Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu thế tự động hóa và hiện đại hóa sản xuất công nghiệp, các hệ thống truyền động điện đóng vai trò then chốt trong việc chuyển đổi điện năng thành cơ năng để vận hành các dây chuyền gia công, bơm, quạt, thang máy và đặc biệt là hệ thống băng chuyền tải nguyên vật liệu. Việc thiết kế một hệ thống truyền động điện có khả năng điều khiển chính xác vận tốc, mômen và chiều quay, đồng thời tối ưu hóa chi phí lắp đặt cũng như bảo trì là yêu cầu thực tiễn đối với kỹ sư ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.

Đề tài "Thiết kế hệ thống truyền động điện" được thực hiện trong khuôn khổ Học phần Dự án liên môn Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa 2 (PBL2) tại Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng, dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Lê Tiến Dũng.

Nhiệm vụ và mục tiêu nghiên cứu cụ thể bao gồm:

  1. Phân tích yêu cầu động học và động lực học của đối tượng tải tịnh tiến (băng tải có kích thước chiều dài 707 mm, chiều rộng 100 mm, bán kính tang dẫn $r = 0{,}02\text{ m}$, tải trọng $M = 12\text{ kg}$, vận tốc yêu cầu $u = 2\text{ m/s}$).
  2. Tính toán, lựa chọn động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ và hộp giảm tốc phù hợp với đặc tính phụ tải trong chu trình làm việc 4 góc phần tư kéo dài 7 giây.
  3. Tính toán, thiết kế mạch động lực biến tần gồm khối chỉnh lưu một pha, bộ lọc một chiều LC và bộ nghịch lưu áp ba pha sử dụng van IGBT, kết hợp mạch kích cách ly (Gate Driver).
  4. Lựa chọn thiết bị đo lường (cảm biến dòng điện Hall, cảm biến góc quay encoder), bộ vi điều khiển (Arduino Uno R3) và thiết bị hiển thị (màn hình LCD 1602 kèm module I2C).
  5. Xây dựng mô hình mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink, thiết kế mạch in (PCB) và lắp ráp mạch thực nghiệm để kiểm chứng sự đáp ứng của toàn hệ thống.

Phạm vi nghiên cứu tập trung vào hệ truyền động nguồn cấp 1 pha 220V/50Hz cấp cho động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ công suất nhỏ (100W), điều khiển theo nguyên lý thay đổi điện áp - tần số ($U/f = \text{const}$) bằng kỹ thuật điều chế độ rộng xung hình sin (SPWM).

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đề tài vận dụng các cơ sở lý thuyết chuyên ngành về truyền động điện, điện tử công suất và kỹ thuật vi điều khiển:

  • Động học và động lực học truyền động: Áp dụng phương trình cân bằng mômen trên trục động cơ $T_{em} = J_m \frac{d\omega_m}{dt} + r^2 M \frac{d\omega_m}{dt} + r \cdot f_L$ và nguyên lý quy đổi đại lượng từ chuyển động tịnh tiến sang chuyển động quay qua hộp số bánh răng.
  • Lý thuyết điều khiển động cơ không đồng bộ: Phương pháp điều khiển tỷ số điện áp trên tần số $U_1/f_1 = \text{const}$ để duy trì từ thông khe hở không đổi, đảm bảo mômen tới hạn không đổi khi biến thiên tần số stato.
  • Kỹ thuật biến đổi điện tử công suất: Lý thuyết chỉnh lưu cầu một pha không điều khiển, mạch lọc thụ động LC giảm độ nhấp nhô điện áp/dòng điện một chiều, và nguyên lý nghịch lưu áp ba pha sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung hình sin SPWM so sánh sóng điều khiển hình sin với sóng mang tam giác.
  • Kỹ thuật ghép nối phần cứng và đo lường: Nguyên lý chuyển đổi dòng điện dựa trên hiệu ứng Hall và kỹ thuật đếm xung ngắt ngoài của encoder hai kênh pha A-B để xác định tốc độ và chiều quay rotor.

Phương pháp nghiên cứu kết hợp giữa tính toán lý thuyết giải tích, mô phỏng kiểm nghiệm trên môi trường máy tính (SolidWorks mô phỏng cơ khí, Matlab - Simulink mô phỏng hệ thống điện - điều khiển) và phương pháp thực nghiệm chế tạo mạch in PCB.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Hệ thống truyền động điện cho băng tải được cấu trúc thành các khối chức năng liên kết chặt chẽ:

Khối chức năng Phần tử / Linh kiện lựa chọn Thông số kỹ thuật danh định Chức năng trong hệ thống
Nguồn & Chỉnh lưu 4 Diode công suất 10A10 $I_{v} = 10\text{ A}$, $U_{RWM} = 1000\text{ V}$ Chuyển đổi nguồn lưới xoay chiều 220V thành điện áp DC 198V (đỉnh 311V).
Khâu lọc DC Tụ hóa + Cuộn cảm ET24 $C = 1000,\mu\text{F}/450\text{V}$, $L = 33\text{ mH}/1\text{ A}$ Làm phẳng điện áp và dòng điện sau chỉnh lưu, hệ số san bằng $K_{sb} = 10$.
Nghịch lưu 3 pha 6 van IGBT H20R1203 $I_C = 20\text{ A}$, $U_{CE} = 1200\text{ V}$, $V_{CE(sat)} = 1{,}6\text{ V}$ Biến đổi điện áp DC thành điện áp xoay chiều 3 pha biến tần cấp cho stato động cơ.
Mạch lái van IC IR2101 + Opto PC817 Điện trở hạn dòng đầu vào $R = 220,\Omega$ Khuếch đại xung kích van nhánh cao/thấp, cách ly quang giữa vi điều khiển và mạch động lực.
Bộ điều khiển Arduino Uno R3 ATmega328P, 16 MHz, 14 I/O Digital, 6 ADC Tính toán góc mở, phát xung điều chế SPWM, xử lý tín hiệu cảm biến và hiển thị.
Cảm biến dòng Module Hall ACS712 30A IC ACS712ELC-30B, dải đo $\pm 30\text{ A}$, độ nhạy $180\text{--}190\text{ mV/A}$ Giám sát dòng điện tiêu thụ, bảo vệ quá tải và ngắn mạch động cơ.
Cảm biến tốc độ Rotary Encoder 600 xung/vòng, nguồn 5–24VDC, ngõ ra NPN Đo tốc độ quay thực tế và xác định chiều quay của trục động cơ qua chân ngắt ngoài.
Khối hiển thị LCD 1602 + Module I2C Màn hình 16 ký tự $\times$ 2 dòng, địa chỉ I2C 0x27 Hiển thị giá trị dòng điện và tốc độ động cơ theo thời gian thực.
Động cơ & Hộp số Động cơ KĐB 3 pha TS4506N9922E200 + Hộp số WAB $P = 100\text{ W}$, $U = 200\text{ V}$, $n = 3000\text{ rpm}$, tỉ số truyền $i = 3:1$ Kéo tải băng chuyền tịnh tiến theo chu trình tốc độ đặt trước.

Toàn bộ hệ thống phần cứng được triển khai thực tế thông qua các bo mạch in PCB: Mạch PCB chỉnh lưu, Mạch PCB nghịch lưu và Mạch PCB phát xung điều khiển IGBT (Gate Drive), được kiểm tra bố trí linh kiện trên mô hình 3D Visualizer trước khi gia công và đấu nối hoàn chỉnh.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan hệ thống truyền động điện

Chương 1 khái quát các ứng dụng của truyền động điện trong công nghiệp, nông nghiệp, năng lượng tái tạo, thương mại và đời sống. Nhóm tác giả xác định đối tượng nghiên cứu cụ thể là hệ thống băng tải kích thước dài 707 mm, rộng 100 mm, tải trọng $M = 12\text{ kg}$, bán kính tang $r = 0{,}02\text{ m}$.

Chu trình vận hành được xác lập trong 7 giây với đồ thị vận tốc mong muốn gồm 6 giai đoạn:

  • Giai đoạn 1 ($0 \rightarrow 1\text{ s}$): Động cơ chạy thuận, tăng tốc tuyến tính từ $\omega_m = 0$ đến $100\text{ rad/s}$.
  • Giai đoạn 2 ($1 \rightarrow 3\text{ s}$): Động cơ chạy thuận ổn định ở tốc độ định mức $\omega_m = 100\text{ rad/s}$.
  • Giai đoạn 3 ($3 \rightarrow 3{,}5\text{ s}$): Hãm dừng, giảm tốc từ $100\text{ rad/s}$ về $0\text{ rad/s}$.
  • Giai đoạn 4 ($3{,}5 \rightarrow 4\text{ s}$): Đảo chiều quay, tăng tốc ngược chiều lên $\omega_m = -100\text{ rad/s}$.
  • Giai đoạn 5 ($4 \rightarrow 6\text{ s}$): Động cơ chạy nghịch ổn định ở $\omega_m = -100\text{ rad/s}$.
  • Giai đoạn 6 ($6 \rightarrow 7\text{ s}$): Hãm dừng, giảm tốc từ $-100\text{ rad/s}$ về $0\text{ rad/s}$.

Dựa trên định luật 2 Newton, nhóm tác giả tính toán mômen cản động lực học, mômen điện từ đẳng trị ($T_{\text{Đẳng trị}} = 0{,}318\text{ Nm}$) và công suất đẳng trị ($P_{\text{Đẳng trị}} = 31{,}97\text{ W}$). Với hệ số dự trữ $k_{dt} = 1{,}2$, nhóm lựa chọn động cơ 3 pha không đồng bộ mã hiệu TS4506N9922E200 ($P_{đm} = 0{,}1\text{ kW} = 100\text{ W}$, $U_{đm} = 200\text{ V}$, $I_{đm} = 0{,}9\text{ A}$, $n_{đm} = 3000\text{ rpm}$, $T_{đm} = 0{,}318\text{ Nm}$, $T_{max} = 0{,}954\text{ Nm}$).

Do tốc độ mong muốn của tải là 954 rpm trong khi tốc độ định mức của động cơ là 3000 rpm, nhóm tính chọn hộp số hành tinh bánh răng nghiêng Helical Gear Planetary Gearbox (WAB series) với tỉ số truyền $n = 3:1$. Các thông số quy đổi sau hộp số đạt được: $n'{đm} = 1000\text{ rpm} \approx 104{,}72\text{ rad/s}$, mômen định mức quy đổi $T'{đm} = 0{,}954\text{ Nm}$, mômen cực đại quy đổi $T'_{max} = 2{,}862\text{ Nm}$. Kết quả kiểm nghiệm cho thấy hệ thống động cơ và hộp số đáp ứng đầy đủ yêu cầu về tốc độ, mômen và công suất của tải.

Chương 2: Tính toán mạch điện tử công suất

Chương 2 trình bày chi tiết việc tính toán, lựa chọn các linh kiện trong mạch động lực và mạch điều khiển của bộ biến tần:

  • Mạch chỉnh lưu: Sử dụng sơ đồ cầu một pha không điều khiển nối nguồn xoay chiều 220V. Trị trung bình điện áp sau chỉnh lưu $U_d = 198\text{ V}$, điện áp ngược cực đại $U_{RWM} = 311\text{ V}$, dòng điện qua van $I_v = 0{,}45\text{ A}$. Tính toán chọn diode 10A10 ($10\text{ A}$, $1000\text{ V}$).
  • Mạch lọc một chiều: Phân tích và so sánh 4 cấu hình lọc (Lọc L, Lọc C, Lọc LC, Lọc $\pi$ - CLC). Nhóm lựa chọn bộ lọc LC với hệ số san bằng $K_{sb} = 10$, xác định tụ hóa $C = 1000,\mu\text{F} - 450\text{V}$ và cuộn cảm lõi ferit ET24 có độ tự cảm $L = 33\text{ mH}$, dòng định mức 1A.
  • Mạch nghịch lưu ba pha: Sử dụng cấu hình cầu 3 pha gồm 6 khóa bán dẫn IGBT kết hợp diode hoàn năng lượng mắc song song ngược. Tính toán điện áp làm việc $U_d = 244{,}9\text{ V}$, dòng tải định mức mỗi pha $I_{đm} = 0{,}17\text{ A}$. Lựa chọn van IGBT H20R1203 ($20\text{ A}$, $1200\text{ V}$).
  • Khâu phát xung (Gate Driver): Sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung hình sin SPWM để tạo sóng sin cho điện áp đầu ra. Mạch phát xung điều khiển sử dụng IC chuyên dụng IR2101 để kích mở các van phía cao (high-side) và van phía thấp (low-side). Mạch ghép nối được cách ly tín hiệu qua opto quang PC817 với điện trở hạn dòng ngõ vào $R = 220,\Omega$ (tính toán lý thuyết $215,\Omega$).

Chương 3: Tính chọn phần đo lường, bộ điều khiển, hoàn thiện sơ đồ phần cứng hệ thống

Chương 3 tập trung vào khâu đo lường phản hồi, xử lý trung tâm và giao tiếp phần cứng:

  • Cảm biến dòng điện: Lựa chọn Module ACS712 30A hoạt động dựa trên hiệu ứng Hall (độ nhạy $180\text{--}190\text{ mV/A}$, độ chính xác $\pm 1{,}5%$, thời gian đáp ứng $5,\mu\text{s}$, cách ly điện $2{,}1\text{ kV}_{\text{RMS}}$). Chân ngõ ra analog kết nối với cổng ADC của Arduino để giám sát dòng làm việc và bảo vệ quá tải.
  • Cảm biến tốc độ: Lựa chọn Encoder quang học tương đối độ phân giải 600 xung/vòng (điện áp cấp 5–24VDC, ngõ ra 2 pha A và B cực thu hở NPN). Kênh A được nối với chân ngắt ngoài (chân 2) và kênh B nối chân digital (chân 4) của Arduino Uno. Tốc độ quay được tính toán theo công thức: $$\text{RPM} = \frac{\text{Số xung} \times 60}{\Delta t \times 600}$$ Thuật toán ngắt kiểm tra trạng thái logic kênh B khi có sườn xung kênh A giúp xác định chính xác vận tốc và chiều quay thuận/nghịch.
  • Thiết bị hiển thị: Màn hình LCD 1602 giao tiếp thông qua Module chuyển đổi I2C (chip HD44780, địa chỉ bus 0x27), giúp giảm thiểu số chân kết nối vi điều khiển từ 16 chân xuống còn 4 chân (VCC, GND, SDA, SCL).
  • Bộ điều khiển trung tâm: Lựa chọn mạch vi điều khiển Arduino Uno R3 trang bị chip ATmega328P (tần số dao động 16 MHz, bộ nhớ Flash 32 KB, SRAM 2 KB, 6 chân PWM phần cứng).
  • Nguyên lý phối hợp toàn hệ thống: Nguồn 220VAC qua chỉnh lưu và lọc LC tạo nguồn một chiều cấp cho nghịch lưu; Arduino tính toán thuật toán SPWM xuất tín hiệu điều khiển qua mạch kích IR2101/PC817 để đóng cắt 6 van IGBT tạo nguồn 3 pha cấp cho động cơ; các cảm biến liên tục hồi tiếp tín hiệu dòng điện và tốc độ về vi điều khiển để hiển thị lên LCD.

Chương 4: Mô phỏng – Thực nghiệm và đánh giá chất lượng hệ thống

Chương 4 thực hiện mô phỏng toàn diện mô hình hệ thống và triển khai phần cứng:

  • Mô phỏng hệ thống: Xây dựng mô hình hoàn chỉnh trên Matlab - Simulink bao gồm lưới điện, bộ chỉnh lưu, bộ lọc LC, bộ nghịch lưu SPWM và mô hình động cơ không đồng bộ ba pha kéo tải cơ khí.
  • Phân tích kết quả mô phỏng:
    • Đồ thị điện áp và dòng điện 3 pha ngõ ra sau nghịch lưu có dạng sóng sin điều chế đối xứng.
    • Tốc độ và mômen đầu ra của động cơ sau hộp giảm tốc bám sát đồ thị mong muốn theo từng giai đoạn (khởi động, duy trì $100\text{ rad/s}$, hãm dừng và đảo chiều).
  • Chế tạo mạch thực nghiệm: Thiết kế và thi công hoàn chỉnh 3 bo mạch PCB chuyên biệt: Bo mạch chỉnh lưu kèm lọc, Bo mạch công suất nghịch lưu 3 pha IGBT, và Bo mạch phát xung kích Gate Driver. Toàn bộ các mạch được kiểm tra hoạt động ổn định và phối hợp nhịp nhàng với khối xử lý Arduino.

Kết quả và đóng góp

Kết quả chính đạt được

Hệ thống truyền động điện được thiết kế, tính toán và kiểm nghiệm đồng bộ với các kết quả cụ thể:

Hạng mục kỹ thuật Kết quả tính toán & thực nghiệm Đánh giá độ đáp ứng
Công suất & Mômen động cơ $P_{đẳng trị} = 31{,}97\text{ W}$, $T_{đẳng trị} = 0{,}318\text{ Nm}$ Động cơ 100W cùng hộp số $3:1$ ($T'_{đm} = 0{,}954\text{ Nm}$) đáp ứng yêu cầu phụ tải.
Điện áp chỉnh lưu & Lọc DC $U_d = 198\text{ V}$, $U_{max} = 311\text{ V}$; Lọc LC $1000,\mu\text{F} - 33\text{ mH}$ Điện áp một chiều được san phẳng với hệ số san bằng $K_{sb} = 10$, cấp nguồn ổn định cho nghịch lưu.
Bộ biến tần nghịch lưu 3 pha 6 van IGBT H20R1203 ($20\text{A}/1200\text{V}$), điều chế SPWM Tạo điện áp xoay chiều ba pha biến đổi, đảm bảo động cơ hoạt động tốt ở 4 góc phần tư.
Khâu kích lái Gate Driver IC IR2101 + cách ly quang PC817 ($R = 220,\Omega$) Kích mở an toàn các van nhánh cao và nhánh thấp, triệt tiêu xung nhiễu về vi điều khiển.
Đo lường & Giám sát Encoder 600 xung/vòng + ACS712 30A + LCD I2C Thu thập chính xác tốc độ quay (sai số lý thuyết $0{,}167%$), dòng điện ($\pm 1{,}5%$) và hiển thị trực quan.

Đóng góp của đề tài

  • Xây dựng quy trình hoàn chỉnh từ tính toán lý thuyết động lực học tải, chọn lựa động cơ - hộp số đến thiết kế mạch lực biến tần và lập trình vi điều khiển.
  • Cung cấp giải pháp phần cứng mở, chi phí thấp sử dụng vi điều khiển Arduino Uno R3 kết hợp các IC chuyên dụng (IR2101, ACS712, PC817), phù hợp cho các mô hình nghiên cứu và đào tạo kỹ thuật.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Dựa trên nội dung và phạm vi nghiên cứu được công bố trong báo cáo, đề tài có các điểm hạn chế và hướng phát triển:

  • Hạn chế: Thuật toán điều khiển hiện tại áp dụng phương pháp điều chế SPWM theo vòng hở ($U/f = \text{const}$), chưa xây dựng bộ điều khiển phản hồi kín (như PID tốc độ/dòng điện hoặc điều khiển định hướng từ thông FOC) để tự động bù sai lệch khi tải biến động đột ngột.
  • Hướng nghiên cứu tiếp:
    • Hoàn thiện thuật toán điều khiển vector hoặc điều khiển trực tiếp mômen (DTC) trên nền tảng vi điều khiển có tốc độ xử lý cao hơn.
    • Tích hợp thêm các khâu bảo vệ phần cứng tự động khi phát hiện quá dòng qua cảm biến ACS712.
    • Nâng cấp giao thức truyền thông công nghiệp để kết nối hệ thống băng tải với mạng giám sát SCADA.

Giá trị tham khảo

Báo cáo dự án liên môn PBL2 này là tài liệu tham khảo hữu ích cho:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa, Kỹ thuật Điện: Tham khảo phương pháp tính chọn công suất động cơ, thiết kế bộ biến tần 3 pha từ nguồn 1 pha, và kỹ thuật thiết kế mạch phát xung kích van IGBT nhánh cao/nhánh thấp bằng IR2101.
  • Người làm đồ án, dự án kỹ thuật liên quan đến băng tải và biến tần: Cung cấp tài liệu tham khảo chi tiết về các sơ đồ nguyên lý mạch in PCB (Chỉnh lưu, Nghịch lưu, Gate Drive) và cấu hình ghép nối cảm biến Hall ACS712, Encoder quang với vi điều khiển.

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao nhóm tác giả lại cần sử dụng hộp giảm tốc tỉ số truyền 3:1 cho hệ thống?

Theo tính toán từ yêu cầu tốc độ tải ($u = 2\text{ m/s}$, bán kính tang $r = 0{,}02\text{ m}$), tốc độ quay cực đại yêu cầu của động cơ là $100\text{ rad/s}$ (khoảng $954\text{ rpm}$). Động cơ được chọn có tốc độ định mức $3000\text{ rpm}$ và mômen định mức $0{,}318\text{ Nm}$. Việc gắn hộp giảm tốc tỉ số truyền $3:1$ giúp giảm tốc độ định mức quy đổi xuống $1000\text{ rpm}$ (xấp xỉ $104{,}72\text{ rad/s}$, sát với $954\text{ rpm}$), đồng thời khuếch đại mômen định mức lên $0{,}954\text{ Nm}$, đáp ứng hoàn hảo mômen cản của tải.

2. Vai trò của IC lái IR2101 trong mạch kích nghịch lưu là gì?

Trong mạch nghịch lưu cầu 3 pha, 3 van phía trên (high side) có cực phát (Emitter) không nối trực tiếp với điểm nối đất (GND) tĩnh mà dao động điện thế (trạng thái lơ lửng - floating). IC IR2101 được tích hợp mạch bootstrap chuyên dụng cho phép kích mở điện áp cực cổng cho các van phía cao, đồng thời kích mở trực tiếp cho các van phía thấp (low side).

3. Diode mắc song song ngược với các van IGBT có nhiệm vụ gì?

Diode mắc ngược có hai vai trò bảo vệ cốt lõi:

  • Hấp thụ và triệt tiêu sức điện động cảm ứng ($U_L$) sinh ra từ cuộn dây động cơ trong quá trình đóng cắt van, ngăn chặn điện áp ngược đánh thủng IGBT.
  • Dẫn dòng hoàn trả năng lượng về nguồn một chiều khi động cơ hoạt động ở chế độ hãm tái sinh (chế độ máy phát trong đồ thị 4 góc phần tư).

4. Thuật toán xác định tốc độ và chiều quay bằng Encoder 600 xung được thực hiện như thế nào trên Arduino?

Kênh xung A của encoder được đưa vào chân ngắt ngoài 2 (Interrupt 0) của Arduino, kênh xung B đưa vào chân digital 4. Khi có ngắt xảy ra ở kênh A, chương trình phục vụ ngắt sẽ đọc mức logic của kênh B: nếu kênh B ở mức cao thì tăng biến đếm (quay thuận), nếu ở mức thấp thì giảm biến đếm (quay nghịch). Tốc độ vòng/phút (RPM) được tính toán dựa trên số xung đếm được trong khoảng thời gian lấy mẫu chia cho độ phân giải 600 xung/vòng.

5. Vì sao bộ lọc LC được lựa chọn thay vì các cấu hình lọc khác?

Bộ lọc L chỉ phù hợp cho tải công suất lớn ($R_d$ nhỏ), bộ lọc C chỉ thích hợp cho tải công suất nhỏ, còn bộ lọc hình $\pi$ (CLC) có cấu trúc phức tạp và cồng kềnh. Bộ lọc LC đáp ứng tốt chất lượng san phẳng điện áp ngõ ra (với hệ số san bằng $K_{sb} = 10$), kết cấu nhỏ gọn chỉ gồm 2 phần tử ($C = 1000,\mu\text{F}$, $L = 33\text{ mH}$), tối ưu về chi phí và kích thước mạch cho động cơ công suất 100W.

Kết luận

Báo cáo dự án liên môn PBL2 "Thiết kế hệ thống truyền động điện" của nhóm sinh viên Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng đã giải quyết hoàn chỉnh bài toán điều khiển truyền động băng tải tịnh tiến tải trọng 12 kg. Bằng việc kết hợp chặt chẽ giữa tính toán động cơ - hộp giảm tốc, thiết kế mạch biến tần SPWM (chỉnh lưu, lọc LC, nghịch lưu IGBT, mạch kích IR2101) và ứng dụng vi điều khiển Arduino Uno R3, đề tài đã chứng minh tính đúng đắn qua cả mô hình mô phỏng Matlab - Simulink lẫn các bo mạch phần cứng PCB thực nghiệm. Công trình là tài liệu học thuật tiêu biểu phục vụ công tác nghiên cứu, học tập trong lĩnh vực điện tử công suất và truyền động điện tự động.