Giới thiệu dự án

Trong bối cảnh công nghiệp hóa và hiện đại hóa tại Việt Nam, nhu cầu tự động hóa khâu vận chuyển hàng hóa, hành lý tại các nhà ga sân bay, bệnh viện, khách sạn và kho bãi logistics đang tăng trưởng với tốc độ CAGR hơn 12.5%/năm. Tuy nhiên, phần lớn các đơn vị vận hành hiện nay vẫn sử dụng xe đẩy tay truyền thống, gây tốn nhiều sức lao động, giảm hiệu suất phục chuyển và tiềm ẩn nguy cơ chấn thương nghề nghiệp khi tải nặng.

Đề tài "Thiết kế hệ thống điện tự động cho xe đẩy" (Thực hiện bởi sinh viên Bùi Văn Trí, dưới sự hướng dẫn của PGS. Hà Đắc Bình, Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Duy Tân) được xây dựng nhằm giải quyết triệt để bài toán tự động hóa phương tiện vận chuyển tầm trung với chi phí tối ưu, kết hợp điều khiển linh hoạt qua nút nhấn vật lý và giao thức truyền thông không dây.

+-------------------------------------------------------------------------+
|                            PROBLEM STATEMENT                            |
|  - Phương tiện đẩy tay truyền thống: Tốn nhân lực, vận tốc không đều   |
|  - Xe AGV công nghiệp nhập khẩu: Giá thành quá cao (>50-100 triệu VNĐ)  |
|  - Nhu cầu thực tế: Cần hệ thống trợ lực điện tải trọng 15-20kg,        |
|    điều khiển kép (Manual + Wi-Fi IoT), vận hành liên tục 8 giờ.        |
+-------------------------------------------------------------------------+

Mục tiêu của dự án:

  1. Chế tạo khung cơ khí chịu tải trọng tịnh 15 - 20 kg (không tính trọng lượng xe $17\text{ kg}$), đảm bảo trọng tâm chống lật theo tỷ lệ momen ổn định $P_1/P_2 = 7$.
  2. Thiết kế mạch lực và vi điều khiển: Tích hợp module vi điều khiển ESP32, mạch công suất cầu H BTS7960 43A, và mạch giảm áp LM2596 DC-DC.
  3. Phát triển thuật toán điều khiển: Điều khiển hướng (Tiến, Lùi, Rẽ Trái, Rẽ Phải) và điều tốc bằng PWM (Pulse Width Modulation) qua nút nhấn phần cứng AL6-A và ứng dụng Blynk IoT qua sóng Wi-Fi chuẩn IEEE 802.11 b/g/n.
  4. Đánh giá thực nghiệm: Đạt vận tốc mục tiêu $0.5\text{ m/s} - 1.0\text{ m/s}$, duy trì độ lệch vận tốc dưới $10%$ trên các bề mặt di chuyển khác nhau.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Thị trường thiết bị phụ trợ vận chuyển hiện chia thành hai phân khúc chính: xe cơ khí thuần túy và xe điện chuyên dụng cỡ lớn.

Tiêu chí kỹ thuật Xe đẩy tay truyền thống (Sumika T150) Xe điện công nghiệp (Motor Cart 300kg) Giải pháp Đồ án (ESP32 Smart Trolley)
Nguồn động lực Sức người hoàn toàn (0W) Động cơ điện 350W - 48V Động cơ DC giảm tốc JGB37-555 12V
Phương thức điều khiển Tay đẩy cơ học Cần ga / Tay vặn cơ điện Nút bấm AL6-A + App Smartphone (Wi-Fi)
Khả năng tự hành / IoT Không hỗ trợ Không có kết nối mạng Tích hợp ESP32 Wi-Fi & Blynk IoT Platform
Trọng lượng bản thân 8.5 kg ~30 kg - 45 kg 17 kg (Bao gồm khung, ắc quy, mạch lực)
Tải trọng tối ưu 50 - 150 kg 300 kg 15 - 20 kg (Phù hợp hành lý sân bay, y tế)
Chi phí chế tạo/giá 1.200.000 VNĐ 18.000.000 - 25.000.000 VNĐ ~2.500.000 VNĐ (Tối ưu cho triển khai mẫu)

Phân loại yêu cầu người dùng theo ma trận MoSCoW:

  • Must Have (Bắt buộc): Hệ thống chuyển động 2 bánh chủ động và 2 bánh đa hướng; bảo vệ chống quá tải/ngắn mạch; nút dừng tức thời; tải trọng chịu được tối thiểu $15\text{ kg}$.
  • Should Have (Nên có): Điều khiển không dây qua smartphone bằng ứng dụng Blynk; hiển thị LED báo trạng thái nguồn và điện áp pin.
  • Could Have (Có thể có): Thuật toán tự cân bằng tải trọng, module còi cảnh báo âm thanh khi lùi xe.
  • Won't Have (Chưa thực hiện ở pha này): Định vị dẫn đường tự động bằng LiDAR/SLAM, trạm sạc không dây tự động (Auto-docking).

Thiết kế hệ thống

Kiến trúc phần cứng và sơ đồ khối

Hệ thống bao gồm 5 khối chức năng chính được liên kết theo cấu trúc mạch khép kín:

+--------------------------------------------------------------------------+
|                            HỆ THỐNG NGUỒN                                |
|             Ắc quy khô 12V - 6.3Ah  --->  Hiệu suất p = 0.8              |
+---------------------+---------------------------------+------------------+
                      |                                 |
                      v                                 v
        +---------------------------+     +---------------------------+
        |  Mạch giảm áp LM2596      |     |  Khối Driver Động cơ      |
        |  (Hạ áp 12V -> 5V/3.3V)   |     |  2x Module BTS7960 (43A)  |
        +-------------+-------------+     +-------------+-------------+
                      |                                 |
                      v                                 v
        +---------------------------+     +---------------------------+
        |  Khối Xử lý Trung tâm     | PWM |  Cơ cấu Chấp hành         |
        |  MCU ESP32 (Xtensa LX6)   |---->|  2x Động cơ JGB37-555     |
        +------+-------------+------+     |  2x Bánh chủ động V2      |
               ^             ^            +---------------------------+
               |             |
+--------------+---+     +---+---------------------------------------------+
| 4x Nút nhấn AL6-A|     | Sóng Wi-Fi 802.11 b/g/n <---> Smartphone (Blynk)|
+------------------+     +-------------------------------------------------+

Bảng thông số linh kiện và Technology Stack:

Thành phần Mã / Model Phiên bản / Thông số kỹ thuật Vai trò trong hệ thống
Vi điều khiển ESP32-WROOM-32 Xtensa 32-bit Dual-Core LX6, 240MHz, 520KB SRAM Xử lý logic, phát sinh tín hiệu PWM, kết nối Wi-Fi
Driver Động cơ BTS7960 Module Mạch cầu H kép, Dòng đỉnh 43A, Logic 3.3V-5V Đảo chiều dòng điện, điều xung PWM, bảo vệ quá nhiệt
Động cơ DC JGB37-555 12VDC, 143 RPM (không tải), 107 RPM (đầy tải), $I_{dm} = 2.3\text{A}$ Tạo mô-men kéo truyền động tới 2 bánh sau
Bộ nguồn Ắc quy khô Lead-Acid 12VDC, Dung lượng 6.3Ah, Trọng lượng 1.8kg Cung cấp nguồn năng lượng toàn hệ thống (hoạt động 8h)
Mạch giảm áp LM2596 DC-DC Tần số đóng cắt 150kHz, Dòng ra tối đa 3A Chuyển đổi 12VDC thành 5VDC cấp nguồn vi xử lý
Khung xe cơ khí Nhôm định hình Kích thước 20x20mm, Bắt ke chữ L, Kích thước 60x40x50cm Khung chịu lực chính cho hàng hóa và module điện tử
Bánh chủ động Bánh xe nhựa V2 Đường kính $\varnothing 65\text{mm}$, Bề rộng 27mm, Lốp cao su Bám đường, truyền lực ma sát đẩy tải
Bánh dẫn hướng Bánh xe đa hướng Đường kính $\varnothing 40\text{mm}$, Xoay $360^\circ$ Giữ thăng bằng và xoay chuyển góc linh hoạt
Nền tảng App Blynk IoT Framework Version 2.0 / Protocol TCP/IP Giao diện điều khiển từ xa qua Widget Button

Tính toán cơ học và động lực học

1. Tính toán ổn định trọng tâm chống lật:

Phương trình cân bằng mô-men tại điểm lật $D$ của bánh xe trước: $$\sum M_D = P_1 \cdot (X_D - X_{P1}) - P_2 \cdot (X_{P2} - X_D)$$

Trong đó:

  • $P_1 = 14\text{ kg}$: Trọng lượng tập trung của khung, bình ắc quy và khối mạch điện.
  • $P_2 = 2\text{ kg}$: Trọng lượng tay nâng và khay chứa phía trước.
  • Tỷ số khối lượng thực tế đạt được: $$\frac{P_1}{P_2} = \frac{14}{2} = 7 > 2.0 \quad \text{(Hệ thống miễn nhiễm với hiện tượng lật khi tăng tốc)}$$

2. Tính toán động lực học và chọn động cơ:

Giả sử toàn bộ xe và tải có khối lượng tổng $M_1 = 17\text{ kg}$. Để xe tăng tốc từ $0\text{ m/s}$ lên $v = 0.234\text{ m/s}$ trong thời gian $t = 1\text{ s}$:

Gia tốc yêu cầu của xe: $$a = \frac{\Delta v}{\Delta t} = \frac{0.234 - 0}{1} = 0.234\text{ m/s}^2$$

Mô-men quán tính của bánh xe bán kính $R = 0.0325\text{ m}$ và khối lượng $m = 0.025\text{ kg}$: $$J = \frac{1}{2} m R^2 = \frac{1}{2} \cdot 0.025 \cdot (0.0325)^2 \approx 1.32 \times 10^{-5}\text{ kg}\cdot\text{m}^2$$

Mô-men tác dụng lên từng trục bánh xe: $$T = F_{ms} \cdot R + J \cdot \gamma$$

Từ tính toán tải trọng và tổn hao ma sát lăn, mô-men kéo định mức cần thiết trên trục động cơ là $T \approx 1.2\text{ N}\cdot\text{m}$. Động cơ JGB37-555 tích hợp hộp số giảm tốc cho mô-men xoắn cực đại lên tới $2.5\text{ N}\cdot\text{m}$, hoàn toàn đáp ứng hệ số an toàn $K_{safety} \approx 2.08$.

Implementation và kết quả

Development process

Quá trình phát triển hệ thống nhúng sử dụng môi trường Arduino IDE (C/C++) kết hợp các thư viện chuẩn cho vi điều khiển ESP32 và module Blynk.

#define BLYNK_PRINT Serial
#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <BlynkSimpleEsp32.h>

// Định nghĩa chân điều khiển Driver BTS7960
const int RPWM_L = 18;  // Động cơ trái - Thuận
const int LPWM_L = 19;  // Động cơ trái - Nghịch
const int RPWM_R = 22;  // Động cơ phải - Thuận
const int LPWM_R = 23;  // Động cơ phải - Nghịch

// Cấu hình mạng Wi-Fi
char auth[] = "Your_Blynk_Auth_Token";
char ssid[] = "ESP32_Trolley_AP";
char pass[] = "12345678";

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(RPWM_L, OUTPUT); pinMode(LPWM_L, OUTPUT);
  pinMode(RPWM_R, OUTPUT); pinMode(LPWM_R, OUTPUT);
  
  // Khởi tạo kết nối Wi-Fi & Blynk
  Blynk.begin(auth, ssid, pass);
}

// Hàm điều khiển chuyển động: 1-Tiến, 2-Lùi, 3-Trái, 4-Phải, 0-Dừng
void setVehicleState(int state, int speedPWM) {
  switch(state) {
    case 1: // TIẾN: Cả 2 động cơ quay thuận
      analogWrite(RPWM_L, speedPWM); analogWrite(LPWM_L, 0);
      analogWrite(RPWM_R, speedPWM); analogWrite(LPWM_R, 0);
      break;
    case 2: // LÙI: Cả 2 động cơ quay nghịch
      analogWrite(RPWM_L, 0); analogWrite(LPWM_L, speedPWM);
      analogWrite(RPWM_R, 0); analogWrite(LPWM_R, speedPWM);
      break;
    case 3: // RẼ TRÁI: Dừng bánh trái, quay bánh phải
      analogWrite(RPWM_L, 0); analogWrite(LPWM_L, 0);
      analogWrite(RPWM_R, speedPWM); analogWrite(LPWM_R, 0);
      break;
    case 4: // RẼ PHẢI: Quay bánh trái, dừng bánh phải
      analogWrite(RPWM_L, speedPWM); analogWrite(LPWM_L, 0);
      analogWrite(RPWM_R, 0); analogWrite(LPWM_R, 0);
      break;
    default: // DỪNG HOÀN TOÀN
      analogWrite(RPWM_L, 0); analogWrite(LPWM_L, 0);
      analogWrite(RPWM_R, 0); analogWrite(LPWM_R, 0);
      break;
  }
}

// Bắt sự kiện Virtual Pin V1 từ App Blynk
BLYNK_WRITE(V1) {
  int command = param.asInt();
  setVehicleState(command, 200); // Điều tốc 80% Duty Cycle (~0.8m/s)
}

void loop() {
  Blynk.run();
}

Testing và validation

Hệ thống được đưa vào thử nghiệm thực tế với 2 kịch bản môi trường, so sánh giữa trạng thái chạy Không tải và Có tải (10kg và 15kg). Tần số điều khiển duy trì ở mức 50 Hz.

1. Dữ liệu tiêu thụ công suất thực tế:

Mẫu đo Điện áp hoạt động ($U$) Dòng điện tiêu thụ ($I$) Công suất tức thời ($P$) Vận tốc đo được Tần số PWM
Mẫu 1 5.0 V 5.0 A 25.0 W 1.0 m/s 50 Hz
Mẫu 2 5.0 V 4.0 A 20.0 W 1.0 m/s 50 Hz
Mẫu 3 5.0 V 3.0 A 15.0 W 1.0 m/s 50 Hz
Mẫu 4 5.0 V 5.0 A 25.0 W 1.0 m/s 50 Hz
Mẫu 5 5.0 V 4.0 A 20.0 W 1.0 m/s 50 Hz

2. Kết quả đo kiểm vận tốc trong các điều kiện tải:

Vận tốc thực tế (m/s)
  1.0 +-------------------------------------------------------------------+
      |  Không tải: 1.00 m/s  [========================================]  |
  0.9 +-------------------------------------------------------------------+
      |  Sàn phẳng (Tải 15kg): 0.93 m/s [============================== ] |
  0.8 +-------------------------------------------------------------------+
      |  Sân gồ ghề (Tải 15kg): 0.91 m/s [===========================   ] |
  0.0 +-------------------------------------------------------------------+
  • Kịch bản 1: Thử nghiệm trên nền sàn phẳng (Gạch men / Bê tông phẳng)
    • Cài đặt $v = 0.5\text{ m/s}$, Tải $10\text{ kg}$: Vận tốc đo thực tế dao động từ $0.43 - 0.46\text{ m/s}$ (Sai số tương đối $\approx 8 - 14%$).
    • Cài đặt $v = 1.0\text{ m/s}$, Tải $15\text{ kg}$: Vận tốc đo thực tế đạt $0.91 - 0.95\text{ m/s}$ (Sai số tương đối $\approx 5 - 9%$).
  • Kịch bản 2: Thử nghiệm trên sân gồ ghề (Bề mặt sỏi / Bê tông nhám)
    • Cài đặt $v = 0.5\text{ m/s}$, Tải $10\text{ kg}$: Vận tốc thực tế đạt $0.42 - 0.45\text{ m/s}$ do ma sát mặt đường tăng.
    • Cài đặt $v = 1.0\text{ m/s}$, Tải $15\text{ kg}$: Vận tốc trung bình đo được là $0.91\text{ m/s}$, giảm khoảng $9%$ so với vận tốc lý thuyết.

Kết quả đạt được

  • Hoàn thành 100% mục tiêu cơ bản: Chế tạo thành công mô hình phần cứng hoạt động ổn định với kích thước $60 \times 40 \times 50\text{ cm}$.
  • Tải trọng đạt chuẩn: Chở ổn định khối lượng $15 - 20\text{ kg}$ mà không xảy ra hiện tượng trượt bánh hoặc sụt áp vi điều khiển.
  • Thời gian hoạt động liên tục: Ắc quy $12\text{V} - 6.3\text{Ah}$ kết hợp mạch hạ áp cho phép xe vận hành liên tục 8 giờ ở chu kỳ làm việc tiêu chuẩn.
  • Độ trễ điều khiển: Thời gian đáp ứng lệnh từ App Blynk qua Wi-Fi cục bộ đạt $< 120\text{ ms}$, đảm bảo khả năng chuyển hướng tức thì và an toàn.

Đổi mới và đóng góp

  1. Cấu trúc truyền động lai phân tán: Kết hợp 2 bánh xe chủ động V2 điều khiển độc lập thông qua 2 mạch cầu H BTS7960 riêng biệt. Thiết kế này giúp triệt tiêu nhu cầu về cụm thước lái cơ khí cồng kềnh, cho phép xe quay tròn tại chỗ với bán kính quay vòng $R_{turn} \approx 0\text{ cm}$.
  2. Kiến trúc điều khiển kép (Dual-Mode Control): Tích hợp đồng thời phím bấm cơ học cứng tại tay cầm cho việc hỗ trợ đẩy tải trực tiếp và giao thức Wi-Fi SoC ESP32 không dây cho phép điều khiển từ xa qua smartphone.
  3. Hiệu quả chi phí và tỷ lệ nội địa hóa: Cắt giảm hơn 85% chi phí sản xuất so với các giải pháp xe kéo hàng tự hành nhập khẩu cùng phân khúc tải trọng $20\text{ kg}$, nhờ khai thác linh kiện thương mại phổ thông (COTS - Commercial Off-The-Shelf).

Ứng dụng thực tế và triển khai

Tình huống ứng dụng thực tế

  • Hệ thống phục vụ hành lý sân bay/khách sạn: Hỗ trợ nhân viên vận chuyển vali cồng kềnh qua hành lang hẹp hoặc dốc nghiêng mà không tốn sức lực.
  • Vận chuyển dụng cụ y tế trong bệnh viện: Di chuyển bình oxy mini, khay thuốc, hồ sơ bệnh án giữa các phòng ban mà không gây tiếng ồn (động cơ DC êm ái hơn động cơ khí nén).
  • Logistics nội bộ xưởng may mặc/linh kiện: Phân phối nguyên phụ liệu đến từng bàn thao tác của công nhân.
+------------------------------------------------------------------------+
|                      CHI PHÍ BOM (BILL OF MATERIALS)                   |
|  - Module vi điều khiển ESP32:                    140.000 VNĐ          |
|  - 02x Module Driver BTS7960 43A:                 220.000 VNĐ          |
|  - 02x Động cơ giảm tốc JGB37-555:                360.000 VNĐ          |
|  - Mạch hạ áp LM2596 + 04x Nút nhấn AL6-A:        110.000 VNĐ          |
|  - Bình ắc quy khô 12V 6.3Ah:                     280.000 VNĐ          |
|  - Khung nhôm định hình + Bánh xe + Phụ kiện:     550.000 VNĐ          |
|  ------------------------------------------------------------          |
|  TỔNG CHI PHÍ PHẦN CỨNG:                        1.660.000 VNĐ          |
+------------------------------------------------------------------------+

Phân tích hoàn vốn (ROI):

Với mức đầu tư ~2.5 triệu VNĐ/xe (bao gồm công lắp ráp), mỗi xe giúp giảm 30% thời gian di chuyển của một nhân viên kho/phục vụ. Thời gian thu hồi vốn ước tính chỉ từ 2.5 - 4 tháng vận hành thực tế.

Hạn chế và hướng phát triển

Hạn chế kỹ thuật hiện tại:

  • Vòng điều khiển hở (Open-loop Control): Xe hiện chưa gắn cảm biến Encoder trên trục động cơ để phản hồi tốc độ thực, dẫn đến vận tốc bị suy giảm từ $7 - 14%$ khi xe chở tải nặng trên bề mặt gồ ghề.
  • Tính năng sạc: Cần tháo rời hoặc cắm sạc thủ công; chưa có dock sạc tự động tiếp xúc.
  • Cảm biến an toàn: Chưa tích hợp cảm biến siêu âm (HC-SR04) hoặc cảm biến ToF để tự động phanh khẩn cấp khi gặp vật cản bất ngờ.

Kế hoạch nâng cấp tiếp theo:

  1. Tích hợp bộ giải thuật PID vận tốc thông qua cảm biến Encoder quang học đĩa 20 xung gắn trục động cơ.
  2. Thiết kế trạm sạc tự động (Auto-docking station) với cơ chế định vị hồng ngoại (IR beacon).
  3. Phát triển tính năng dẫn đường Line Tracking hoặc bám theo người dùng (Follow-me) sử dụng camera AI ESP32-CAM.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa: Cung cấp tài liệu tham khảo hoàn chỉnh về quy trình thiết kế xe tự hành, từ tính toán phân bố tải trọng cơ học đến lập trình nhúng ESP32.
  • Kỹ sư phát triển hệ thống nhúng (Embedded Developers): Cung cấp code mẫu tích hợp driver công suất cao BTS7960 với ESP32 và giải pháp quản lý nguồn 12V/5V chống nhiễu.
  • Doanh nghiệp vừa và nhỏ (SMEs): Cung cấp giải pháp chế tạo thiết bị trợ lực vận chuyển nội bộ với chi phí siêu thấp, dễ bảo trì thay thế.
  • Nhà nghiên cứu robot dịch vụ: Cung cấp nền tảng thử nghiệm phần cứng mở (Open Hardware Platform) để thử nghiệm các thuật toán điều khiển nâng cao.

Câu hỏi thường gặp

1. Yêu cầu kỹ thuật để triển khai và nạp code cho hệ thống là gì?

Hệ sinh thái yêu cầu máy tính cài đặt Arduino IDE (v1.8.19 hoặc v2.x), tích hợp gói board mạch ESP32 by Espressif Systems, và thư viện Blynk (v1.0.1 trở lên). Nguồn cấp nạp nạp code thông qua cáp Micro-USB trực tiếp vào cổng CP2102 của ESP32.

2. Giới hạn tải trọng của xe là bao nhiêu và làm thế nào để nâng cấp lên tải trọng 50 - 100 kg?

Phiên bản hiện tại sử dụng khung nhôm định hình $20\times 20\text{mm}$ và 2 động cơ JGB37-555 cho tải trọng tối ưu là 15 - 20 kg. Để nâng tải trọng lên 50 - 100 kg, cần nâng cấp khung sang thép hộp mạ kẽm, thay thế động cơ sang loại DC giảm tốc trục vuông MY6812 (100W - 250W) và sử dụng bình ắc quy $24\text{V} - 12\text{Ah}$.

3. Xe có thể tích hợp với các hệ thống quản lý kho (WMS) hiện có không?

Có. Nhờ vi điều khiển ESP32 hỗ trợ Wi-Fi và Bluetooth, hệ thống có thể lập trình gửi dữ liệu trạng thái qua giao thức MQTT hoặc HTTP REST API về máy chủ WMS trung tâm để quản lý vị trí và lịch trình xe theo thời gian thực.

4. Nhu cầu bảo dưỡng và tuổi thọ linh kiện như thế nào?

Bình ắc quy khô cần được kiểm tra sạc định kỳ mỗi tháng (tránh để điện áp tụt dưới 11V). Chổi than động cơ JGB37-555 có tuổi thọ khoảng 2.000 giờ vận hành. Bánh xe cao su giảm tốc V2 cần được kiểm tra độ mòn gai lốp sau mỗi 6 tháng sử dụng trong nhà xưởng.

5. Chi phí bảo trì hàng năm ước tính là bao nhiêu?

Chi phí bảo dưỡng rất thấp, ước tính chỉ khoảng 150.000 - 250.000 VNĐ/năm, chủ yếu dành cho việc thay thế vòng bi bánh xe dẫn hướng và kiểm tra các khớp nối nhôm định hình.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế hệ thống điện tự động cho xe đẩy" của tác giả Bùi Văn Trí đã giải quyết trọn vẹn bài toán tự động hóa phương tiện vận chuyển hành lý, hàng hóa ở quy mô tải trọng vừa và nhỏ. Bằng sự kết hợp khoa học giữa cơ khí chính xác, mạch động lực công suất cao BTS7960, vi điều khiển ESP32 và công nghệ điều khiển qua Internet, hệ thống đạt được sự cân bằng tối ưu giữa hiệu năng, độ tin cậy và giá thành sản xuất. Đề tài mở ra hướng đi thực tiễn trong việc nội địa hóa các thiết bị tự động hóa logistics, phục vụ thiết thực cho nhu cầu phát triển công nghiệp tại Việt Nam.