Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu thế phát triển của công nghiệp hiện đại, tự động hóa đóng vai trò then chốt trong việc tối ưu hóa quy trình sản xuất và nâng cao tính an toàn lao động. Trước đây, các hệ thống điều khiển công nghiệp chủ yếu phụ thuộc vào thao tác đóng ngắt cơ điện thủ công hoặc mạch rơ-le cồng kềnh, kém linh hoạt khi cần thay đổi quy trình công nghệ. Sự xuất hiện và hoàn thiện của thiết bị điều khiển logic khả trình (PLC - Programmable Logic Controller) cùng các dòng thiết bị mới như Siemens PLC S7-1200 đã cung cấp giải pháp điều khiển linh hoạt, độ tin cậy cao, tích hợp cổng truyền thông và tính năng Web Server cho phép giám sát qua mạng cục bộ (LAN) cũng như Internet. Song song đó, tốc độ đô thị hóa gia tăng kéo theo nhu cầu cấp thiết về các hệ thống bãi đỗ xe tự động nhằm tối ưu hóa diện tích đất và nâng cao năng lực quản lý phương tiện.

Đề tài "Mô hình bãi đỗ xe thông minh điều khiển bằng PLC" được thực hiện nhằm giải quyết bài toán ứng dụng PLC S7-1200 kết hợp cùng hệ thống SCADA và công nghệ nhận dạng sinh trắc học vào việc điều khiển, giám sát bãi đỗ xe nhiều tầng.

Theo phiếu giao nhiệm vụ và văn bản đồ án, mục tiêu nghiên cứu gồm 4 nội dung:

  1. Lập trình vi điều khiển Arduino kết nối với cảm biến vân tay quang học, xuất tín hiệu giao tiếp với PLC.
  2. Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát hoạt động thông qua giao diện SCADA, tích hợp công nghệ nhận diện vân tay cá nhân để quản lý xe.
  3. Xử lý và đọc tín hiệu đo lường từ cảm biến tải trọng (loadcell).
  4. Lập trình trên PLC S7-1200 để xử lý toàn bộ thuật toán điều khiển của hệ thống bãi đỗ xe.

Để hiện thực hóa các mục tiêu trên, tác giả đã xác định và triển khai 12 nhiệm vụ cụ thể:

  1. Khảo sát bãi đỗ xe trên thực tế qua Internet và truyền hình.
  2. Triển khai thi công mô hình bãi đỗ xe thông minh.
  3. Lập trình cho PLC S7-1200 để điều khiển mô hình hoạt động theo yêu cầu.
  4. Thiết kế giao diện điều khiển trên WinCC.
  5. Kết nối với máy tính để điều khiển toàn bộ hệ thống.
  6. Thiết kế và thi công hệ thống cảnh báo cháy nổ theo hướng mô hình.
  7. Thiết kế và thi công hệ thống bảo mật bằng vân tay.
  8. Lắp ráp các khối điều khiển vào mô hình phần cứng.
  9. Điều khiển thử nghiệm các thiết bị của bãi giữ xe.
  10. Chỉnh sửa các lỗi điều khiển, lỗi lập trình và lỗi thiết bị.
  11. Viết báo cáo đồ án tốt nghiệp.
  12. Báo cáo đề tài tốt nghiệp trước hội đồng.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Thiết bị điều khiển khả trình PLC S7-1200 (CPU 1212C), phần mềm TIA Portal V13, hệ thống giám sát SCADA/WinCC, phần mềm Pro-face, bo mạch Arduino, cảm biến vân tay quang học, cảm biến khí/khói MQ135, cảm biến tải trọng loadcell, động cơ AC Servo, động cơ không đồng bộ 3 pha và biến tần.
  • Không gian thực hiện: Bộ môn Điện tử - Công nghiệp, Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh.
  • Thời gian thực hiện: Từ ngày 01/10/2015 đến ngày 15/01/2016.
  • Giới hạn phạm vi kỹ thuật: Đề tài được thiết kế ở dạng mô hình thí nghiệm học tập (kết cấu 3 tầng, 12 ô chứa xe, sử dụng động cơ công suất nhỏ 400W) thay vì tải trọng thực tế của xe hơi; hệ thống an toàn sử dụng 01 cảm biến khói MQ135 giám sát một vị trí cố định cục bộ trong mô hình.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Cơ sở lý thuyết và nền tảng công nghệ

Đồ án tổng hợp các kiến thức chuyên ngành về kỹ thuật điều khiển tự động, điện tử công suất, cảm biến và truyền thông công nghiệp:

  1. Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) và dòng Siemens S7-1200: Khảo cứu cấu trúc phần cứng của PLC gồm CPU, bộ nhớ (ROM, RAM, EPROM), khối giao tiếp vào/ra (I/O), chu kỳ quét (Scan cycle) và các chế độ làm việc (RUN, STOP, TERM). Đồ án phân tích các phương pháp lập trình tiêu chuẩn gồm LAD (Ladder Logic), FBD (Function Block Diagram) và STL (Statement List). Hệ thống sử dụng cổng truyền thông RS485 với chuẩn nối tiếp PPI hoặc chế độ tự do (Freeport).
Chỉ tiêu so sánh Rơ-le Mạch số Máy tính PLC
Giá thành từng chức năng Khá thấp Thấp Cao Thấp
Kích thước vật lý Lớn Rất gọn Khá gọn Rất gọn
Tốc độ điều khiển Chậm Rất nhanh Khá nhanh Nhanh
Khả năng chống nhiễu Xuất sắc Tốt Khá tốt Tốt
Lắp đặt Mất thời gian thiết kế và lắp đặt Mất nhiều thời gian thiết kế Mất thời gian lập trình Lập trình và lắp đặt đơn giản
Điều khiển tác vụ phức tạp Không Có Có Có
Thay đổi điều khiển Rất khó Khó Khó Đơn giản
Công tác bảo trì Kém (nhiều tiếp điểm) Kém (IC hàn mạch) Kém (nhiều mạch điện tử) Tốt (các module chuẩn hóa)
  1. Hệ thống truyền động khí nén: Phân loại máy nén khí (piston 1–2 cấp, cánh gạt, trục vít, hướng trục, ly tâm); van đảo chiều (4/2, 5/2, 5/3) và cơ cấu chấp hành (xi lanh tác dụng đơn/kép, xi lanh quay góc $0-270^\circ$ hoặc $0-360^\circ$ với mô men $0{,}5-20\text{ Nm}$ ở áp suất vận hành 6 bar).
  2. Bộ biến đổi tần số (Inverter): Nguyên lý chuyển đổi nguồn AC sang DC qua chỉnh lưu cầu diode kết hợp tụ lọc, sau đó nghịch lưu thành điện áp xoay chiều 3 pha thông qua khóa bán dẫn IGBT bằng phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) để điều khiển tốc độ động cơ theo luật $V/f$.
  3. Hệ thống AC Servo: Cấu tạo động cơ AC Servo vòng kín, phản hồi vị trí và vận tốc bằng encoder; kết hợp cùng bộ điều khiển truyền động SERVOPACK (dòng SGD-02AS) nhằm đạt độ chính xác cao trong điều khiển vị trí.
  4. Cảm biến nhận dạng vân tay: Module vân tay quang học giao tiếp UART (tốc độ baud 9600 đến 115200 bps, mặc định 57600 bps), độ phân giải 500 dpi, bộ nhớ Flash lưu trữ tối đa 162 mẫu vân tay, hỗ trợ chế độ so khớp $1:1$ và $1:N$, thời gian nhận dạng $<1\text{ giây}$, điện áp cấp 3,6V–6V DC.
  5. Cảm biến khí/khói MQ135: Điện áp hoạt động 5V DC, hỗ trợ hai ngõ ra Digital (Dout) và Analog (Aout), phục vụ phát hiện nồng độ các khí $NH_3$, cồn (alcohol), benzen, $CO_2$ và khói.

Phương pháp nghiên cứu

  • Phương pháp nghiên cứu tài liệu: Thu thập, dịch thuật và phân tích tài liệu kỹ thuật từ nhà sản xuất Siemens (hướng dẫn vận hành PLC S7-1200, tài liệu TIA Portal), tài liệu kỹ thuật của driver Servopack, biến tần và các linh kiện cảm biến.
  • Phương pháp thực nghiệm - thiết kế phần cứng: Thiết kế kết cấu cơ khí khung mô hình bãi đỗ xe; gia công lắp ráp 2 trục truyền động vitme; lắp đặt hệ thống khí nén, cảm biến và tủ điện điều khiển.
  • Phương pháp lập trình và tích hợp hệ thống: Xây dựng giải thuật điều khiển trên TIA Portal V13 cho PLC S7-1200; viết mã nguồn cho vi điều khiển Arduino để xử lý dữ liệu UART từ cảm biến vân tay; thiết kế giao diện SCADA trên nền tảng WinCC và màn hình cảm ứng Pro-face.

Thiết kế và triển khai hệ thống

1. Kiến trúc cơ khí và cơ cấu chấp hành

Mô hình bãi đỗ xe được thiết kế dạng 1 khung kệ gồm 3 tầng, mỗi tầng bố trí 4 ô chứa xe, tạo thành tổng sức chứa 12 vị trí đỗ. Cơ cấu vận chuyển xe sử dụng hệ tọa độ 2 trục:

  • Trục chuyển động ngang (trục X): Dẫn động bằng 01 động cơ AC Servo 3 pha công suất 400W kéo trục vitme nằm ngang. Vị trí con chạy ngang được giám sát và điều khiển chính xác thông qua bộ điều khiển SERVOPACK và encoder hồi tiếp.
  • Trục chuyển động đứng (trục Y): Dẫn động bằng 01 động cơ không đồng bộ 3 pha kéo trục vitme đứng thông qua biến tần điều khiển tốc độ. Đầu trục vitme được gắn 01 encoder quang học (Incremental Encoder) để đếm xung xác định cao độ của sàn nâng.
  • Cơ cấu định hướng và gắp xe: Trên con chạy của trục ngang gắn 01 xi lanh quay $180^\circ$ để liên kết với trục đứng; trên con chạy của trục đứng trang bị 01 xi lanh khí nén tác dụng kép (piston đẩy) để thực hiện thao tác gắp và đẩy pallet/mô hình xe vào đúng vị trí ô đỗ.

2. Hệ thống điện và điều khiển trung tâm

  • Bộ xử lý trung tâm: PLC Siemens S7-1200 (CPU 1212C) đóng vai trò điều khiển toàn bộ chu trình công nghệ, tiếp nhận tín hiệu từ các nút nhấn, công tắc hành trình, cảm biến và xuất lệnh điều khiển tới driver Servo, biến tần và cuộn hút van điện từ khí nén.
  • Khối nguồn: Nguồn công nghiệp tổ ong Siemens cấp điện áp 24V DC cho PLC, cảm biến công nghiệp và rơ-le trung gian.
  • Khối bảo mật vân tay: Cảm biến quang học kết nối vi điều khiển Arduino qua giao thức UART (chân TX/RX, mức logic TTL). Arduino xử lý thuật toán so khớp vân tay và xuất tín hiệu mức logic sang ngõ vào số của PLC để xác nhận quyền truy cập gửi/lấy xe.
  • Khối cảnh báo an toàn: Cảm biến MQ135 giám sát nồng độ khói/khí độc, đưa tín hiệu về PLC để kích hoạt còi/đèn báo sự cố khi có hiện tượng cháy nổ.

3. Giao diện giám sát và điều khiển SCADA

Hệ thống giám sát được triển khai trên 2 nền tảng:

  • Phần mềm WinCC trên máy tính: Kết nối trực tiếp với PLC S7-1200, bao gồm Giao diện giới thiệu và Giao diện điều khiển. Giao diện WinCC trực quan hóa trạng thái 12 ô đỗ (ô trống/ô có xe), trạng thái hoạt động của động cơ, vị trí cơ cấu nâng và bảng điều khiển vận hành thủ công (Manual) / tự động (Auto).
  • Màn hình cảm ứng Pro-face: Sử dụng phần mềm thiết kế giao diện Pro-face để cung cấp bảng điều khiển HMI tại chỗ, cho phép người vận hành thao tác trực tiếp trên màn hình cảm ứng.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Dẫn nhập

Chương này trình bày lý do chọn đề tài dựa trên sự phát triển của tự động hóa và sự ra đời của dòng PLC S7-1200 thay thế các thế hệ cũ. Tác giả nêu rõ mục đích nghiên cứu, đối tượng nghiên cứu (PLC S7-1200, TIA Portal V13, cảm biến vân tay, Arduino), phạm vi giới hạn mô hình thí nghiệm và phương pháp nghiên cứu (kết hợp lý thuyết và thực hành trên CPU 1212C). Đồng thời, chương 1 tóm lược tình hình nghiên cứu về bãi đỗ xe tự động trong và ngoài nước, khẳng định tính thực tiễn của đề tài trong việc làm tài liệu tham khảo cho sinh viên các khóa sau.

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 2 cung cấp toàn bộ nền tảng lý thuyết cho các thiết bị sử dụng trong đồ án:

  • Phân tích lịch sử, đặc điểm, ưu điểm, cấu trúc CPU, bộ nhớ, các ngõ I/O, chế độ làm việc và cổng truyền thông RS485 của PLC S7-1200.
  • Trình bày 3 ngôn ngữ lập trình LAD, FBD, STL và cây tập lệnh của S7-1200.
  • Khảo sát hệ thống khí nén: cấu tạo và nguyên lý hoạt động của các loại máy nén khí (piston, cánh gạt, trục vít, ly tâm), mạng đường ống dẫn khí dốc 1–2%, van khí nén và xi lanh quay ($0-270^\circ$/$0-360^\circ$).
  • Nguyên lý hoạt động của biến tần (chỉnh lưu diode, nghịch lưu IGBT PWM điều khiển $V/f$), nguyên lý hồi tiếp vòng kín của AC Servo motor và bộ điều khiển SERVOPACK.
  • Cấu tạo và nguyên lý đếm xung của encoder quang học (loại tuyệt đối và tương đối).
  • Thông số kỹ thuật chi tiết của module cảm biến vân tay quang học (162 mẫu, 500 dpi, UART 57600 bps) và cảm biến khói MQ135 (5V DC, ngõ ra Aout/Dout).

Chương 3: Thiết kế và thi công

Chương 3 trình bày các yêu cầu thiết kế mô hình (hoạt động chính xác, nhỏ gọn, dễ bảo trì) và so sánh 3 phương án bãi đỗ xe thực tế: dạng hình trụ xoay tròn, dạng nhà nhiều tầng dùng robot di chuyển, và dạng 2 kệ đặt song song. Từ đó, nhóm tác giả chọn phương án thiết kế mô hình gồm 1 kệ 3 tầng (12 ô đỗ), 2 trục vitme (ngang và đứng), 1 xi lanh quay $180^\circ$ và 1 xi lanh kẹp đẩy. Chương này mô tả chi tiết sơ đồ khối hệ thống, bộ nguồn 24V DC, cấu trúc động cơ AC Servo 400W mã SGM-*****, bộ driver SERVOPACK SGD-02AS (phân tích sơ đồ chân điều khiển SV-ON, P-CON, P-OT, N-OT, CL, SV-RESET), động cơ 3 pha gắn biến tần, cơ cấu khí nén và các bảng phân bổ địa chỉ I/O của PLC.

Chương 4: Điều khiển và giám sát mô hình

Chương này tập trung vào giải thuật điều khiển và thiết kế giao diện SCADA:

  • Xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển tổng thể cho PLC S7-1200, quản lý quy trình nhận xe, kiểm tra ô trống, kích hoạt cơ cấu nâng hạ - di chuyển ngang, gắp xe vào vị trí và quy trình trả xe tương ứng.
  • Cấu hình mạng truyền thông giữa PLC S7-1200 và máy tính.
  • Thiết kế giao diện SCADA trên WinCC gồm Giao diện giới thiệu và Giao diện điều khiển với đầy đủ nút nhấn chức năng, chỉ thị trạng thái 12 vị trí đỗ, đồ họa trạng thái vận hành của động cơ và cảnh báo lỗi hệ thống.

Chương 5: Kết quả

Chương 5 giới thiệu hình ảnh và thông số mô hình thực tế đã được gia công, lắp ráp hoàn chỉnh; chứng minh sự hoạt động đồng bộ giữa phần cứng cơ khí, hệ thống khí nén, động cơ điện và mạch điều khiển PLC S7-1200 kết hợp giao diện SCADA.

Kết quả và đóng góp

Kết quả chính

  • Xây dựng hoàn chỉnh mô hình phần cứng: Gia công và lắp ráp thành công mô hình bãi giữ xe tự động 3 tầng gồm 12 vị trí chứa xe với hệ thống khung cơ khí, 2 trục vitme, xi lanh quay $180^\circ$ và xi lanh kẹp đẩy khí nén.
  • Tích hợp hệ thống truyền động đa dạng: Điều khiển chính xác trục chuyển động ngang bằng động cơ AC Servo 400W thông qua driver SERVOPACK SGD-02AS; điều khiển chuyển động nâng hạ trục đứng bằng động cơ không đồng bộ 3 pha qua biến tần kết hợp encoder đo vị trí.
  • Ứng dụng thành công bảo mật vân tay: Kết nối module cảm biến vân tay quang học với vi điều khiển Arduino qua chuẩn UART ở tốc độ 57600 bps, thực hiện thành công thuật toán so khớp $1:1$ và $1:N$ với sức chứa 162 mẫu vân tay, thời gian nhận dạng dưới 1 giây và giao tiếp ổn định với PLC S7-1200.
  • Xây dựng hệ thống điều khiển và giám sát SCADA: Hoàn thiện chương trình điều khiển PLC trên TIA Portal V13 và thiết kế hệ thống giao diện giám sát WinCC / HMI Pro-face hiển thị trực quan trạng thái 12 ô xe và vận hành thiết bị.
  • Tích hợp cảnh báo an toàn: Kết nối cảm biến MQ135 phát hiện khói/khí gas để gửi tín hiệu cảnh báo cháy nổ về bộ điều khiển trung tâm.

Giải pháp và kiến nghị của tác giả

  • Ứng dụng PLC S7-1200 và hệ thống SCADA làm trung tâm điều khiển cho các mô hình tự động hóa nhiều cơ cấu chấp hành phức tạp để nâng cao độ tin cậy và đơn giản hóa việc bảo trì.
  • Sử dụng cảm biến vân tay làm phương thức định danh gửi/lấy xe tự động, giúp nâng cao tính an toàn và tiện lợi so với các hình thức thẻ từ hoặc vé giấy truyền thống.

Đóng góp của đề tài

  • Đóng góp một công trình nghiên cứu ứng dụng kết hợp đồng thời nhiều nền tảng: PLC S7-1200, vi điều khiển (Arduino), cảm biến sinh trắc học vân tay, biến tần, AC Servo và hệ thống khí nén.
  • Cung cấp tài liệu thuyết minh, sơ đồ đấu nối phần cứng và giải thuật điều khiển làm tài liệu học tập, tham khảo thực hành cho sinh viên ngành Điện - Điện tử và Tự động hóa tại nhà trường.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế của đề tài

  • Hệ thống chỉ được chế tạo và thử nghiệm ở quy mô mô hình phòng thí nghiệm với cơ cấu truyền động công suất nhỏ (Servo 400W), kết cấu cơ khí và tải trọng chưa đáp ứng trực tiếp cho kích thước và trọng lượng của xe ô tô thật trong thực tế.
  • Hệ thống an toàn cảnh báo cháy nổ chỉ sử dụng 01 cảm biến MQ135 đặt tại một vị trí duy nhất, chưa thể bao quát toàn bộ không gian đa tầng của một bãi giữ xe tiêu chuẩn.

Hướng nghiên cứu tiếp

  • Nâng cấp kết cấu cơ khí và thay thế các động cơ chấp hành, biến tần có công suất lớn hơn để đáp ứng yêu cầu nâng hạ và vận chuyển xe thật trên dây chuyền thực tế.
  • Mở rộng hệ thống cảm biến báo cháy và cảnh báo môi trường phân tán ở tất cả các tầng và vị trí đỗ xe.
  • Nghiên cứu và khai thác sâu hơn tính năng Web Server tích hợp sẵn trên PLC S7-1200 để người dùng có thể giám sát trạng thái bãi đỗ và đặt chỗ trực tuyến từ xa qua mạng Internet.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu tham khảo phù hợp cho sinh viên, giảng viên và kỹ sư thuộc các ngành Công nghệ Kỹ thuật Điện - Điện tử, Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa, và Cơ điện tử.

Các nội dung có giá trị tham khảo ứng dụng cao trong tài liệu gồm:

  • Sơ đồ đấu nối phần cứng: Hướng dẫn kết nối chi tiết giữa PLC S7-1200 với bộ điều khiển AC Servo (SERVOPACK SGD-02AS), biến tần điều khiển động cơ 3 pha và các van khí nén.
  • Kỹ thuật tích hợp hệ thống lai (Hybrid): Phương pháp kết nối và đồng bộ tín hiệu giữa bo mạch vi điều khiển (Arduino giao tiếp cảm biến quang học UART) với PLC công nghiệp.
  • Thuật toán điều khiển và giao diện SCADA: Lưu đồ giải thuật lập trình TIA Portal và phương pháp xây dựng giao diện vận hành, giám sát bãi đỗ xe nhiều tầng trên WinCC và màn hình HMI.

Câu hỏi thường gặp

1. Mô hình bãi đỗ xe trong đồ án có quy mô cấu trúc và sức chứa như thế nào?
Mô hình được thiết kế dạng 1 kệ chứa gồm 3 tầng, mỗi tầng có 4 ô để xe, tạo thành tổng sức chứa 12 ô chứa xe.

2. Cơ cấu chấp hành của 2 trục chuyển động ngang và đứng sử dụng những thiết bị nào?
Trục chuyển động nằm ngang sử dụng động cơ AC Servo 3 pha công suất 400W kéo trục vitme và điều khiển qua bộ driver SERVOPACK (SGD-02AS). Trục chuyển động đứng sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha điều khiển qua biến tần kéo vitme đứng, kết hợp 01 encoder gắn ở đầu trục để xác định vị trí sàn nâng.

3. Cơ chế bảo mật và nhận dạng phương tiện được triển khai bằng thiết bị và thông số kỹ thuật gì?
Hệ thống sử dụng cảm biến vân tay quang học kết nối vi điều khiển Arduino qua giao tiếp UART (tốc độ mặc định 57600 bps, độ phân giải 500 dpi). Module có khả năng lưu trữ 162 mẫu vân tay trong bộ nhớ Flash, hỗ trợ so khớp $1:1$ và $1:N$ với thời gian nhận diện dưới 1 giây.

4. Hệ thống an toàn cháy nổ của bãi đỗ xe sử dụng loại cảm biến nào?
Hệ thống sử dụng cảm biến khói MQ135 hoạt động ở điện áp 5V DC, có 2 ngõ ra Analog (Aout) và Digital (Dout), có khả năng phát hiện khói, khí ga, $NH_3$, cồn, benzen và $CO_2$.

5. Người vận hành giám sát và điều khiển bãi đỗ xe thông qua những phần mềm/giao diện nào?
Hệ thống được điều khiển và giám sát qua giao diện SCADA thiết kế trên phần mềm WinCC chạy trên máy tính và màn hình cảm ứng Pro-face sử dụng phần mềm Pro-face.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Mô hình bãi đỗ xe thông minh điều khiển bằng PLC" của sinh viên Trần Văn Rin và Phạm Văn Thuận (GVHD: Th.S Trần Văn Sỹ) đã hoàn thành việc thiết kế, chế tạo và vận hành thử nghiệm thành công mô hình bãi đỗ xe 3 tầng 12 vị trí. Công trình đã tích hợp đồng bộ bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200, truyền động AC Servo, biến tần, động cơ 3 pha, cơ cấu khí nén, cảm biến vân tay quang học và hệ thống giám sát SCADA trên WinCC/Pro-face. Mặc dù còn hạn chế về quy mô công suất mô hình phòng thí nghiệm, đồ án đã giải quyết tốt bài toán điều khiển phối hợp nhiều cơ cấu chấp hành và cung cấp nguồn tài liệu kỹ thuật có giá trị tham khảo cao trong đào tạo chuyên ngành tự động hóa.