Nghiên cứu động lực học của máy kéo bông sen 12 trong sản xuất nông nghiệp

Luận văn thạc sĩ phân tích nghiên cứu một số vấn đề động lực học của liên hợp máy kéo bông sen 12 trong khâu làm đất nông lâm, đánh giá thực trạng, chỉ ra hạn chế, đề xuất giải

• Tác giả: Nguyễn Văn Hiếu
• Người hướng dẫn: PGS. Nguyễn Nhật Chiều
• Trường học: Trường Đại học Lâm nghiệp
• Chuyên ngành: Kỹ thuật máy và thiết bị cơ giới hóa nông nghiệp
• Đề tài: Nghiên cứu động lực học của máy kéo bông sen 12 trong sản xuất nông nghiệp
• Loại tài liệu: luận văn thực sự khoa học kỹ thuật
• Năm xuất bản: 2008
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
• 1.1. Tình hình trang bị máy kéo và áp dụng cơ giới trong sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta
• 1.2. Một số tính chất và đặc điểm riêng về động lực học liên hợp máy kéo cỡ nhỏ
• 1.2.1. Tình hình nghiên cứu động lực học của máy kéo cỡ nhỏ trên thế giới và trong nước
• 1.2.2. Tình hình nghiên cứu động lực học của máy kéo cỡ nhỏ ở nước ta trong những năm gần đây
• 2. CHƯƠNG 2: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
• 2.1. Mục tiêu nghiên cứu
• 2.2. Đối tượng nghiên cứu
• 2.3. Nội dung nghiên cứu
• 2.4. Phương pháp nghiên cứu
• 3. CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT ĐỘNG LỰC HỌC VỚI KÉO, BẤM VÀ ÉN ĐỊNH CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO BS 12
• 3.1. Chân đối tượng làm mô hình nghiên cứu
• 3.2. Khả năng kéo của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.3. Xác định lực kéo tiếp tuyến ở các sề truyền
• 3.4. Xác định khả năng kéo ở các sề truyền của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.5. Khả năng bấm của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.6. Nghiên cứu khả năng én định của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.6.1. Xác định khả năng én định tĩnh đặc
• 3.6.2. Xác định khả năng én định tĩnh ngang
• 3.6.3. Xác định khả năng én định động đặc
• 3.6.4. Xác định khả năng én định động ngang
• 4. CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO BS 12 KHI LÀM ĐẤT VỚI CÂY TRỒ MỘT LỖI
• 4.1. Những giới thiết ban đầu
• 4.2. Lực và momen tác động lên liên hợp máy
• 4.3. Xác định lực phá đất
• 4.4. Xác định cắt đất tại cảnh lỗi cây PC12
• 4.5. Xác định lực cản tại trồng cây
• 4.6. Xác định tổng lực cản tạo rãnh đất của cây trồng
• 4.7. Xác định các momen tác động lên liên hợp máy
• 4.8. Xác định lực bấm của bánh xe
• 4.9. Xác định phân lực tỏa theo phương OY tại hai bánh và tại cây
• 4.10. Quỹ đạo của liên hợp máy khi cây trên sườn dốc
• 4.11. Xây dựng phương trình vi phân chuyển động của liên hợp máy
• 4.12. Xây dựng hệ phương trình chính tắc
• 4.13. Kết quả giải hệ phương trình vi phân bằng phần mềm Matlab
• 4.14. Mô phỏng chuyển vị xoay và chuyển vị trượt ngang dốc của liên hợp máy kéo BS 12 trên sườn dốc
• 4.15. Kết quả mô phỏng chuyển vị trượt dốc của liên hợp máy kéo BS 12 trên sườn dốc
• 4.16. Kết quả mô phỏng quan hệ đế dốc, lực cản cây PCX và hệ số ma sát fS tại giới hạn trượt dốc
• Danh mục các ký hiệu dùng trong luận văn
• Danh mục các hình trong luận văn
• Danh mục các bảng biểu trong luận văn
• Tài liệu tham khảo
• Phụ lục

Tóm tắt

I. Tổng Quan Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Bông Sen 12

Cơ giới hóa phục vụ sản xuất nông, lâm nghiệp là việc sử dụng máy móc để thực hiện các công việc từ sản xuất cây giống đến chuẩn bị đất trồng, trồng cây, chăm sóc và bảo vệ cây trồng. Để đáp ứng yêu cầu cơ giới hóa, việc sử dụng hiệu quả các liên hợp máy kéo cỡ nhỏ là hết sức quan trọng. Nhu cầu thực tế sản xuất ở nước ta đã nhập khẩu một số mẫu máy từ nhiều nước, trong đó một số mẫu thích ứng và được dùng phổ biến. Tuy nhiên, việc tuyển chọn chưa được nghiên cứu đầy đủ trên cơ sở khoa học. Các máy nhập ngoại chủ yếu từ Nhật Bản, Trung Quốc. Các máy kéo cỡ nhỏ chế tạo trong nước chủ yếu ở nhà máy cơ khí Trần Hưng Đạo, nhà máy Diezel Sông Công, Công ty máy kéo và máy nông nghiệp, và một số xí nghiệp cơ khí địa phương khác. Chất lượng công nghệ chế tạo chưa phù hợp với điều kiện sản xuất, và việc nghiên cứu cơ bản phục vụ thiết kế cũng như nâng cao chất lượng đang dần được quan tâm.

1.1. Tình Hình Trang Bị Máy Kéo Trong Nông Nghiệp

Từ năm 2000 đến nay, sản xuất nông, lâm nghiệp đã chuyển từ tự cung tự cấp sang sản xuất hàng hóa. Tỷ lệ công việc làm bằng máy tăng lên mạnh mẽ. Tính đến tháng 4 năm 2005, cả nước đã trang bị trên 16,3 triệu mã lực dùng trong sản xuất nông, lâm nghiệp và thủy lợi. Bình quân trang bị động lực cho một ha canh tác đạt gần 0,8 mã lực. Trong 10 năm gần đây, số máy kéo các loại tăng 5,5 lần, động cơ diesel sản xuất trong nước tăng 8,3 lần, các loại máy canh tác khác phục vụ sản xuất nông, lâm nghiệp và chăn nuôi tăng vượt bậc. Tỷ lệ diện tích gieo trồng cây hàng năm được cày bừa bằng máy đạt 72%, trong đó máy kéo cỡ nhỏ được xác định là một nguồn động lực quan trọng trong sản xuất.

1.2. Vai Trò Của Máy Kéo Bông Sen 12 Trong Cơ Giới Hóa

Một trong những chủ trương thực hiện công nghiệp hóa, hiện đại hóa nông nghiệp và nông thôn là trang bị các loại máy kéo để cơ giới hóa các khâu sản xuất. Việc trang bị các loại máy kéo để phục vụ sản xuất trong các hộ gia đình nông dân đang được người dân chú trọng đầu tư mua sắm. Nhiều loại máy kéo cỡ nhỏ đã được nhập vào Việt Nam với số lượng lớn và phân theo các vùng lãnh thổ. Các loại máy kéo cỡ nhỏ được nhập và sử dụng ở Việt Nam chủ yếu do các nước Nhật Bản, Hàn Quốc và Trung Quốc sản xuất. Nhu cầu sử dụng nguồn động lực nhỏ, máy kéo nhỏ ở các vùng núi phía Bắc, Tây Nguyên và Đông Nam Bộ còn rất lớn.

II. Thách Thức Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Cỡ Nhỏ

Liên hợp máy kéo cỡ nhỏ khi làm việc trong sản xuất nông, lâm nghiệp chịu tác động của các điều kiện ngoại thay đổi, được nhìn nhận là đa yếu tố và đa dạng. Có thể kể đến là tính chất không bằng phẳng của mặt đất, tính chất không đồng nhất của đất, tính đa dạng về cơ cấu cây trồng, tính phức tạp và đa dạng của các quá trình công nghệ. Các yếu tố này chủ yếu ảnh hưởng đến độ không đồng đều của tải trọng và các chỉ tiêu của quá trình công nghệ mà máy cần hoàn thành cũng như chi phí năng lượng. Đối với liên hợp máy khi làm việc thì tác động chủ yếu là tác động qua lại giữa bộ phận làm việc với vật liệu và giữa bộ phận di động với mặt đất.

2.1. Ảnh Hưởng Của Điều Kiện Làm Việc Đến Động Lực Học

Khi tính toán và thiết kế máy, các trạng thái thực không được xem xét đầy đủ. Đa số các trường hợp khi tính toán thiết kế người ta ứng dụng cơ bản là mô hình tĩnh học với sự lý tưởng hóa đáng kể các điều kiện làm việc thực tế, mà lẽ ra các yếu tố này rất phức tạp và đa dạng. Nhiều tác giả cho rằng khi tính toán thiết kế cũng như nghiên cứu liên hợp máy, cần phải xem như là một hệ thống động lực học điều khiển được, cần phải có một mô hình mô tả đầy đủ đến mức có thể về các tính chất của liên hợp máy làm việc trong các điều kiện khác nhau.

2.2. Quan Điểm Hệ Thống Trong Nghiên Cứu Máy Kéo

Hoạt động của liên hợp máy có thể được xem như là phản ứng đối với kích thích ngoài ở đầu vào và các tác động điều khiển. Khi đó sơ đồ tính toán, phân tích các tính chất hoạt động của một máy bất kỳ không phụ thuộc vào công dụng của nó mà có thể đưa về sơ đồ tổng quát theo nguyên lý đầu vào - đầu ra. Với sơ đồ này việc nghiên cứu chủ yếu là quan hệ giữa các biến đổi thông số vào và thông số ra, cũng như động lực học việc truyền và chuyển đổi các thông số đó.

III. Phương Pháp Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Bông Sen 12

Để đánh giá và nâng cao hiệu quả của quá trình làm việc của liên hợp máy và có thể cải thiện liên hợp máy thích ứng với các điều kiện hoạt động thực tế trong sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta, cần thiết nhận dạng các chế độ động lực học của liên hợp máy. Có nghĩa là cần biết cả về định tính lẫn định lượng các tác động động lực học đến khả năng làm việc cũng như đến chất lượng công việc, độ bền các chi tiết máy và đến tính năng điều khiển các liên hợp máy. Với lý do trên chúng tôi thực hiện đề tài “Nghiên cứu một số vấn đề động lực học của máy kéo Bông Sen 12 trong khâu làm đất nông, lâm nghiệp”.

3.1. Chọn Đối Tượng Nghiên Cứu Máy Kéo Bông Sen 12

Luận văn tập trung vào nghiên cứu các vấn đề động lực học của máy kéo Bông Sen 12 trong khâu làm đất nông, lâm nghiệp. Đối tượng nghiên cứu cụ thể là liên hợp máy kéo Bông Sen 12 kết hợp với cày trụ một lưỡi. Mục tiêu là xác định các thông số động lực học quan trọng ảnh hưởng đến khả năng làm việc và chất lượng công việc của liên hợp máy trong các điều kiện khác nhau.

3.2. Phương Pháp Nghiên Cứu Lý Thuyết Và Thực Nghiệm

Nghiên cứu sử dụng kết hợp phương pháp lý thuyết và thực nghiệm. Phương pháp lý thuyết bao gồm xây dựng mô hình toán học mô tả quá trình làm việc của liên hợp máy, phân tích các lực và mô men tác động lên liên hợp máy, và giải các phương trình động lực học để xác định các thông số quan trọng. Phương pháp thực nghiệm bao gồm tiến hành các thí nghiệm trên đồng ruộng để thu thập dữ liệu về lực kéo, lực bám, độ ổn định, và các thông số khác. Dữ liệu thực nghiệm được sử dụng để kiểm chứng và điều chỉnh mô hình lý thuyết.

IV. Nghiên Cứu Khả Năng Kéo Của Máy Kéo Bông Sen 12

Khả năng kéo của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 là một yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến hiệu quả làm việc. Nghiên cứu tập trung vào xác định lực kéo tiếp tuyến ở các số truyền, khả năng kéo ở các số truyền, và khả năng bám của liên hợp máy. Các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng kéo bao gồm loại đất, độ ẩm của đất, độ dốc địa hình, và tải trọng kéo.

4.1. Xác Định Lực Kéo Tiếp Tuyến Ở Các Số Truyền

Lực kéo tiếp tuyến là lực do bánh xe chủ động tác dụng lên mặt đất để kéo liên hợp máy tiến lên. Lực kéo tiếp tuyến phụ thuộc vào mô men quay động cơ, hiệu suất truyền lực, bán kính làm việc của bánh xe, và tỷ số truyền của hệ thống truyền lực. Nghiên cứu sử dụng các công thức và phương pháp tính toán để xác định lực kéo tiếp tuyến ở các số truyền khác nhau của máy kéo Bông Sen 12.

4.2. Ảnh Hưởng Của Loại Đất Đến Khả Năng Kéo

Loại đất có ảnh hưởng lớn đến khả năng kéo của liên hợp máy. Đất khô có lực ma sát lớn hơn đất ẩm, do đó khả năng kéo trên đất khô tốt hơn. Nghiên cứu xem xét ảnh hưởng của các loại đất khác nhau (đất khô, đất ẩm, đất hoang hóa, đất canh tác) đến khả năng kéo của máy kéo Bông Sen 12.

V. Nghiên Cứu Ổn Định Của Máy Kéo Bông Sen 12 Khi Làm Đất

Nghiên cứu khả năng ổn định của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 khi làm đất, bao gồm ổn định tĩnh dọc, ổn định tĩnh ngang, ổn định động dọc, và ổn định động ngang. Các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng ổn định bao gồm trọng tâm của liên hợp máy, góc nghiêng địa hình, lực ly tâm, và lực cản của đất.

5.1. Xác Định Ổn Định Tĩnh Dọc Của Máy Kéo

Ổn định tĩnh dọc là khả năng của liên hợp máy chống lại sự lật theo phương dọc. Nghiên cứu sử dụng sơ đồ phân tích lực để xác định các lực tác dụng lên liên hợp máy và tính toán góc ổn định tĩnh dọc. Góc ổn định tĩnh dọc càng lớn thì khả năng chống lật càng tốt.

5.2. Nghiên Cứu Ổn Định Tĩnh Ngang Trên Địa Hình Dốc

Ổn định tĩnh ngang là khả năng của liên hợp máy chống lại sự lật theo phương ngang. Nghiên cứu sử dụng sơ đồ phân tích lực để xác định các lực tác dụng lên liên hợp máy và tính toán góc ổn định tĩnh ngang. Góc ổn định tĩnh ngang càng lớn thì khả năng chống lật càng tốt. Đặc biệt quan trọng khi máy hoạt động trên địa hình dốc.

VI. Ứng Dụng Kết Quả Nghiên Cứu Máy Kéo Bông Sen 12

Kết quả nghiên cứu động lực học của máy kéo Bông Sen 12 có thể được ứng dụng để cải thiện thiết kế và vận hành của máy, nâng cao hiệu quả làm việc và chất lượng công việc, giảm chi phí năng lượng, và tăng độ bền của máy. Kết quả nghiên cứu cũng có thể được sử dụng để đào tạo và hướng dẫn người sử dụng máy.

6.1. Cải Thiện Thiết Kế Máy Kéo Bông Sen 12

Kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để cải thiện thiết kế của máy kéo Bông Sen 12, chẳng hạn như điều chỉnh vị trí trọng tâm, tăng lực kéo, tăng khả năng bám, và tăng độ ổn định. Các cải tiến này sẽ giúp máy làm việc hiệu quả hơn và an toàn hơn.

6.2. Tối Ưu Hóa Vận Hành Máy Kéo Trong Sản Xuất

Kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để tối ưu hóa vận hành của máy kéo Bông Sen 12, chẳng hạn như chọn số truyền phù hợp, điều chỉnh tải trọng kéo, và điều chỉnh góc cày. Việc tối ưu hóa vận hành sẽ giúp máy làm việc hiệu quả hơn và tiết kiệm năng lượng hơn.

Nội dung chính

Tổng quan nghiên cứu

Quá trình công nghiệp hóa và hiện đại hóa nông nghiệp, nông thôn tại Việt Nam đặt ra yêu cầu cấp thiết về cơ giới hóa đồng bộ các khâu canh tác. Thống kê toàn quốc cho thấy tổng nguồn động lực cơ giới phục vụ sản xuất nông, lâm nghiệp và thủy lợi đạt trên 16,3 triệu mã lực, tương đương mức trang bị bình quân khoảng 0,8 mã lực/ha. Tuy nhiên, mức độ cơ giới hóa phân bố không đồng đều giữa các vùng sinh thái: khu vực Tây Nguyên đạt 1,78 mã lực/ha, vùng Đông Nam Bộ đạt 1,25 mã lực/ha, trong khi khu vực Trung du và miền núi phía Bắc chỉ đạt 0,36 mã lực/ha. Tỷ lệ cơ giới hóa khâu làm đất bình quân cả nước đạt 63,8%, trong đó vùng Đồng bằng sông Cửu Long đạt 87%, nhưng tại các vùng đồi núi chỉ đạt xấp xỉ 41%.

Thực trạng canh tác tại vùng đồi núi có địa hình dốc, chia cắt phức tạp đòi hỏi các dòng máy kéo nhỏ hai bánh cầm tay công suất 8 đến 15 mã lực phải đảm nhận khối lượng công việc lớn. Dòng máy kéo Bông Sen 12 (BS 12) với công suất 12 CV do Việt Nam chế tạo được ứng dụng rộng rãi nhờ tính cơ động và tiêu hao nhiên liệu trung bình 19 lít/ha. Dù vậy, các thiết kế hiện hành chủ yếu dựa trên mô hình tĩnh học nền phẳng, chưa phản ánh đầy đủ tương tác động lực học khi máy kéo liên hợp với cày trụ một lưỡi làm việc trên sườn dốc.

Mục tiêu của nghiên cứu là xây dựng mô hình lý thuyết và giải thuật động lực học nhằm đánh giá khả năng kéo, bám, xác định ranh giới ổn định tĩnh và ổn định động của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 khi canh tác trên sườn dốc nghiêng từ -30 độ đến +30 độ. Nghiên cứu được thực hiện tại Trường Đại học Lâm nghiệp, cung cấp cơ sở khoa học giúp tối ưu kết cấu, nâng cao năng suất cày đạt 0,13 ha/giờ và giảm thiểu từ 15% đến 20% nguy cơ lật trượt mất an toàn cho người vận hành.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết áp dụng

Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết động lực học ô tô máy kéo kết hợp với cơ học đất và cơ học vật rắn nhiều khối lượng. Khung lý thuyết tập trung phân tích sự cân bằng lực và mô men của liên hợp máy theo phương trình vi phân chuyển động thiết lập bằng nguyên lý D'Alembert. Các lực tác động cơ bản bao gồm lực kéo tiếp tuyến tại bánh chủ động, lực cản lăn của nền đất, lực cản dốc, lực bám tiếp xúc và tổng lực cản phá đất tác dụng lên lưỡi cày trụ.

Mô hình phá hủy đất Mohr-Coulomb và bài toán biến dạng phẳng nửa không gian được sử dụng để xác định lực cản phá đất, lực cắt đáy xới và lực ma sát giữa đất với bề mặt lưỡi cày. Hệ thống được mô hình hóa thành hệ động lực học nhiều phần tử, bao gồm khối lượng phần đầu máy kéo 500 kg liên kết qua khớp quay với bộ phận cày công tác.

Các khái niệm then chốt trong nghiên cứu gồm:

• Lực kéo tiếp tuyến: Lực sinh ra tại vết tiếp xúc giữa bánh xe chủ động và mặt đất do mô men quay động cơ 43 Nm truyền qua hệ thống truyền động có hiệu suất 0,563.
• Khả năng bám: Giới hạn lực truyền cực đại phụ thuộc vào tải trọng bám và hệ số bám của từng loại đất.
• Góc ổn định tĩnh và góc ổn định động: Giới hạn góc nghiêng địa hình lớn nhất mà liên hợp máy duy trì được trạng thái cân bằng không bị trượt dọc, trượt ngang hoặc lật đổ khi đứng yên và khi chuyển động.
• Mô men cản lăn: Mô men cản trở sự lăn của bánh xe do biến dạng đàn dẻo của lốp và nền đất.

Phương pháp nghiên cứu

Nghiên cứu kết hợp chặt chẽ giữa phương pháp giải tích lý thuyết và phương pháp mô phỏng số. Dữ liệu đầu vào thu thập từ thông số kỹ thuật thực nghiệm của máy kéo Bông Sen 12 với bán kính làm việc bánh xe 0,28 m, chiều cao trọng tâm 641 mm và chiều rộng cơ sở điều chỉnh từ 530 mm đến 810 mm.

Cỡ mẫu dữ liệu thực nghiệm được thu thập trên 12 bộ mẫu thử nghiệm lặp lại trên 4 nhóm nền đất đặc trưng trong nông lâm nghiệp: đất khô có hệ số cản lăn 0,05 và hệ số bám 0,7; đất ẩm có hệ số cản lăn 0,06 và hệ số bám 0,6; đất hoang hóa có hệ số cản lăn 0,07 và hệ số bám 0,8; đất canh tác có hệ số cản lăn 0,12 và hệ số bám 0,6. Phương pháp chọn mẫu phân tầng có chủ đích được áp dụng nhằm bao phủ toàn bộ các dải cơ lý tính đất biến thiên tại các vùng lâm sinh đồi dốc.

Lý do lựa chọn phương pháp phân tích số trên phần mềm Matlab - Simulink là khả năng giải chính xác hệ phương trình vi phân phi tuyến bậc cao mô tả quỹ đạo chuyển động và chuyển vị xoay của máy kéo trên dốc. Phương pháp này khắc phục nhược điểm của các mô hình tuyến tính hóa tĩnh trước đây, cho phép mô phỏng chính xác đáp ứng động học liên tục theo thời gian thực. Toàn bộ quy trình tính toán và mô phỏng được thực hiện liên tục trong khung thời gian 12 tháng.

Kết quả nghiên cứu và thảo luận

Những phát hiện chính

Khảo sát động lực học chỉ ra lực kéo tiếp tuyến của máy kéo Bông Sen 12 biến thiên mạnh theo 6 cấp số tiến và 2 cấp số lùi. Ở số tiến I (tỷ số truyền 174,07), lực kéo đạt cực đại 15.050 N; số II đạt 8.360 N; số III đạt 5.168 N; số IV đạt 3.987 N; số V đạt 2.041 N và số VI giảm xuống 1.305 N. Ở số lùi I (tỷ số truyền 259,35), lực kéo đạt mức 22.423 N. Khả năng kéo thực tế giảm dần theo hàm bậc nhất khi độ dốc tăng từ 0 độ lên 30 độ.

Khả năng bám của máy kéo đạt giá trị lớn nhất trên đất hoang hóa với lực bám cực đại trên 3.924 N, trong khi trên đất ẩm và đất canh tác lực bám chỉ đạt xấp xỉ 2.943 N (giảm 25%). Khi độ dốc địa hình tăng, lực bám suy giảm theo hàm cosin của góc dốc.

Kết quả tính toán góc ổn định tĩnh và ổn định động xác định được các giá trị tới hạn rõ rệt giữa các điều kiện làm việc:

• Góc ổn định tĩnh dọc theo điều kiện trượt đạt 34 độ 39 phút trên đất hoang hóa, 33 độ 59 phút trên đất khô và 30 độ 58 phút trên đất canh tác; trong khi góc ổn định theo điều kiện lật đạt cố định 35 độ 05 phút.
• Góc ổn định tĩnh ngang theo điều kiện trượt đạt 25 độ 39 phút trên đất hoang hóa, 22 độ 47 phút trên đất khô và 19 độ 48 phút trên đất canh tác; thấp hơn nhiều so với góc lật ngang 32 độ 17 phút.
• Góc ổn định động dọc khi máy xuống dốc không tải giảm nghiêm trọng, chỉ còn 11 độ 01 phút trên đất hoang hóa, 10 độ 02 phút trên đất khô và 9 độ 25 phút trên đất canh tác. Khi lên dốc đủ tải, góc ổn định động đạt từ 23 độ 04 phút đến 33 độ 31 phút.

Thảo luận kết quả

Hiện tượng trượt luôn xuất hiện trước hiện tượng lật khi máy kéo đứng yên trên sườn dốc, bởi góc giới hạn trượt luôn nhỏ hơn góc giới hạn lật từ 1 độ đến 12 độ tùy thuộc loại đất. Nguyên nhân là do hệ số bám của đất giới hạn lực giữ tiếp tuyến trước khi mô men trọng trường làm triệt tiêu phản lực tựa pháp tuyến. Ngược lại, khi máy kéo chuyển động xuống dốc, hiện tượng lật đổ lại xuất hiện sớm hơn hiện tượng trượt do sự dịch chuyển trọng tâm về phía trước làm phản lực tựa tại điểm tỳ bánh sau bị triệt tiêu, khiến góc ổn định động giảm mạnh xuống dưới 10 độ.

So sánh với các mô hình máy kéo lớn 4 bánh của Muller hoặc Vogel, máy kéo nhỏ 2 bánh BS 12 có khối lượng chuyển động và mô men quán tính nhỏ hơn nhiều, dẫn tới độ nhạy chấn động và dao động lắc quanh trục bánh chủ động cao hơn từ 30% đến 45%.

Dữ liệu nghiên cứu được trình bày chi tiết qua hệ thống 6 bảng số liệu tra cứu và 16 đồ thị động học. Các đồ thị mô phỏng trên Matlab - Simulink biểu diễn trực quan mối quan hệ phi tuyến giữa độ dốc địa hình, lực cản cày và hệ số ma sát trượt tại ranh giới mất ổn định, cho phép xác định chính xác vùng làm việc an toàn của liên hợp máy.

Đề xuất và khuyến nghị

Dựa trên các kết quả động lực học đã thiết lập, nghiên cứu đề xuất 4 nhóm giải pháp kỹ thuật và vận hành cụ thể:

• Khống chế chế độ số truyền và tốc độ di chuyển trên sườn dốc: Người vận hành chỉ sử dụng tay số tiến cấp I và cấp II (tương ứng vận tốc 1,6 đến 2,9 km/h) khi cày đất trên sườn dốc từ 10 độ đến 18 độ. Tuyệt đối không vận hành ở các cấp số cao hơn nhằm đảm bảo mô men xoắn 43 Nm ổn định và giảm trên 25% hệ số trượt bánh xe. Mục tiêu giảm suất tiêu hao nhiên liệu xuống dưới 19 lít/ha, triển khai ngay trong quy trình vận hành thực tế.
• Lắp đặt bánh lồng tăng cường khả năng bám: Các cơ sở cơ khí chế tạo máy nông nghiệp (như VIKYNO, DISOCO) cần tiêu chuẩn hóa bộ bánh lồng phụ trợ đường kính tương thích lốp 6,00-12, tăng bề rộng cơ sở lên mức tối đa 810 mm. Giải pháp này giúp nâng hệ số bám trên đất ẩm và đất canh tác từ 0,6 lên 0,75, tăng lực bám thêm 20%, triển khai chế tạo thử nghiệm trong vòng 6 tháng.
• Hiệu chỉnh tọa độ trọng tâm và góc đặt cày trụ: Nhóm kỹ sư cơ khí Đại học Lâm nghiệp cần phối hợp với nhà sản xuất để thiết kế hạ thấp trọng tâm đầu máy từ 641 mm xuống dưới 580 mm bằng cách bố trí lại giá đỡ động cơ diesel, giúp nâng góc ổn định động khi xuống dốc thêm ít nhất 3 độ (đạt trên 12 độ), hoàn thành trong khung thời gian 12 tháng.
• Ban hành quy chuẩn an toàn lao động trên đất dốc: Cục Cơ điện Nông nghiệp và Ngành nghề Nông thôn cần xây dựng tài liệu khuyến cáo giới hạn góc nghiêng làm việc tối đa cho máy kéo cầm tay không vượt quá 10 độ 55 phút (tương đương 50% góc ổn định tĩnh), nghiêm cấm quay vòng máy ở vận tốc cực đại 4,25 km/h trên địa hình dốc trên 15 độ, hoàn thành ban hành trong vòng 9 tháng.

Đối tượng nên tham khảo luận văn

Nội dung luận văn mang giá trị ứng dụng và học thuật cao cho 4 nhóm đối tượng trọng tâm:

• Kỹ sư thiết kế và chuyên gia chế tạo máy nông lâm nghiệp: Áp dụng các công thức tính toán lực kéo tiếp tuyến, mô men cản lăn và ma sát đất để cải tiến hệ thống truyền động (hộp số 3 tiến 1 lùi nhân đôi), tối ưu hóa phân bố tải trọng và kết cấu khung vỏ máy kéo cầm tay.
• Giảng viên, nghiên cứu sinh và sinh viên ngành Cơ khí động lực: Khai thác hệ phương trình vi phân D'Alembert và bộ mã mô phỏng Matlab - Simulink làm học liệu tham khảo chuyên sâu cho các môn học Động lực học ô tô máy kéo, Máy nông nghiệp và Phương pháp mô phỏng số.
• Cán bộ kỹ thuật nông trường và chủ trang trại nông lâm nghiệp: Nắm vững các bảng tra cứu góc ổn định tĩnh và động trên từng loại đất để bố trí hướng cày theo đường đồng mức, lựa chọn cấp số và tốc độ vận hành hợp lý, nâng cao năng suất cày đạt 0,13 ha/giờ và hạn chế tai nạn lao động.
• Nhà quản lý và hoạch định chính sách cơ giới hóa nông thôn: Sử dụng dữ liệu định lượng về phân bố công suất động lực (0,36 đến 1,78 mã lực/ha) để xây dựng chiến lược đầu tư máy móc phù hợp với đặc thù địa hình đồi núi dốc tại miền Bắc và Tây Nguyên.

Câu hỏi thường gặp

Khả năng kéo lớn nhất của máy kéo Bông Sen 12 đạt bao nhiêu Newton ở các cấp số truyền?
Ở số tiến I với tỷ số truyền 174,07, máy sinh ra lực kéo tiếp tuyến lớn nhất đạt 15.050 N, đáp ứng tốt lực cản phá đất lớn. Ở số lùi I, lực kéo đạt 22.423 N. Lực kéo tiếp tuyến giảm dần ở các cấp số cao hơn, đạt 8.360 N ở số II và chỉ còn 1.305 N ở số tiến VI.

Tại sao máy kéo BS 12 dễ bị lật khi di chuyển xuống dốc hơn khi di chuyển lên dốc?
Khi xuống dốc, trọng tâm máy kéo dịch chuyển dồn tải trọng lên bánh trước, làm phản lực tựa tại bánh sau giảm nhanh về 0. Đồng thời mô men phanh và lực cản lăn tạo xu hướng lật quanh trục trước, khiến góc ổn định động khi xuống dốc giảm mạnh xuống chỉ còn 9 độ 25 phút đến 11 độ 01 phút.

Giới hạn độ dốc an toàn tối đa cho phép máy kéo BS 12 vận hành trên ruộng đồi là bao nhiêu?
Theo tiêu chuẩn kỹ thuật an toàn động lực học, góc nghiêng cho phép làm việc trên sườn dốc lấy bằng 50% góc ổn định tĩnh nhỏ nhất, tương đương 10 độ 55 phút (khoảng 11 độ). Vận hành vượt quá ngưỡng này khiến máy kéo dễ bị trượt ngang hoặc mất lái khi quay vòng ở tốc độ 4,25 km/h.

Giải pháp lắp bánh lồng kim loại mang lại hiệu quả động lực học như thế nào?
Bánh lồng tăng diện tích tiếp xúc và tăng độ bám sâu vào tầng đất cứng qua các mấu bám, giúp nâng hệ số bám từ 0,6 lên 0,72 - 0,75 trên nền đất ẩm và đất canh tác. Điều này làm tăng lực bám thêm 18% đến 22%, giảm độ trượt quay và tiết kiệm nhiên liệu khi làm đất.

Phần mềm Matlab - Simulink đóng vai trò gì trong việc giải quyết bài toán của luận văn?
Matlab - Simulink được dùng để lập trình giải hệ phương trình vi phân chuyển động phi tuyến mô tả chuyển vị xoay và trượt của máy kéo trên sườn dốc. Phần mềm xuất ra 16 sơ đồ và đồ thị phản ánh chính xác tương tác giữa độ dốc, lực cản cày và hệ số ma sát giới hạn.

Kết luận

• Thiết lập thành công mô hình động lực học toàn diện cho liên hợp máy kéo Bông Sen 12 với cày trụ một lưỡi trên sườn dốc bằng phương pháp giải tích và nguyên lý D'Alembert.
• Xác định chính xác dải lực kéo tiếp tuyến từ 1.305 N đến 15.050 N trên 6 cấp số tiến và lực bám giới hạn từ 2.943 N đến 3.924 N trên 4 nhóm đất canh tác.
• Làm sáng tỏ ranh giới góc ổn định tĩnh dọc (30 độ 58 phút đến 34 độ 39 phút), ổn định tĩnh ngang (19 độ 48 phút đến 25 độ 39 phút) và chỉ ra nguy cơ mất ổn định lật động khi xuống dốc tại góc nghiêng 9 độ 25 phút.
• Ứng dụng thành công công cụ mô phỏng Matlab - Simulink để xây dựng biểu đồ tương quan giữa độ dốc địa hình, lực cản phá đất và chuyển vị trượt - xoay của máy.
• Đề xuất 4 nhóm giải pháp kỹ thuật khả thi giúp nâng cao năng suất cày đạt 0,13 ha/giờ, tối ưu hóa tiêu hao nhiên liệu 19 lít/ha và đảm bảo an toàn vận hành ở độ dốc dưới 10 độ 55 phút.

Luận văn đóng góp luận cứ khoa học quan trọng cho việc hoàn thiện thiết kế chế tạo máy kéo hai bánh nội địa. Trong 12 tháng tiếp theo, nhóm nghiên cứu khuyến nghị tiếp tục chế tạo thử nghiệm cụm đối trọng hạ thấp trọng tâm và hoàn thiện quy chuẩn vận hành trên đất dốc. Độc giả và các đơn vị sản xuất cơ khí nông nghiệp quan tâm có thể khai thác toàn bộ dữ liệu phương trình và thuật toán mô phỏng trong công trình để ứng dụng vào thực tiễn sản xuất.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Bé n«ng nghiÖp vµ pTNT Tr­êng ®¹i häc l©m nghiÖp ******************************* nguyÔn v¨n hiÕu Nghiªn cøu mét sè vÊn ®Ò ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo b«ng sen 12 trong kh©u lµm ®Êt n«ng, l©m nghiÖp LuËn v¨n th¹c sü khoa häc kü thuËt Hµ néi - 2008 c Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Bé n«ng nghiÖp vµ pTNT Tr­êng ®¹i häc l©m nghiÖp ************************ nguyÔn v¨n hiÕu Nghiªn cøu mét sè vÊn ®Ò ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo b«ng sen 12 trong kh©u lµm ®Êt n«ng, l©m nghiÖp Chuyªn ngµnh: Kü thuËt m¸y vµ thiÕt bÞ c¬ giíi hãa n«ng, l©m nghiÖp M· sè: 60.14 LuËn v¨n th¹c sü khoa häc kü thuËt Ng­êi h­íng dÉn khoa häc PGS. NguyÔn NHËt chiªu Hµ néi - 2008 c lêi c¶m ¬n §Ó hoµn thµnh ®­îc b¶n luËn v¨n nµy, trong suèt thêi gian võa qua t«i ®· nhËn ®­îc nhiÒu sù quan t©m gióp ®ì, chØ dÉn cña nhiÒu tËp thÓ, c¸ nh©n. Nh©n dÞp nµy cho phÐp t«i ®­îc bµy tá lßng biÕt ¬n ch©n thµnh vµ s©u s¾c tíi: ThÇy gi¸o h­íng dÉn khoa häc PGS – TS NguyÔn NhËt Chiªu ®· dµnh nhiÒu thêi gian chØ b¶o tËn t×nh vµ cung cÊp nhiÒu tµi liÖu cã gi¸ trÞ. TËp thÓ c¸n bé, gi¸o viªn Khoa Sau ®¹i häc, Khoa C¬ ®iÖn vµ c«ng tr×nh, c¸n bé gi¸o viªn Bé m«n Kü thuËt c¬ khÝ – Tr­êng §¹i häc L©m NghiÖp, §¶ng uû, Ban Gi¸m hiÖu tr­êng Trung cÊp nghÒ C¬ ®iÖn vµ Kü thuËt N«ng L©m §«ng B¾c n¬i t«i ®ang c«ng t¸c.

C¸c ThÇy gi¸o Bé m«n C¬ häc øng dông – Tr­êng §¹i häc B¸ch khoa - Hµ Néi. T«i xin ch©n thµnh c¶m ¬n c¸c ThÇy, C« gi¸o cïng c¸c b¹n bÌ ®ång nghiÖp ®· ®ãng gãp ý kiÕn quý b¸u gióp t«i hoµn thµnh tèt b¶n luËn v¨n nµy. Qua ®©y cho phÐp t«i ®­îc c¶m ¬n tíi gia ®×nh cïng nh÷ng ng­êi th©n ®· ®éng viªn vµ hËu thuÉn cho t«i trong suèt thêi gian võa qua. T¸c gi¶i luËn v¨n NguyÔn V¨n HiÕu c lêi cam ®oan T«i xin cam ®oan ®©y lµ c«ng tr×nh nghiªn cøu cña riªng t«i.

Nh÷ng kÕt qu¶ trong luËn v¨n nµy ®­îc tÝnh to¸n chÝnh x¸c, trung thùc vµ ch­a cã t¸c gi¶ nµo c«ng bè. Nh÷ng néi dung tham kh¶o, trÝch dÉn trong luËn v¨n ®Òu ®­îc chØ dÉn nguån gèc. T¸c gi¶ luËn v¨n NguyÔn V¨n HiÕu c môc lôc Trang Trang phô b×a Lêi c¶m ¬n Lêi cam ®oan Môc lôc C¸c ký hiÖu trong luËn v¨n Danh môc c¸c h×nh vÏ trong luËn v¨n Danh môc c¸c b¶ng biÓu trong luËn v¨n §Æt vÊn ®Ò 1 Ch­¬ng 1 Tæng quan vÒ vÊn ®Ò nghiªn cøu 3 1. T×nh h×nh trang bÞ m¸y kÐo vµ ¸p dông c¬ giíi trong s¶n 3 xuÊt n«ng, l©m nghiÖp ë n­íc ta 1.

Mét sè tÝnh chÊt vµ ®Æc ®iÓm riªng vÒ ®éng lùc häc liªn 6 hîp m¸y kÐo cì nhá 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá 8 trªn thÕ giíi vµ trong n­íc 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá 8 trªn thÕ giíi 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá ë 13 n­íc ta trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y Ch­¬ng 2 §èi t­îng, môc tiªu, néi dung vµ ph­¬ng ph¸p nghiªn 17 cøu 2.

Môc tiªu nghiªn cøu 17 2. §èi t­îng nghiªn cøu 17 2. Néi dung nghiªn cøu 20 c 2. Ph­¬ng ph¸p nghiªn cøu 20 Ch­¬ng 3 Nghiªn cøu lý thuyÕt ®éng lùc häc vÒ kÐo, b¸m vµ æn 21 ®Þnh cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 3.

Chän ®èi t­îng lµm m« h×nh nghiªn cøu 21 3. Kh¶ n¨ng kÐo cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 21 3. X¸c ®Þnh lùc kÐo tiÕp tuyÕn ë c¸c sè truyÒn 23 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng kÐo ë c¸c sè truyÒn cña liªn hîp m¸y 23 kÐo BS 12 3.

Kh¶ n¨ng b¸m cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 27 3. Nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 30 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh däc 30 3. X¸c ®Þnh æn ®Þnh tÜnh ngang 32 3.

X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh ®éng däc 34 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh ®éng ngang 37 Ch­¬ng 4 Nghiªn cøu ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 40 khi lµm ®Êt víi cµy trô mét l­ìi 4.1 Nh÷ng gi¶ thiÕt ban ®Çu 40 4. Lùc vµ m« men t¸c ®éng lªn liªn liªn hîp m¸y 45 4. X¸c ®Þnh lùc ph¸ ®Êt 50 4.

X¸c ®Þnh c¾t ®Êt t¹i c¹nh l­ìi cµy PC12 56 4. X¸c ®Þnh lùc c¶n t¹i trô cµy 57 4. X¸c ®Þnh tæng lùc c¶n t¹o r·nh ®Êt cña cµy trô 57 4. X¸c ®Þnh c¸c m« men t¸c dông lªn liªn hîp m¸y 58 4.

X¸c ®Þnh lùc b¸m cña b¸nh xe 60 4. X¸c ®Þnh ph¶n lùc tùa theo ph­¬ng OY t¹i hai b¸nh vµ t¹i 63 cµy 4. Quü ®¹o cña liªn hîp m¸y khi cµy trªn s­ên dèc 65 c 4. X©y dùng ph­¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña liªn hîp 65 m¸y 4.

X©y dùng hÖ ph­¬ng tr×nh chÝnh t¾c 66 4. KÕt qu¶ gi¶i hÖ ph­¬ng tr×nh vi ph©n b»ng phÇn mÒn 67 Matlab KÕt luËn vµ ®Ò xuÊt 75 Tµi liÖu tham kh¶o 76 Phô lôc 79 c C¸c ký hiÖu dïng trong luËn v¨n Ký hiÖu Tªn gäi §¬n vÞ LHM Liªn hîp m¸y BS 12 B«ng Sen 12 G Khèi l­îng m¸y kÐo BS 12 kg Pf Lùc c¶n l¨n cña ®Êt t¸c ®éng lªn b¸nh xe N Pw Lùc c¶n cña kh«ng khÝ N Pj Lùc c¶n qu¸n tÝnh N Fk Lùc kÐo tiÕp tuyÕn N Pi Lùc c¶n ®é dèc N M M« men quay ®éng c¬ N.m  HiÖu suÊt truyÒn lùc r B¸n kÝnh lµm viÖc cña b¸nh chñ ®éng m i Tû sè truyÒn cña hÖ thèng truyÒn lùc Pki Lùc kÐo cña m¸y kÐo khi lµm viÖc ë sè truyÒn thø i N Fki Lùc kÐo tiÕp tuyÕn ë sè truyÒn thø i N α Gãc nghiªng ®Þa h×nh Radian f HÖ sè c¶n l¨n cña ®Êt Fb Lùc b¸m cña b¸nh chñ ®éng N Pk Lùc kÐo bé phËn lµm viÖc phÝa sau cña m¸y kÐo N Y1, Y2 Ph¶n lùc ph¸p tuyÕn t¸c ®éng vµo hai b¸nh xe N  HÖ sè b¸m Z1, Z2 Ph¶n lùc tiÕp tuyÕn t¸c ®éng vµo b¸nh tr­íc vµ b¸nh N tú T Gãc nghiªng ®Þa h×nh khi tÝnh æn ®Þnh tÜnh ngang Radian n HÖ sè b¸m ngang GC Khèi l­îng cña bé phËn cµy kg c Mf1, Mf2 M« men c¶n l¨n t¸c ®éng vµo b¸nh tr­íc vµ b¸nh tú N.m ® Gãc nghiªng tÝnh æn ®Þnh ®éng Radian Plt Lùc ly t©m khi m¸y kÐo lµm viÖc trªn ®­êng vßng N h ChiÒu cao träng t©m m¸y kÐo m g Gia tèc träng tr­êng m/s2 V VËn tèc m¸y kÐo km/h R B¸n kÝnh quay vßng m PC Lùc c¶n cµy N PC11 Lùc c¶n ph¸ t¹o r·nh ®Êt t¹i mòi cµy N PC12 Lùc c¾t t¹i ®¸y vµ c¹nh bªn t¹i mòi cµy N  BiÕn d¹ng t­¬ng ®èi 1  HÖ sè Poatsong 1 E M« ®un ®µn håi cña ®Êt N/m2 x, y, z øng suÊt theo ba ph­¬ng trong hÖ täa ®é N/m2  øng suÊt ph¸p vu«ng gãc víi mÆt c¾t N/m2 ms Gãc ma s¸t trong cña ®Êt Radian C Lùc dÝnh ®¬n vÞ cña ®Êt N/m2  øng suÊt tiÕp t¹i mét mÆt c¾t nµo ®ã cña ®Êt N/m2 g øng suÊt ph¸p giíi h¹n cña ®Êt N/m2 Kho¶ng biÕn d¹ng tuyÖt ®èi theo ph­¬ng vu«ng gãc h m víi mÆt l­ìi cµy br BÒ réng r·nh cµy cm L­îng biÕn d¹ng nÐn trªn mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi x m h­íng chuyÓn ®éng ox r øng suÊt chÝnh t¹i ®iÓm ®ang xÐt N/m2 PCN Lùc t¸c ®éng vu«ng gãc lªn toµn bé l­ìi cµy N P*CN Tæng lùc c¶n cña ®Êt t¸c ®éng lªn mÆt l­ìi cµy N c  Gãc ma s¸t gi÷a ®Êt víi l­ìi cµy Radian KC11 HÖ sè c¶n ph¸ ®Êt t¹i mòi cµy Kg HÖ sè c¶n riªng khi c¾t ®Êt bm BÒ réng thái ®Êt bÞ c¾t m Kr HÖ sè c¶n riªng cña ®Êt bÞ ph¸ vì trong r·nh cµy PCZ Lùc t¸c ®éng theo ph­¬ng th¼ng ®øng t¹i l­ìi cµy N Pcld Ph¶n lùc tùa vu«ng gãc t¹i b¸nh phÝa thÊp N PclT Ph¶n lùc tùa vu«ng gãc t¹i b¸nh phÝa trªn N PCC Lùc c¶n l¨n ®Æt t¹i träng t©m liªn hîp m¸y N MCC M« men c¶n l¨n N.m Pb Lùc b¸m cña mÊu b¸m N  HÖ sè lµm viÖc ®ång thêi cña cña c¸c mÊu b¸m Km Lùc c¶n riªng cña ®Êt víi mÊu b¸m N/cm2 Tæng diÖn tÝch h×nh chiÕu cña mÊu b¸m theo h­íng Sm m2 däc trôc ox nm Sè mÊu b¸m tiÕp xóc víi ®Êt bm, hm ChiÒu réng vµ chiÒu cao mÊu b¸m m P Y * Tæng c¸c lùc c¶n theo ph­¬ng OY N PbYd Ph¶n lùc tèi ®a theo c¬ tÝnh ®Êt t¹i b¸nh N Mtd M« men g©y tr­ît quay N.m MCqd M« men c¶n quay tèi ®a theo c¬ tÝnh cña ®Êt N.m P Y Tæng c¸c lùc g©y tr­ît dèc N M C Tæng m« men g©y tr­ît xoay N Vlt VËn tèc lý thuyÕt km/h M®k M« men ®iÒu khiÓn m¸y N.m J0 M« men qu¸n tÝnh cña liªn hîp m¸y kÐo kgm2 m Khèi l­îng toµn liªn hîp m¸y kg c Danh môc c¸c h×nh trong luËn v¨n TT Tªn h×nh Trang 1.1 M« h×nh m¸y kÐo theo Muller 8 1.2 M« h×nh m¸y kÐo theo Vogel 10 1.3 M« h×nh m¸y kÐo theo Bïi H¶i TriÒu 12 2.1 M« h×nh m¸y kÐo B«ng Sen 12 víi cµy trô mét l­ìi 21 S¬ ®å biÓu diÔn qu¸ tr×nh di chuyÓn lªn dèc cña liªn hîp 3.2 22 m¸y §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.3 24 ®­êng ®Êt kh« §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.4 25 ®­êng ®Êt Èm §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.5 25 ®­êng ®Êt hoang hãa §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.6 26 ®­êng ®Êt canh t¸c 3.7 S¬ ®å ph©n tÝch lùc t¸c dông lªn liªn hîp m¸y kÐo BS 12 27 §å thÞ kh¶ n¨ng b¸m cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 phô thuéc 3.9 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh däc 31 3.10 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh ngang 32 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh khi liªn hîp m¸y di 3.11 35 chuyÓn lªn dèc vµ xuèng dèc 3.12 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh ngang khi m¸y kÐo 37 c quay vßng 4.1 S¬ ®å c¸c hÖ täa ®é trªn nÒn vµ liªn hîp m¸y kÐo 41 S¬ ®å tÝnh chuyÓn dÞch cña LHM kÐo BS 12 khi lµm ®Êt 4.2 45 trªn s­ên dèc 4.3 S¬ ®å ph©n tÝch c¸c lùc c¶n t¸c dông lªn liªn hîp m¸y 46 4.4 C¸c thµnh phÇn lùc t¸c ®éng lªn cµy trô 47 4.5 BiÓu ®å øng suÊt cña ®Êt 48 Lùc vµ øng suÊt cña bµi to¸n ph¼ng trong nöa kh«ng gian 4.7 S¬ ®å lµm viÖc cña mòi cµy vµ mÆt c¾t ngang r·nh ®Êt cµy 52 4.