Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong quá trình sản xuất công nghiệp và chuỗi cung ứng logistics hiện đại, công tác phân loại sản phẩm đóng vai trò then chốt nhằm tối ưu hóa quy trình vận hành, nâng cao năng suất lao động, giảm thiểu sai sót và cắt giảm chi phí nhân công. Đối với lĩnh vực nông nghiệp và chế biến thực phẩm, việc phân loại nông sản (hoa quả, củ, hạt) theo các tiêu chuẩn đồng đều về kích thước và khối lượng là yêu cầu cần thiết nhằm nâng cao giá trị thương phẩm cũng như đáp ứng tiêu chuẩn đóng gói tự động.

Cơ cấu đài xoay (bàn xoay) là thiết bị cơ khí định vị và chuyển hướng phổ biến trong các máy công cụ CNC, thiết bị bay không người lái (UAV) và dây chuyền lắp ráp tự động. Tuy nhiên, việc nghiên cứu, tích hợp và làm chủ công nghệ chế tạo cơ cấu đài xoay 2 bậc tự do ứng dụng chuyên biệt vào hệ thống phân loại nông sản theo khối lượng tại Việt Nam vẫn còn gặp nhiều rào cản về công nghệ chế tạo chính xác cũng như giải pháp điều khiển đồng bộ. Nhằm giải quyết vấn đề kỹ thuật này, đề tài tốt nghiệp mã số CKM-74 được thực hiện tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh với tên đề tài: "Thiết kế, chế tạo đài xoay 2 bậc tự do".

Mục tiêu nghiên cứu của đồ án được xác định cụ thể theo các nhiệm vụ sau:

  1. Thiết kế và chế tạo hoàn chỉnh mô hình đài xoay 2 bậc tự do có khả năng phân loại sản phẩm nông sản dựa theo khối lượng một cách tự động và ổn định.
  2. Tạo ra giải pháp tự động hóa phân loại sản phẩm nhằm nâng cao năng suất, giảm chu kỳ thao tác và hạ giá thành sản xuất.
  3. Đảm bảo chất lượng sản phẩm sau khi phân loại không bị dập nát, giữ được độ đồng nhất theo từng nhóm khối lượng yêu cầu.
  4. Giảm thiểu sự can thiệp của lao động thủ công trong công đoạn cân và phân loại sản phẩm tại cơ sở sản xuất.
  5. Xây dựng mô hình kỹ thuật có độ tin cậy cao, có khả năng mở rộng ứng dụng trong dây chuyền sản xuất thực tế.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Cơ cấu đài xoay 2 bậc tự do ứng dụng phân loại trái cây theo khối lượng.
  • Phạm vi nghiên cứu về sản phẩm: Trái cây cần phân loại có khối lượng quy định dưới 1 kg.
  • Phạm vi nghiên cứu về phần cứng máy: Kết cấu cơ khí có kích thước tổng thể khoảng 270 x 200 x 370 mm; hệ thống điều khiển sử dụng cảm biến lực và bộ điều khiển lập trình.
  • Thời gian thực hiện: Học kỳ II, năm học 2023–2024 (nghiệm thu tháng 07/2024).

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Nghiên cứu thuộc loại hình thiết kế kỹ thuật, chế tạo máy và thực nghiệm tự động hóa. Đề tài vận dụng các cơ sở lý thuyết kỹ thuật cơ khí và phương pháp nghiên cứu thực nghiệm có hệ thống:

Khung lý thuyết và mô hình kỹ thuật áp dụng:

  • Lý thuyết bậc tự do và nguyên tắc 6 điểm định vị: Sử dụng hệ tọa độ Descartes để phân tích 6 bậc tự do của vật thể rắn trong không gian (3 bậc chuyển động tịnh tiến dọc các trục $X, Y, Z$ và 3 bậc chuyển động quay quanh các trục $OX, OY, OZ$). Áp dụng nguyên lý hạn chế bậc tự do để thiết kế hệ thống gá đặt, dẫn hướng và truyền động quay hai trục độc lập của đài xoay mà không gây hiện tượng siêu định vị.
  • Lý thuyết đo lường khối lượng bằng cảm biến tải trọng (Loadcell): Khai thác nguyên lý biến dạng đàn hồi của cầu điện trở kim loại khi chịu lực tác dụng, chuyển đổi độ biến dạng cơ học thành tín hiệu điện áp tương ứng để bộ điều khiển xử lý.
  • Cơ sở tính toán động học và động lực học cơ khí: Sử dụng các công thức tính toán công suất động cơ dẫn động, momen quán tính của cụm chi tiết quay, tính chọn và kiểm nghiệm độ bền trục dẫn, lựa chọn ổ lăn đỡ chặn.

Phương pháp nghiên cứu thực tế:

  • Phương pháp phân tích yêu cầu kỹ thuật: Phân tích các tiêu chí đầu vào theo đề bài từ Công ty TNHH Giải Pháp Công Nghiệp CODIA về tải trọng, kích thước, chu kỳ làm việc và sai số khối lượng cho phép.
  • Phương pháp thiết kế và mô phỏng 3D trên máy tính (CAD): Ứng dụng phần mềm Autodesk Inventor và SolidWorks để dựng hình toàn bộ các chi tiết cơ khí, lắp ráp cụm máy, mô phỏng chuyển động động học và tính toán tự động momen quán tính của các chi tiết phức tạp.
  • Phương pháp chế tạo và lắp ráp cơ khí: Áp dụng các nguyên công cắt gọt, phay, tiện, hàn, uốn kim loại để gia công khung đế, trục truyền, phễu chứa và các tấm đỡ; tiến hành căn chỉnh khe hở, độ đồng tâm và lắp đặt ổ bi.
  • Phương pháp thực nghiệm đo kiểm: Đấu nối phần cứng điều khiển, nạp chương trình điều khiển và chạy thử nghiệm phân loại trực tiếp trên 5 mẫu quả nông sản thực tế để đánh giá tính chính xác của cơ cấu.

Thiết kế và chế tạo hệ thống kỹ thuật

Hệ thống đài xoay 2 bậc tự do được thiết kế tích hợp giữa kết cấu cơ khí chính xác, cảm biến đo tải trọng và hệ thống điều khiển tự động hóa khả trình.

Cấu hình phần cứng và điều khiển

Hệ thống bao gồm các cụm cơ điện tử chính:

  • Cơ cấu chuyển động 2 bậc tự do: Bao gồm chuyển động xoay quanh trục đứng (định hướng vị trí xả sản phẩm) và chuyển động nghiêng phễu quanh trục ngang (lật đổ sản phẩm vào máng chứa).
  • Khung và đế máy: Được gia công từ kim loại tấm và thép hình, đảm bảo độ cứng vững, hấp thụ rung động khi motor khởi động và dừng đột ngột.
  • Cụm truyền động: Sử dụng động cơ điện kết hợp hộp giảm tốc mini nhằm tăng momen xoắn đầu ra và giảm tốc độ vòng quay theo yêu cầu công nghệ.
  • Trục và ổ đỡ: Cụm trục dẫn hướng được đỡ bởi các ổ bi đỡ một dãy mã hiệu 6202, giúp chuyển động quay diễn ra êm, giảm hệ số ma sát và chịu được tải trọng hướng tâm.
  • Bộ phận cân và cảm biến: Sử dụng cảm biến khối lượng Loadcell dạng thanh model YZC-133 gắn trực tiếp dưới đáy phễu; kết hợp cảm biến quang và cữ xét máy để xác định điểm gốc tọa độ (home position) của trục quay.
  • Khối điều khiển trung tâm: Bộ điều khiển logic khả trình PLC Mitsubishi mã hiệu FX3U-24MT-6AD2DA, tiếp nhận tín hiệu analog từ loadcell, tín hiệu số từ cảm biến quang để điều khiển các ngõ ra kích hoạt động cơ và relay đóng ngắt.
  • Hệ thống an toàn và bảo vệ: Nút dừng khẩn cấp (E-Stop), đèn tín hiệu trạng thái chu trình và cầu dao tự động (aptomat) ngắt nguồn khi quá tải.
Hạng mục thiết bị Thông số / Quy cách kỹ thuật Vai trò trong hệ thống
PLC điều khiển FX3U-24MT-6AD2DA Xử lý logic, đọc tín hiệu analog Loadcell, phát xung điều khiển motor
Cảm biến lực Loadcell thanh YZC-133 Đo trọng lượng trái cây đặt trong phễu
Ổ bi đỡ trục Ổ bi một dãy 6202 (Ball Bearing 6202) Đỡ cụm trục dẫn hướng, giảm ma sát chuyển động quay
Cảm biến định vị Cảm biến quang kết hợp cữ xét Giới hạn hành trình và xác định vị trí gốc của đài xoay
Phần mềm thiết kế SolidWorks, Autodesk Inventor Thiết kế mô hình 3D, tính momen quán tính, xuất bản vẽ gia công
Kích thước bao 270 x 200 x 370 mm Khung bao máy hoàn thiện
Tải trọng làm việc Nông sản khối lượng dưới 1 kg Đối tượng phân loại mục tiêu

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Giới thiệu

Chương mở đầu tập trung luận giải tính cấp thiết của việc áp dụng giải pháp tự động hóa vào quy trình phân loại nông sản tại Việt Nam. Tác giả trình bày ý nghĩa khoa học thông qua việc tiếp cận quy trình thiết kế, chế tạo và lập trình điều khiển một cơ cấu đa bậc tự do; ý nghĩa thực tiễn là tạo ra sản phẩm máy móc có khả năng chuyển giao cho các cơ sở chế biến nông sản quy mô vừa và nhỏ. Nội dung chương đồng thời công bố mục tiêu nghiên cứu, mã số đề tài CKM-74, giới hạn phạm vi khối lượng mẫu dưới 1 kg và kết cấu đồ án gồm 6 chương hoàn chỉnh.

Chương 2: Tổng quan nghiên cứu đề tài

Chương 2 tổng hợp bức tranh công nghệ toàn diện về đài xoay và các kỹ thuật phân loại hàng hóa hiện nay:

  • Phân tích cấu tạo và nguyên lý hoạt động của đài xoay gồm 6 bộ phận nền tảng: bàn xoay, trục xoay, vòng bi, cơ cấu điều khiển, hệ thống khóa định vị và khung giá đỡ.
  • Đánh giá ưu nhược điểm của các cơ cấu truyền động dùng cho đài xoay: truyền động bánh răng, truyền động dây đai, bộ truyền trục vít - bánh vít, bộ truyền xích và hệ thống dẫn động thủy lực/khí nén.
  • Phân loại theo phương thức điều khiển: điều khiển vòng hở (động cơ bước, động cơ AC/DC thông thường không có mạch phản hồi) và điều khiển vòng kín (động cơ Servo tích hợp encoder phản hồi vị trí).
  • Phân loại theo số bậc tự do: từ 1 bậc tự do, 2 bậc tự do, 3 bậc tự do đến trên 4 bậc tự do trong máy CNC nhiều trục.
  • Khảo sát các ứng dụng thực tế của cơ cấu xoay trong chế tạo máy, y tế (máy chụp CT, MRI), xây dựng và logistics cảng biển.
  • Đánh giá hiện trạng nghiên cứu trong nước (mô hình cánh tay robot tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, bàn quay RCV của CNC ECO VINA) và ngoài nước (Đài Loan, Nhật Bản với Kitamura, Đức với DMG MORI).
  • So sánh các phương pháp phân loại sản phẩm tự động phổ biến: phân loại thủ công, phân loại theo mã vạch/mã QR, phân loại theo màu sắc qua cảm biến quang, phân loại theo kích thước bằng sàng trống, phân loại bằng xử lý hình ảnh camera và phân loại trực tiếp theo khối lượng.

Chương 3: Cơ sở lý thuyết

Chương này cung cấp nền tảng toán học và cơ học máy ứng dụng:

  • Trình bày tường minh lý thuyết 6 bậc tự do trong không gian và phương pháp bố trí các điểm tỳ định vị để khống chế các bậc tự do tịnh tiến và xoay quanh các trục $X, Y, Z$, tránh hiện tượng thiếu hoặc siêu định vị chi tiết gia công.
  • Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của cụm đài xoay 2 bậc tự do chuyên dụng.
  • Cơ sở tính chọn hệ thống động cơ băng tải vận chuyển: công thức tính công suất cần thiết $N_{ct} = N / \eta$, trong đó hiệu suất truyền động chung được tính qua tích hiệu suất bộ truyền bánh răng ($\eta_1 = 0,97$) và hiệu suất cặp ổ bi ($\eta_2 = 0,995$).
  • Cấu tạo chi tiết của động cơ giảm tốc mini nguồn 220V: phân tích cấu trúc stator quấn dây đồng cách điện cấp B/F, lõi rotor thép tôn silic xanh cán nguội, hộp số giảm tốc bánh răng trụ và hệ phốt chặn dầu chống thấm.
  • Cấu tạo và nguyên lý vận hành của cảm biến tải trọng Loadcell, mạch cầu Wheatstone và phương thức chuyển đổi tín hiệu lực sang tín hiệu điện.

Chương 4: Phương án thiết kế

Nội dung chương trình bày quy trình phối hợp với Công ty TNHH Giải Pháp Công Nghiệp CODIA để khảo sát yêu cầu thực tế và đề xuất phương án kết cấu:

  • Khảo sát khối lượng trung bình của các loại trái cây phổ thông trên thị trường để thiết lập dải đo cho bộ phận cảm biến.
  • Đưa ra bảng so sánh, phân tích ưu nhược điểm để lựa chọn giải pháp tối ưu cho từng cụm kết cấu:
    • Phễu chứa: Lựa chọn phễu hình hộp vuông thay vì phễu hình chóp do diện tích đáy phẳng thuận tiện cho việc gá đặt cảm biến tải trọng bên dưới.
    • Bộ truyền động: So sánh giữa truyền động gián tiếp qua hộp số giảm tốc trục quay và truyền động bằng bộ truyền xích; nhóm tác giả chọn dẫn động qua động cơ giảm tốc trực tiếp để giảm kích thước bao, triệt tiêu tiếng ồn và tránh giãn xích.
    • Cảm biến tải trọng: So sánh loadcell dạng trụ và loadcell dạng thanh; chọn loadcell dạng thanh nhờ kích thước dẹt, độ nhạy cao và dễ lắp đặt đồng phẳng với mặt đáy phễu.
    • Tấm xoay: So sánh tấm dạng vuông và tấm vát chéo cạnh; phương án tấm vát chéo cạnh được chọn để tối ưu trọng lượng quay và tránh va chạm biên.
    • Kết cấu chân đế: Chọn đế dạng hình hộp chữ nhật để tạo không gian bố trí các khí cụ điện bên trong.
  • Thiết lập sơ đồ động học và nguyên lý phối hợp giữa 5 cụm cơ khí: bộ phận phễu đựng, bộ phận truyền động, bộ phận cảm biến lực, bộ phận đỡ trục và bộ phận đế đài xoay.

Chương 5: Tính toán và thiết kế

Chương này thể hiện các bước tính toán thông số kỹ thuật cụ thể:

  • Tính toán thể tích buồng chứa của phễu để đảm bảo dung tích chứa vừa các quả mẫu có đường kính và khối lượng dưới 1 kg.
  • Xác định thông số đầu vào và tính chọn công suất động cơ dẫn động cụm trục quay và cụm góc lật phễu.
  • Ứng dụng phần mềm CAD tính toán chính xác momen quán tính của trục quay, cụm phễu và quả mẫu thử nghiệm (quả bưởi).
  • Xây dựng biểu đồ nội lực cho trục truyền động 1, tiến hành kiểm nghiệm độ bền mỏi và độ võng của trục.
  • Lựa chọn ổ lăn đỡ trục: kiểm nghiệm khả năng tải trọng động và tĩnh, chọn ổ bi đỡ một dãy mã hiệu 6202.
  • Tính chọn cảm biến Loadcell model YZC-133, lập bảng ánh xạ các cổng tín hiệu đầu vào (Input) và đầu ra (Output) cho PLC FX3U-24MT-6AD2DA.

Chương 6: Chế tạo và thử nghiệm máy

Chương cuối cùng ghi nhận toàn bộ quá trình biến thiết kế thành sản phẩm vật lý:

  • Quy trình gia công chế tạo các chi tiết cơ khí: bộ phận đỡ đài xoay, thanh đỡ, tấm xoay vát góc, gối đỡ trục, tấm đỡ ổ bi, tấm đỡ liên kết, trục dẫn chính, trục dẫn phụ và phễu chứa.
  • Lắp ráp cơ khí, hiệu chỉnh độ đồng tâm trục, lắp đặt các cữ xét máy và cảm biến quang kiểm soát hành trình.
  • Thiết kế sơ đồ nguyên lý và thi công tủ điện: bố trí biến áp cấp nguồn, bộ điều khiển PLC FX3U, khối driver điều khiển động cơ, relay trung gian, nút dừng khẩn cấp E-Stop và các đèn báo hiển thị.
  • Phân tích giải pháp khống chế các bậc tự do tại từng vị trí khớp quay của đài xoay để đảm bảo cơ cấu vận hành đúng quỹ đạo.
  • Triển khai chạy thực nghiệm phân loại với 5 loại nông sản thực tế: cà chua, cam, mận, chanh và táo theo các ngưỡng khối lượng cài đặt trong phần mềm PLC.

Kết quả và đóng góp

Nghiên cứu đã hoàn thành toàn bộ khối lượng công việc đặt ra, từ thiết kế tính toán lý thuyết đến chế tạo thực nghiệm mô hình máy hoàn chỉnh.

Kết quả đo kiểm thực nghiệm phân loại

Hệ thống được thử nghiệm vận hành với 5 loại trái cây thực tế. Dữ liệu thực nghiệm ghi nhận khả năng phân loại của máy theo các ngưỡng khối lượng được cài đặt trên PLC:

Loại trái cây thử nghiệm Ngưỡng khối lượng cài đặt Kết quả phân loại thực nghiệm trên máy
Quả cà chua 70 g Phân loại chính xác 2 nhóm: nhóm lớn hơn 70 g và nhóm nhỏ hơn 70 g
Quả cam 100 g Phân loại chính xác 2 nhóm: nhóm lớn hơn 100 g và nhóm nhỏ hơn 100 g
Quả mận 25 g Phân loại chính xác 2 nhóm: nhóm lớn hơn 25 g và nhóm nhỏ hơn 25 g
Quả chanh 35 g Phân loại chính xác 2 nhóm: nhóm lớn hơn 35 g và nhóm nhỏ hơn 35 g
Quả táo 35 g Phân loại chính xác 2 nhóm: nhóm lớn hơn 35 g và nhóm nhỏ hơn 35 g

Đóng góp kỹ thuật của đề tài

  • Chế tạo thành công mô hình máy phân loại đài xoay 2 bậc tự do với kích thước gọn gàng (khoảng 270 x 200 x 370 mm), kết cấu cơ khí đạt độ cứng vững cần thiết trong quá trình vận hành xoay - lật.
  • Ứng dụng thành công cơ cấu đài xoay 2 bậc tự do vào bài toán phân loại sản phẩm theo khối lượng, mở ra hướng ứng dụng mới của đài xoay ngoài các ứng dụng truyền thống trong gia công cơ khí chính xác.
  • Tích hợp hiệu quả cảm biến tải trọng Loadcell YZC-133 với bộ điều khiển PLC FX3U-24MT-6AD2DA, xử lý chính xác tín hiệu khối lượng để điều khiển góc quay định hướng và góc nghiêng đổ sản phẩm hoàn toàn tự động.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế của đề tài:

  • Nhóm tác giả tự đánh giá: Dù máy đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật cơ bản đặt ra, thiết bị vẫn còn một số hạn chế và sai sót cơ học trong quá trình gia công và lắp ráp thủ công.
  • Tốc độ phân loại của hệ thống còn phụ thuộc vào thời gian ổn định dao động cơ học của cảm biến loadcell khi quả rơi vào phễu, làm hạn chế năng suất xử lý liên tục.
  • Phạm vi tải trọng mới chỉ đáp ứng cho các sản phẩm nông sản có khối lượng dưới 1 kg.

Hướng mở rộng nghiên cứu:

  • Tối ưu hóa kết cấu cơ khí, sử dụng các phương pháp gia công chính xác cao hơn để giảm thiểu khe hở khớp quay và triệt tiêu rung động khi động cơ đảo chiều.
  • Bổ sung thuật toán lọc số (digital filter) cho tín hiệu loadcell trên PLC nhằm rút ngắn thời gian cân mà vẫn đảm bảo độ chính xác.
  • Nâng cấp mở rộng dải phân loại cho các loại nông sản có kích thước và khối lượng lớn hơn, đồng thời kết hợp thêm cơ cấu cấp phôi tự động từ băng tải cấp liệu vào phễu cân.

Giá trị tham khảo

Báo cáo đồ án tốt nghiệp CKM-74 mang lại giá trị tham khảo hữu ích cho các nhóm đối tượng:

  • Sinh viên chuyên ngành Công nghệ Chế tạo máy, Cơ điện tử, Kỹ thuật Cơ khí và Tự động hóa: Cung cấp quy trình hoàn chỉnh từ bước lên ý tưởng, tính toán động học, mô phỏng 3D bằng SolidWorks/Inventor đến chế tạo và lập trình điều khiển PLC.
  • Kỹ sư thiết kế máy công nghiệp và máy chế biến nông sản: Tài liệu hữu ích trong việc tham khảo phương pháp tính chọn công suất động cơ, kiểm nghiệm trục dẫn, lựa chọn ổ bi 6202 và kết nối mạch đọc cảm biến analog cho PLC dòng FX3U.
  • Phần nội dung có giá trị tham khảo cao nhất: Chương 4 với hệ thống bảng so sánh chi tiết ưu - nhược điểm của các phương án kết cấu phễu, bộ truyền, cảm biến; và Chương 6 với đầy đủ hình ảnh thực tế của từng chi tiết gia công cũng như sơ đồ mạch cấp nguồn, mạch điều khiển tủ điện.

Câu hỏi thường gặp

1. Bộ điều khiển trung tâm và cảm biến cân nặng được sử dụng trong đồ án là loại nào?
Hệ thống sử dụng bộ điều khiển lập trình PLC Mitsubishi model FX3U-24MT-6AD2DA tích hợp sẵn các kênh đầu vào/ra tương tự (analog) và cảm biến trọng lượng Loadcell dạng thanh model YZC-133 gắn dưới đáy phễu.

2. Giới hạn tải trọng và kích thước thực tế của đài xoay là bao nhiêu?
Máy được tính toán và thiết kế để phân loại các loại trái cây có khối lượng dưới 1 kg, với kích thước phủ bì toàn máy khoảng 270 x 200 x 370 mm.

3. Hệ thống đã được kiểm nghiệm thực tế trên những loại nông sản nào và ngưỡng khối lượng là bao nhiêu?
Máy đã được chạy thực nghiệm phân loại trên 5 loại trái cây thực tế: quả cà chua (ngưỡng 70 g), quả cam (ngưỡng 100 g), quả mận (ngưỡng 25 g), quả chanh (ngưỡng 35 g) và quả táo (ngưỡng 35 g).

4. Cụm trục của cơ cấu sử dụng loại ổ bi nào và chuyển động được dẫn hướng như thế nào?
Hệ thống sử dụng ổ bi đỡ một dãy mã hiệu 6202 (Ball Bearing 6202) để đỡ các trục dẫn hướng, kết hợp với các cữ xét máy cơ học và cảm biến quang để xác định chính xác vị trí góc quay và điểm gốc của đài xoay.

5. Đơn vị nào đã đồng hành và đưa ra yêu cầu thiết kế cho đề tài này?
Đề tài nhận được sự chỉ dẫn, hỗ trợ kỹ thuật và tiếp nhận yêu cầu thiết kế từ Công ty liên doanh CODIA (Công ty TNHH Giải Pháp Công Nghiệp CODIA).

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế, chế tạo đài xoay 2 bậc tự do" (Mã số đề tài: CKM-74) của nhóm sinh viên Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh đã giải quyết trọn vẹn bài toán ứng dụng cơ cấu xoay đa bậc tự do vào việc phân loại nông sản theo khối lượng. Công trình đã hoàn thành từ khâu phân tích lý thuyết, thiết kế 3D, tính toán kiểm nghiệm sức bền trục, lựa chọn ổ bi 6202 đến thi công hoàn thiện phần cứng cơ khí và tủ điện điều khiển PLC FX3U. Kết quả thử nghiệm trên các mẫu quả cà chua, cam, mận, chanh và táo chứng minh hệ thống hoạt động đúng nguyên lý thiết kế, đáp ứng tốt yêu cầu kỹ thuật và có giá trị tham khảo thiết thực cho các nghiên cứu chế tạo thiết bị cơ điện tử phục vụ sản xuất.