cư và đô thị. Quá trình thi công tiến hành trong điều kiện khó khăn, không gian thi công chật hẹp, tuyến thi công kéo dài, điều kiện địa chất đa dạng, phức tạp do phải đáp ứng được các yêu cầu về mặt chiến thuật cũng như bảo đảm bí mật quân sự. Khi thi công có thể gặp phải vùng địa chất đất đá yếu (có hệ số độ cứng: fkp ≤ 2); địa chất đất đá trung bình (fkp ≤ 3÷4) hay địa chất đất đá cứng (fkp > 4), lớp nọ sang lớp kia. Đường đi đến địa điểm thi công thường phải qua những địa hình phức tạp, độ dốc lớn, đường hẹp, vực sâu… vì vậy khả năng cơ động các phương tiện, máy móc, bảo đảm kỹ thuật cung cấp vật tư trong quá trình thi công cũng gặp không ít khó khăn, nguy hiểm.

Căn cứ vào công năng sử dụng, ĐHQS có thể được thiết kế với nhiều loại mặt cắt có kích thước khác nhau. Người ta dựa vào diện tích mặt cắt Std và khẩu độ sử dụng B của mặt cắt để phân loại thành các dạng đường hầm có khẩu độ lớn, vừa và nhỏ. Cụ thể: khẩu độ lớn Std > 60 m2 và B > 10 m; khẩu độ vừa Std = 16 ÷ 60 m2 và B = 4 ÷ 10 m; khẩu độ nhỏ Std < 16 m2 và B < 4 m. Đặc điểm của ĐHQS có khẩu độ vừa và nhỏ, có diện tích gương đào tương đối nhỏ và được thi công bằng phương pháp khoan nổ mìn.

Hộ chiếu gương khoan Hộ chiếu gương khoan là tài liệu cơ sở, hướng dẫn thực hiện thi công khoan nổ, trong đó bao gồm: hướng dẫn cách thức, quy trình tổ chức triển khai công việc, các thông số kỹ thuật, biện pháp an toàn, giải pháp thực hiện, thời gian, địa điểm và khối lượng thi công, vật liệu, vv. có sơ đồ và bản vẽ kèm theo [25]. Lỗ khoan trên gương đào của đường hầm là đối tượng làm việc của thiết bị khoan, do vậy việc khảo sát và phân tích đặc điểm của lỗ khoan rất cần thiết. Qua khảo sát, lỗ khoan trên gương đào của ĐHQS khẩu độ vừa và nhỏ thường có đường kính  ≤ 52 mm, chiều sâu lỗ khoan L ≤ 2 m, gồm một số loại lỗ khoan như: loại lỗ luan an 7 khoan có đường tâm vuông góc với mặt gương (song song với trục hầm); loại lỗ khoan có đường tâm nghiêng so với bề mặt gương và trục hầm, góc nghiêng đường tâm của các lỗ viền gương so với trục hầm là h = 50 100, góc nghiêng của đường tâm các lỗ đột khẩu so với trục hầm là h = 12o 150.

Việc bố trí đúng các lỗ khoan khi đào hầm có ý nghĩa rất quan trọng vì diện tích gương đào là tương đối nhỏ và có hình dạng chu vi phức tạp, cần tạo biên đúng để khối lượng đất đá thừa là ít nhất, biên phải phẳng cả trên chu vi và theo dọc trục đường hầm (trên mặt phẳng gương đào). Đất đá phá ra không văng xa mà tập trung ngay gần gương đào và vụn nhỏ đều, nhằm nâng cao năng suất bốc dỡ đất đá. Gương tiết diện hình thang Gương tiết diện vòm Hình 1. Hộ chiếu gương hầm Để đảm bảo những yêu cầu nêu trên, trong thi công đường hầm có các dạng lỗ khoan: Lỗ khoan đột khẩu (lỗ moi); lỗ khoan phá; lỗ khoan viền; lỗ khoan trống; ngoài ra khi bố trí các lỗ khoan cần xét tới điều kiện sao cho khoan được thuận lợi và đơn giản nhất, các lỗ khoan ít nghiêng nhất [7].

Đối với các công trình công binh, ĐHQS thông dụng thường thi công có kích thước đường thông 2,8mx1,8m chính là đối tượng nghiên cứu của luận án (Hình 1.2) luan an 8 Z A B D C Y o Hình 1. Hộ chiếu gương hầm đường thông 2,8 x 1,8m 1. Quy trình thi công đường hầm bằng phương pháp khoan nổ Một chu kỳ thi công đường hầm bằng phương pháp khoan nổ mìn bao gồm các công đoạn: khoan tạo lỗ đặt mìn, nổ mìn, hút khí độc, bốc xúc, gia cố vách, hoàn thiện hầm và đo đạc khảo sát (hình 1. Trong các công đoạn đó, công tác khoan nổ đóng một vai trò rất quan trọng, là khâu đầu tiên trong thi công đường hầm, quyết định lớn đến chất lượng, tiến độ thi công đường hầm.

Công việc đó phức tạp, yêu cầu cường độ làm việc cao, cần độ chính xác và tỷ mỉ vì nó quyết định đến độ chính xác của đường hầm, đến toàn bộ tiến độ và chất lượng thi công đường hầm. Vì vậy, khâu khoan lỗ nổ mìn gồm các thao tác vận hành và thiết bị khoan có ảnh hưởng rất lớn đến tốc độ và hiệu quả thi công đường hầm [29]. luan an 9 Hình 1. Các bước trong thi công đường hầm bằng phương pháp khoan nổ mìn 1 - Khoan tạo lỗ; 2- Nhồi thuốc nổ; 3- Nổ mìn; 4 - Hút khí độc; 5- Bốc xúc vật liệu nổ; 6- Sửa vách hầm; 7- Khoan lỗ neo khi cần; 8- Đo khảo sát.

Đặc điểm môi trường đất đá trong đường hầm quân sự 1. Đặc tính cơ lý của đất đá khoan nổ Theo tài liệu [2], sức cản của đất đá ảnh hưởng trực tiếp tới hiệu quả khoan nổ, nó làm giảm năng suất, độ bền, tuổi thọ của thiết bị khoan và làm tăng giá thành thi công. Dựa vào tính chất cơ lý của đất đá trong các công trình ngầm, người ta phân chia đất đá theo nguồn gốc tạo thành và theo hệ số độ cứng f kp (còn gọi là độ kiên cố của đất đá). Nếu đất đá có độ bền nén là  n  100 kG/cm2 (9,8.106 N/m2, Pa) thì có hệ số độ cứng fkp = 1 (với  n  100 kG/cm2 còn gọi là độ bền nén đơn vị).

Do đó, mối quan hệ giữa hệ số độ cứng fkp và độ bền nén một trục được xác định: fkp n n (1.106 Trong đó:  n - Độ bền nén khi nén 1 trục, kG/cm2;  n - Độ bền nén khi nén 1 trục, N/m2 (Pa). Độ cứng của đá được phân cấp đá theo hệ số độ cứng và cường độ kháng nén [2]. Độ cứng và độ cản nhớt của đá Độ cứng và độ cản nhớt của đá là thông số đặc trưng cho khả năng chống lại quá trình phá hủy dưới tác dụng của ngoại lực. Các thông số này phụ thuộc vào cấu trúc cơ học của khối đá và chế độ tác động của ngoại lực, ứng với mỗi loại đá và chế độ ngoại lực sẽ xác định được giá trị cụ thể của độ cứng và độ cản nhớt tương đương [12].

Trong mô hình nghiên cứu của luận án, độ cứng và độ cản nhớt của đá đặc trưng cho liên kết giữa mũi tỳ của giá dẫn hướng tới vách gương khoan. Theo tài liệu [76] độ cứng cđ và độ cản nhớt kđ của đá được xác định từ phương trình Hsieh theo các công thức sau: f r2 f cd  G.2) f1  f 2 a0 f1  f 2 Trong đó: G - mô đun đàn hồi trượt, (N/m2); f1, f2 - hàm dịch chuyển của Reissner, không thứ nguyên, tra theo tài liệu [74]; a0 - tần suất, không thứ nguyên; r là bán kính vùng tiếp xúc thực tế của lực ấn vào đá, (m);  - khối lượng riêng của đá, (kg/m3). Hệ số độ cứng, độ cứng tương đương và độ cản nhớt của các loại đá [76] có giá trị như bảng 1. Độ cứng tương đương và độ cản nhớt các loại đá Độ cứng Độ cản nhớt Hệ số độ TT Loại đá tương đương kđ (N.s/m) cứng fkp cđ (N/m) 1 Đá granit, đá thạch anh,.105 2 Đá sa thạch, cát kết,.105 Đá vôi mềm, đất sét chặt, 3,89.

Đặc điểm của thiết bị khoan lỗ nổ mìn thi công đường hầm quân sự 1.