CHƯƠNG 1 - TÔNG QUAN VẺ KHÍ NÉN 1. VẢI NỨI VŨ SỰ PHÁT TRIỄN 1. UU NHUGC BIRM CUA HE TRUYEN BONG KHf NEN 1. 108 THONG DIEU KIIGN BANG EI NEN 1.
KHAI NIEM CO BAN 1. CAC PIIAN TỬ TRONG TT THONG DIEU KIDEN 1. PHAN TU MACH LOGIC VA DIEU KHIEN PLC TRONG KHÍ NÊN 1. TRANG TILAL DONG KIL NN DƯỢC QUA MIỆNG XẢ LÝ TƯỞNG L.
TRẠNG THÁI NHIỆT ĐỘNG HỌC CHẤT KHÍ 1. MOT 86 KIEU DONG CIIAY 1. MỘT SỐ CÔNG THỨC CƠ BAN CUA CHAT KHI LY TƯỞNG 1. MỘT SỐ DIEU KIỆN LIÊN QUAN ĐÊN DÖNG KHÍ LÝ TƯỞNG 1.
DONG KII DI QUA MIỄNG XA PIII RA. DONG CHAY BI QUA HONG THAT - MG 1. TĨNH TOÁN DÒNG CHẢY QUA HỌNG THOÁT LÝ TƯỞNG CHUONG 2 - LY THUYET DIEU KHIEN TỰ ĐỘNG 36 2. KHAI NIEM VE HE THONG BIRU KHIỂN TỰ ĐÔNG 2.
PIIAN LOAI IS THONG DIEU KIDEN TY DONG 7 1. HB THONG DIEU KHIỂN HỖ 37 2 UG PHONG DEL KLUEN KEN 7 2 CAC NGUYEN TAC CG BAN CUA ĐIÊU KHIỂN 38 3 3. AT UNG QUA BO VA CHAT LUGNG CUA HỆ ĐIẾU 39 KHIỂN 2. CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỚNG DIỄU KIIẺN TỰ ĐỘNG CHUONG 3 - NHANK DANG VA MO HINH HOA VAN TY LE VA 44 XY LANIL KI NEN LuÊn v'n th'c sii khea hdc 4 PIAU KHIEN VI TRI P Ma tran chuyên của mỏ hình không gian trạng thái 9 '.Ma trận đầu vào của mô hình không gian trạng thái R 'Mã trậu dầu ra cửa mỗ hình không gian trạng thái x Veeto trang thai u Tín hiệu vào 8 Giá tri bién déi Laplace xả Veeto trang thai mong muốn.
ur Tín hiệu cấp G Ham truyén ¥ Vitriy x Vitix LuÊn v'n th'c sii khea hdc 3 Điện áp điều khiển Us Điện áp bão hoà diều khiển van Us Điện áp tại vùng chết M Khối lượng tổng công bản trượt Chiều dài xy lanh Vị trí con trượt QUA TRINI MA SAT Lue tac dung Lực ma sát Lye ma sét Coulomb Lue ma sat tinh Vận lốc Stribeek Trạng thái biển thiên nhám bê mặt Tuực ma sal tré Lực ma sát trễ tại diễm bắt đầu dường cong chuyển tiếp Hàm ma sắt trễ Dộ cúng tuyệt đôi TH số ma sát ướt phân tử TIệ số mna sắt trớt MO HINH MA SAT KHAO SAT Chiều cao nhấp nhô trung bình dàn hỏi Chiều cao nháp nhô trung bình đàn hỏi lại điểm bị phả vỡ HỆ số cứng tuyệt đối Lực Hệ số mũ ma sát Stribeck Luc ma sat Coulomb khi ting téc dé Trực ma sát Coulomb khi giam tốc độ TIệ số ma sát ướt khi tăng tốc độ Nim’) HỆ số ma gái ưới khi giảm tốc độ NmAil LuÊn v'n th'c sii khea hdc 3 Điện áp điều khiển Us Điện áp bão hoà diều khiển van Us Điện áp tại vùng chết M Khối lượng tổng công bản trượt Chiều dài xy lanh Vị trí con trượt QUA TRINI MA SAT Lue tac dung Lực ma sát Lye ma sét Coulomb Lue ma sat tinh Vận lốc Stribeek Trạng thái biển thiên nhám bê mặt Tuực ma sal tré Lực ma sát trễ tại diễm bắt đầu dường cong chuyển tiếp Hàm ma sắt trễ Dộ cúng tuyệt đôi TH số ma sát ướt phân tử TIệ số mna sắt trớt MO HINH MA SAT KHAO SAT Chiều cao nhấp nhô trung bình dàn hỏi Chiều cao nháp nhô trung bình đàn hỏi lại điểm bị phả vỡ HỆ số cứng tuyệt đối Lực Hệ số mũ ma sát Stribeck Luc ma sat Coulomb khi ting téc dé Trực ma sát Coulomb khi giam tốc độ TIệ số ma sát ướt khi tăng tốc độ Nim’) HỆ số ma gái ưới khi giảm tốc độ NmAil LuÊn v'n th'c sii khea hdc 1 LỜI CẢM ON Tác giả xin chân thành câm ơn PGS. Pham Văn Hùng đã tận tình hướng din, cung cập tải liệu trong quá trình nghiên cửa vả làm luận vẫn. PGS đã đành nhiên thời gian, công sức giứp đỡ và tạo mọi điều kiện thuận lợi dé tác giả hoàn thành luận văn nảy. Tác giả xin chân thành cảm ơn các Thấy Cô giáo trong Bê môn Máy và Ma sát học, Khoa Cơ khí, Trường ĐĐHBK Hả nội đã tạo diều kiện thuận lợi và giúp dỡ tác giả hoàn thành luận văn cũng như toàn bộ khóa học.
THẹc viên Than Văn LuÊn v'n th'c sii khea hdc 4 PIAU KHIEN VI TRI P Ma tran chuyên của mỏ hình không gian trạng thái 9 '.Ma trận đầu vào của mô hình không gian trạng thái R 'Mã trậu dầu ra cửa mỗ hình không gian trạng thái x Veeto trang thai u Tín hiệu vào 8 Giá tri bién déi Laplace xả Veeto trang thai mong muốn. ur Tín hiệu cấp G Ham truyén ¥ Vitriy x Vitix 3. KHAO SAT QUA TRINH HOAT PONG CUA VAN TY LB 5 3. TINH TOAN LUONG KHI NEN DIEU KHIEN VAN 3.
MÔ PHONG CO CHE HOAT DONG CUA VAN TY LE 5/3 3. ANH HUONG CUA QUA TRINH MA SAT 3. MA SÁT THÍP XỨC 3. MỘT SỐ MÔ HÌNH MA SÁT 3.
NHẬN DẠNG MA SÁT 3. MÔ PHÒNG CƠ CÂU DẪN ĐÔNG KHÍ NÉN 3. CG CAU DAN DONG KHi NEN 3. PISTON VA KHA NANG MANG TAT 3.
MÔ PHÒNG QUÁ TRÌNH OAT DONG CUA XY LANII 3. MO PHONG TOAN BO HE THONG CHUONG 4 - XAY DUNG M6 HINH BAT TOÁN THIẾT KE BO DIEU KHIEN CO CAU DAN DONG KHI NEN 4. ĐIÊU KHIỂN VỊ TRÍ 4. KÍCH THÍCH TÍN HIỆU 412.
MÔ IHNI KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI CỦA THỆ THÔNG SERVO VỊ TRÍ KHÍ NÉN 11. KHÁ NĂNG ĐIEU KHIỂN VẢ QUAN SÁT 4. TRANG THAT PHAN HOT 41.5, CUC TIIAY TH (POLE PLACEMENT) 4. XÂY DỰNG MÔ HÌNH BÀI TOÁN ĐIỂU KHIÊN VỊ TRÍ CHƯƠNG § - THIẾT KẾ VẢ CHẾ TẠO HỆ THỐNG DIỀU KHIỂN SERVO VỊ TRÍ CHO CỤM XYLANH KHÍ NÉN 5.1, XAY DUNG CAC PHAN TU HE THONG DIEU KHIEN THUC NGHIRM 5.
CO CAU CIIAP ITANII 5. CAC PHAN TU XU Li 5. MACH DIEU KHIEN 5. BO PLAX TẠO NĂNG LƯỢNG 3.2 MÔ HÌNH ĐIÊU KHIÊN 5.
GIAO DIRN MAN HÌNH VA MA NGUON CHO CHIP 8051 KẾT LUẬN 106 TAI LIEU THAM KHAO 107 PHY LUC LuÊn v'n th'c sii khea hdc 5 DANH MỤC CÁC HiNH VE, BO THỊ Hình 1.1: Sơ đề mạch điều khiến xụ lanh Hình 1.2: Sơ đỗ hệ thông diễn khiến và các phân tử của mạch điều khiến Hình 1.3: Cấu trúc của mạch điều khiên và các phần tứ Tình 1.4: Nguyên lý hoạt động van đảo chiều & ký hiệu cửa nối Hình 1.5: Ký hiệu các loại van chan Linh 1.6: Ky hiệu van tiết lưu Hình 1.7a: Kĩ hiệu xi lanh tác dụng đơm Hình 1.7) C hiệu xỉ lanh lhông có cần pision Tĩnh 1.7e: Xilanh màng (lãng DIIBB) Hình 1.8: Các phần tử cơ hân của mạch logie Hình 1.9: Câu trúc bộ diễu khiến PC TRnh1.10: Minh họa chụ trình làm việc của PC Hình 1.11: Các ví dụ về 3 kiểu ngôn ngữ lập trình win PLLC Hình 1.12: Thê tích quả ước dễ xác dịnh dòng khi đẳng Entropy Tinh 1.13: Hiểu thị mỗi quan hệ giữa £ với ÀJ trong trường hợp khí lý ning đẳngEntropy với k 1,4 Tình 1.14: Dặc tính dòng chảy qua họng thất có biên thiên áp suất ngược Hình 1.15: Đường biếu diễn áp suất qua miệng xã thắi ~ mỗi Hình 1.16: Dòng khả di qua miệng xả lý tưỡng Hình 1.17: Hệ xỗ lưu lượng lý bường 2) L2 Hình 2.1: Sư đồ chúc năng của hệ thông điều khiến tự động Hình 2.2: Sơ dỗ khối các phần tử của hệ diều khiển tự dộng 1ình 2.3: Sư đồ điều khiển hệ hở.4: Sơ đồ hệ điều khiển km Hình 2,5: Các trạng thải làm việc của bệ điều khiển tự động Tình 2. Sơ đồ phân tích chất lượng hệ điều khiển tự động Hình 2. Đặc tính của đáp ứng quá độ Hình 3.1: Câu tạo cơ bản của van fÿ 85/3 Tinh 3.2: So dé van tf 8 5/3 voi ha thong phan hải tín hiệu LuÊn v'n th'c sii khea hdc 6 Hình 3.3: Sự van hanh cia van 5/3 Hình 3.4: le động của diện tích 1y dên dòng khi gua công 1, 4 Linh 3.5: Tae động của diện tích Asy đến dòng khí qua công 1, 2 THình 3.6: Tác déng ctia dién tich Aug đến dòng khí qua công 2, 3 Tình 3.7: Tác động của điện tích A. ¡ ên dòng khi qua cong 4, 5 Hình 3.8: Sơ đồ van ti lệ 5⁄3 với hệ thẳng phản hồi tín hiệu Hình 3.9: Mã hình mô phông trên Matlab Simaulink của van Serva Linh 3.10: M6 phong áp suất và tý lệ khải lượng qua van từ lệ THình 3.11: Aô tả bê mặt tiếp xúc lễ vĩ giữa hai khối rắn THình 3.12: A4ô tả quá trình tiếp xúc thực giãa bai bề mặt công nghệ Hình 3.13: Trạng thái dân hồi trong vùng tiếp xúc Linh 3.14: Trang thai ting quát của lực ma sát Hình 3.15: Hiện tượng trễ của lực ma sát Hình 3.16: Đường cong Stribeck - Các miễn biếu hiện sự phụ thuộc của hệ sỗma sắt vào áp suất và vận tốc trượt Hình 3.17: Hiện tượng ma sát giữa 2 bề mặt tiếp xúc Hình 3.18: Cơ chế trễ ma xúi cua dịch chuyên bạn đầu Tinh 3.19: Gia tắc ảo được Hình 3.20: Lực phá vỡ và khoảng dich chuyén theo hai hướng.31: Tuyến tính hóa nhánh trễ của địch chuyén bạn dẫu Hình 3.22: Đề thị biểu hiện sự phụ thuộc ma sát vào vận tổc Hình 3.23: Xy lanh khí nên không co thanh diy Hình 3.24: Biễu diễn các thông sỐ trong xy lanh khú nén 1ình 3.25: Mê hình mô phóng cơ câu xy lanh khi nén Hình 3.26: Mô phông áp suối lương ing nap — xd trong buồng xy lanh Hinh 3.27; So dé mô phòng toàn bộ quá trình Tinh 3.28: Khải block Simulink mô phòng toàn bộ quá trình Hình 3.29: Biểu điễn kết quả mô phông quả trình với tâi nhẹ Hình 3.30: Biểu diễn kết quả mô phóng quả trình với tải trung bình Tình 3.31: Biểu diễn kết quả mô phóng quả trình với tát lần nhất Hình 3.1: Sơ đã khôi của hệ (hông servo vị trí khí nên Hình 4.3: Graph tin hiệu của hệ thông servo vị trí khú nén Hình 4.3: Hệ điều khiến khí nón với bộ điều khẵn LuÊn v'n th'c sii khea hdc 5 DANH MỤC CÁC HiNH VE, BO THỊ Hình 1.1: Sơ đề mạch điều khiến xụ lanh Hình 1.2: Sơ đỗ hệ thông diễn khiến và các phân tử của mạch điều khiến Hình 1.3: Cấu trúc của mạch điều khiên và các phần tứ Tình 1.4: Nguyên lý hoạt động van đảo chiều & ký hiệu cửa nối Hình 1.5: Ký hiệu các loại van chan Linh 1.6: Ky hiệu van tiết lưu Hình 1.7a: Kĩ hiệu xi lanh tác dụng đơm Hình 1.7) C hiệu xỉ lanh lhông có cần pision Tĩnh 1.7e: Xilanh màng (lãng DIIBB) Hình 1.8: Các phần tử cơ hân của mạch logie Hình 1.9: Câu trúc bộ diễu khiến PC TRnh1.10: Minh họa chụ trình làm việc của PC Hình 1.