Nghiên cứu động lực học của máy kéo bông sen 12 trong sản xuất nông nghiệp

Luận văn thạc sĩ phân tích nghiên cứu một số vấn đề động lực học của liên hợp máy kéo bông sen 12 trong khâu làm đất nông lâm, đánh giá thực trạng, chỉ ra hạn chế, đề xuất giải

• Tác giả: Nguyễn Văn Hiếu
• Người hướng dẫn: PGS. Nguyễn Nhật Chiều
• Trường học: Trường Đại học Lâm nghiệp
• Chuyên ngành: Kỹ thuật máy và thiết bị cơ giới hóa nông nghiệp
• Đề tài: Nghiên cứu động lực học của máy kéo bông sen 12 trong sản xuất nông nghiệp
• Loại tài liệu: luận văn thực sự khoa học kỹ thuật
• Năm xuất bản: 2008
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
• 1.1. Tình hình trang bị máy kéo và áp dụng cơ giới trong sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta
• 1.2. Một số tính chất và đặc điểm riêng về động lực học liên hợp máy kéo cỡ nhỏ
• 1.2.1. Tình hình nghiên cứu động lực học của máy kéo cỡ nhỏ trên thế giới và trong nước
• 1.2.2. Tình hình nghiên cứu động lực học của máy kéo cỡ nhỏ ở nước ta trong những năm gần đây
• 2. CHƯƠNG 2: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
• 2.1. Mục tiêu nghiên cứu
• 2.2. Đối tượng nghiên cứu
• 2.3. Nội dung nghiên cứu
• 2.4. Phương pháp nghiên cứu
• 3. CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT ĐỘNG LỰC HỌC VỚI KÉO, BẤM VÀ ÉN ĐỊNH CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO BS 12
• 3.1. Chân đối tượng làm mô hình nghiên cứu
• 3.2. Khả năng kéo của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.3. Xác định lực kéo tiếp tuyến ở các sề truyền
• 3.4. Xác định khả năng kéo ở các sề truyền của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.5. Khả năng bấm của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.6. Nghiên cứu khả năng én định của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.6.1. Xác định khả năng én định tĩnh đặc
• 3.6.2. Xác định khả năng én định tĩnh ngang
• 3.6.3. Xác định khả năng én định động đặc
• 3.6.4. Xác định khả năng én định động ngang
• 4. CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO BS 12 KHI LÀM ĐẤT VỚI CÂY TRỒ MỘT LỖI
• 4.1. Những giới thiết ban đầu
• 4.2. Lực và momen tác động lên liên hợp máy
• 4.3. Xác định lực phá đất
• 4.4. Xác định cắt đất tại cảnh lỗi cây PC12
• 4.5. Xác định lực cản tại trồng cây
• 4.6. Xác định tổng lực cản tạo rãnh đất của cây trồng
• 4.7. Xác định các momen tác động lên liên hợp máy
• 4.8. Xác định lực bấm của bánh xe
• 4.9. Xác định phân lực tỏa theo phương OY tại hai bánh và tại cây
• 4.10. Quỹ đạo của liên hợp máy khi cây trên sườn dốc
• 4.11. Xây dựng phương trình vi phân chuyển động của liên hợp máy
• 4.12. Xây dựng hệ phương trình chính tắc
• 4.13. Kết quả giải hệ phương trình vi phân bằng phần mềm Matlab
• 4.14. Mô phỏng chuyển vị xoay và chuyển vị trượt ngang dốc của liên hợp máy kéo BS 12 trên sườn dốc
• 4.15. Kết quả mô phỏng chuyển vị trượt dốc của liên hợp máy kéo BS 12 trên sườn dốc
• 4.16. Kết quả mô phỏng quan hệ đế dốc, lực cản cây PCX và hệ số ma sát fS tại giới hạn trượt dốc
• Danh mục các ký hiệu dùng trong luận văn
• Danh mục các hình trong luận văn
• Danh mục các bảng biểu trong luận văn
• Tài liệu tham khảo
• Phụ lục

Tóm tắt

I. Tổng Quan Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Bông Sen 12

Cơ giới hóa phục vụ sản xuất nông, lâm nghiệp là việc sử dụng máy móc để thực hiện các công việc từ sản xuất cây giống đến chuẩn bị đất trồng, trồng cây, chăm sóc và bảo vệ cây trồng. Để đáp ứng yêu cầu cơ giới hóa, việc sử dụng hiệu quả các liên hợp máy kéo cỡ nhỏ là hết sức quan trọng. Nhu cầu thực tế sản xuất ở nước ta đã nhập khẩu một số mẫu máy từ nhiều nước, trong đó một số mẫu thích ứng và được dùng phổ biến. Tuy nhiên, việc tuyển chọn chưa được nghiên cứu đầy đủ trên cơ sở khoa học. Các máy nhập ngoại chủ yếu từ Nhật Bản, Trung Quốc. Các máy kéo cỡ nhỏ chế tạo trong nước chủ yếu ở nhà máy cơ khí Trần Hưng Đạo, nhà máy Diezel Sông Công, Công ty máy kéo và máy nông nghiệp, và một số xí nghiệp cơ khí địa phương khác. Chất lượng công nghệ chế tạo chưa phù hợp với điều kiện sản xuất, và việc nghiên cứu cơ bản phục vụ thiết kế cũng như nâng cao chất lượng đang dần được quan tâm.

1.1. Tình Hình Trang Bị Máy Kéo Trong Nông Nghiệp

Từ năm 2000 đến nay, sản xuất nông, lâm nghiệp đã chuyển từ tự cung tự cấp sang sản xuất hàng hóa. Tỷ lệ công việc làm bằng máy tăng lên mạnh mẽ. Tính đến tháng 4 năm 2005, cả nước đã trang bị trên 16,3 triệu mã lực dùng trong sản xuất nông, lâm nghiệp và thủy lợi. Bình quân trang bị động lực cho một ha canh tác đạt gần 0,8 mã lực. Trong 10 năm gần đây, số máy kéo các loại tăng 5,5 lần, động cơ diesel sản xuất trong nước tăng 8,3 lần, các loại máy canh tác khác phục vụ sản xuất nông, lâm nghiệp và chăn nuôi tăng vượt bậc. Tỷ lệ diện tích gieo trồng cây hàng năm được cày bừa bằng máy đạt 72%, trong đó máy kéo cỡ nhỏ được xác định là một nguồn động lực quan trọng trong sản xuất.

1.2. Vai Trò Của Máy Kéo Bông Sen 12 Trong Cơ Giới Hóa

Một trong những chủ trương thực hiện công nghiệp hóa, hiện đại hóa nông nghiệp và nông thôn là trang bị các loại máy kéo để cơ giới hóa các khâu sản xuất. Việc trang bị các loại máy kéo để phục vụ sản xuất trong các hộ gia đình nông dân đang được người dân chú trọng đầu tư mua sắm. Nhiều loại máy kéo cỡ nhỏ đã được nhập vào Việt Nam với số lượng lớn và phân theo các vùng lãnh thổ. Các loại máy kéo cỡ nhỏ được nhập và sử dụng ở Việt Nam chủ yếu do các nước Nhật Bản, Hàn Quốc và Trung Quốc sản xuất. Nhu cầu sử dụng nguồn động lực nhỏ, máy kéo nhỏ ở các vùng núi phía Bắc, Tây Nguyên và Đông Nam Bộ còn rất lớn.

II. Thách Thức Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Cỡ Nhỏ

Liên hợp máy kéo cỡ nhỏ khi làm việc trong sản xuất nông, lâm nghiệp chịu tác động của các điều kiện ngoại thay đổi, được nhìn nhận là đa yếu tố và đa dạng. Có thể kể đến là tính chất không bằng phẳng của mặt đất, tính chất không đồng nhất của đất, tính đa dạng về cơ cấu cây trồng, tính phức tạp và đa dạng của các quá trình công nghệ. Các yếu tố này chủ yếu ảnh hưởng đến độ không đồng đều của tải trọng và các chỉ tiêu của quá trình công nghệ mà máy cần hoàn thành cũng như chi phí năng lượng. Đối với liên hợp máy khi làm việc thì tác động chủ yếu là tác động qua lại giữa bộ phận làm việc với vật liệu và giữa bộ phận di động với mặt đất.

2.1. Ảnh Hưởng Của Điều Kiện Làm Việc Đến Động Lực Học

Khi tính toán và thiết kế máy, các trạng thái thực không được xem xét đầy đủ. Đa số các trường hợp khi tính toán thiết kế người ta ứng dụng cơ bản là mô hình tĩnh học với sự lý tưởng hóa đáng kể các điều kiện làm việc thực tế, mà lẽ ra các yếu tố này rất phức tạp và đa dạng. Nhiều tác giả cho rằng khi tính toán thiết kế cũng như nghiên cứu liên hợp máy, cần phải xem như là một hệ thống động lực học điều khiển được, cần phải có một mô hình mô tả đầy đủ đến mức có thể về các tính chất của liên hợp máy làm việc trong các điều kiện khác nhau.

2.2. Quan Điểm Hệ Thống Trong Nghiên Cứu Máy Kéo

Hoạt động của liên hợp máy có thể được xem như là phản ứng đối với kích thích ngoài ở đầu vào và các tác động điều khiển. Khi đó sơ đồ tính toán, phân tích các tính chất hoạt động của một máy bất kỳ không phụ thuộc vào công dụng của nó mà có thể đưa về sơ đồ tổng quát theo nguyên lý đầu vào - đầu ra. Với sơ đồ này việc nghiên cứu chủ yếu là quan hệ giữa các biến đổi thông số vào và thông số ra, cũng như động lực học việc truyền và chuyển đổi các thông số đó.

III. Phương Pháp Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Bông Sen 12

Để đánh giá và nâng cao hiệu quả của quá trình làm việc của liên hợp máy và có thể cải thiện liên hợp máy thích ứng với các điều kiện hoạt động thực tế trong sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta, cần thiết nhận dạng các chế độ động lực học của liên hợp máy. Có nghĩa là cần biết cả về định tính lẫn định lượng các tác động động lực học đến khả năng làm việc cũng như đến chất lượng công việc, độ bền các chi tiết máy và đến tính năng điều khiển các liên hợp máy. Với lý do trên chúng tôi thực hiện đề tài “Nghiên cứu một số vấn đề động lực học của máy kéo Bông Sen 12 trong khâu làm đất nông, lâm nghiệp”.

3.1. Chọn Đối Tượng Nghiên Cứu Máy Kéo Bông Sen 12

Luận văn tập trung vào nghiên cứu các vấn đề động lực học của máy kéo Bông Sen 12 trong khâu làm đất nông, lâm nghiệp. Đối tượng nghiên cứu cụ thể là liên hợp máy kéo Bông Sen 12 kết hợp với cày trụ một lưỡi. Mục tiêu là xác định các thông số động lực học quan trọng ảnh hưởng đến khả năng làm việc và chất lượng công việc của liên hợp máy trong các điều kiện khác nhau.

3.2. Phương Pháp Nghiên Cứu Lý Thuyết Và Thực Nghiệm

Nghiên cứu sử dụng kết hợp phương pháp lý thuyết và thực nghiệm. Phương pháp lý thuyết bao gồm xây dựng mô hình toán học mô tả quá trình làm việc của liên hợp máy, phân tích các lực và mô men tác động lên liên hợp máy, và giải các phương trình động lực học để xác định các thông số quan trọng. Phương pháp thực nghiệm bao gồm tiến hành các thí nghiệm trên đồng ruộng để thu thập dữ liệu về lực kéo, lực bám, độ ổn định, và các thông số khác. Dữ liệu thực nghiệm được sử dụng để kiểm chứng và điều chỉnh mô hình lý thuyết.

IV. Nghiên Cứu Khả Năng Kéo Của Máy Kéo Bông Sen 12

Khả năng kéo của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 là một yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến hiệu quả làm việc. Nghiên cứu tập trung vào xác định lực kéo tiếp tuyến ở các số truyền, khả năng kéo ở các số truyền, và khả năng bám của liên hợp máy. Các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng kéo bao gồm loại đất, độ ẩm của đất, độ dốc địa hình, và tải trọng kéo.

4.1. Xác Định Lực Kéo Tiếp Tuyến Ở Các Số Truyền

Lực kéo tiếp tuyến là lực do bánh xe chủ động tác dụng lên mặt đất để kéo liên hợp máy tiến lên. Lực kéo tiếp tuyến phụ thuộc vào mô men quay động cơ, hiệu suất truyền lực, bán kính làm việc của bánh xe, và tỷ số truyền của hệ thống truyền lực. Nghiên cứu sử dụng các công thức và phương pháp tính toán để xác định lực kéo tiếp tuyến ở các số truyền khác nhau của máy kéo Bông Sen 12.

4.2. Ảnh Hưởng Của Loại Đất Đến Khả Năng Kéo

Loại đất có ảnh hưởng lớn đến khả năng kéo của liên hợp máy. Đất khô có lực ma sát lớn hơn đất ẩm, do đó khả năng kéo trên đất khô tốt hơn. Nghiên cứu xem xét ảnh hưởng của các loại đất khác nhau (đất khô, đất ẩm, đất hoang hóa, đất canh tác) đến khả năng kéo của máy kéo Bông Sen 12.

V. Nghiên Cứu Ổn Định Của Máy Kéo Bông Sen 12 Khi Làm Đất

Nghiên cứu khả năng ổn định của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 khi làm đất, bao gồm ổn định tĩnh dọc, ổn định tĩnh ngang, ổn định động dọc, và ổn định động ngang. Các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng ổn định bao gồm trọng tâm của liên hợp máy, góc nghiêng địa hình, lực ly tâm, và lực cản của đất.

5.1. Xác Định Ổn Định Tĩnh Dọc Của Máy Kéo

Ổn định tĩnh dọc là khả năng của liên hợp máy chống lại sự lật theo phương dọc. Nghiên cứu sử dụng sơ đồ phân tích lực để xác định các lực tác dụng lên liên hợp máy và tính toán góc ổn định tĩnh dọc. Góc ổn định tĩnh dọc càng lớn thì khả năng chống lật càng tốt.

5.2. Nghiên Cứu Ổn Định Tĩnh Ngang Trên Địa Hình Dốc

Ổn định tĩnh ngang là khả năng của liên hợp máy chống lại sự lật theo phương ngang. Nghiên cứu sử dụng sơ đồ phân tích lực để xác định các lực tác dụng lên liên hợp máy và tính toán góc ổn định tĩnh ngang. Góc ổn định tĩnh ngang càng lớn thì khả năng chống lật càng tốt. Đặc biệt quan trọng khi máy hoạt động trên địa hình dốc.

VI. Ứng Dụng Kết Quả Nghiên Cứu Máy Kéo Bông Sen 12

Kết quả nghiên cứu động lực học của máy kéo Bông Sen 12 có thể được ứng dụng để cải thiện thiết kế và vận hành của máy, nâng cao hiệu quả làm việc và chất lượng công việc, giảm chi phí năng lượng, và tăng độ bền của máy. Kết quả nghiên cứu cũng có thể được sử dụng để đào tạo và hướng dẫn người sử dụng máy.

6.1. Cải Thiện Thiết Kế Máy Kéo Bông Sen 12

Kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để cải thiện thiết kế của máy kéo Bông Sen 12, chẳng hạn như điều chỉnh vị trí trọng tâm, tăng lực kéo, tăng khả năng bám, và tăng độ ổn định. Các cải tiến này sẽ giúp máy làm việc hiệu quả hơn và an toàn hơn.

6.2. Tối Ưu Hóa Vận Hành Máy Kéo Trong Sản Xuất

Kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để tối ưu hóa vận hành của máy kéo Bông Sen 12, chẳng hạn như chọn số truyền phù hợp, điều chỉnh tải trọng kéo, và điều chỉnh góc cày. Việc tối ưu hóa vận hành sẽ giúp máy làm việc hiệu quả hơn và tiết kiệm năng lượng hơn.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Bé n«ng nghiÖp vµ pTNT Tr­êng ®¹i häc l©m nghiÖp ******************************* nguyÔn v¨n hiÕu Nghiªn cøu mét sè vÊn ®Ò ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo b«ng sen 12 trong kh©u lµm ®Êt n«ng, l©m nghiÖp LuËn v¨n th¹c sü khoa häc kü thuËt Hµ néi - 2008 c Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Bé n«ng nghiÖp vµ pTNT Tr­êng ®¹i häc l©m nghiÖp ************************ nguyÔn v¨n hiÕu Nghiªn cøu mét sè vÊn ®Ò ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo b«ng sen 12 trong kh©u lµm ®Êt n«ng, l©m nghiÖp Chuyªn ngµnh: Kü thuËt m¸y vµ thiÕt bÞ c¬ giíi hãa n«ng, l©m nghiÖp M· sè: 60.14 LuËn v¨n th¹c sü khoa häc kü thuËt Ng­êi h­íng dÉn khoa häc PGS. NguyÔn NHËt chiªu Hµ néi - 2008 c lêi c¶m ¬n §Ó hoµn thµnh ®­îc b¶n luËn v¨n nµy, trong suèt thêi gian võa qua t«i ®· nhËn ®­îc nhiÒu sù quan t©m gióp ®ì, chØ dÉn cña nhiÒu tËp thÓ, c¸ nh©n. Nh©n dÞp nµy cho phÐp t«i ®­îc bµy tá lßng biÕt ¬n ch©n thµnh vµ s©u s¾c tíi: ThÇy gi¸o h­íng dÉn khoa häc PGS – TS NguyÔn NhËt Chiªu ®· dµnh nhiÒu thêi gian chØ b¶o tËn t×nh vµ cung cÊp nhiÒu tµi liÖu cã gi¸ trÞ. TËp thÓ c¸n bé, gi¸o viªn Khoa Sau ®¹i häc, Khoa C¬ ®iÖn vµ c«ng tr×nh, c¸n bé gi¸o viªn Bé m«n Kü thuËt c¬ khÝ – Tr­êng §¹i häc L©m NghiÖp, §¶ng uû, Ban Gi¸m hiÖu tr­êng Trung cÊp nghÒ C¬ ®iÖn vµ Kü thuËt N«ng L©m §«ng B¾c n¬i t«i ®ang c«ng t¸c.

C¸c ThÇy gi¸o Bé m«n C¬ häc øng dông – Tr­êng §¹i häc B¸ch khoa - Hµ Néi. T«i xin ch©n thµnh c¶m ¬n c¸c ThÇy, C« gi¸o cïng c¸c b¹n bÌ ®ång nghiÖp ®· ®ãng gãp ý kiÕn quý b¸u gióp t«i hoµn thµnh tèt b¶n luËn v¨n nµy. Qua ®©y cho phÐp t«i ®­îc c¶m ¬n tíi gia ®×nh cïng nh÷ng ng­êi th©n ®· ®éng viªn vµ hËu thuÉn cho t«i trong suèt thêi gian võa qua. T¸c gi¶i luËn v¨n NguyÔn V¨n HiÕu c lêi cam ®oan T«i xin cam ®oan ®©y lµ c«ng tr×nh nghiªn cøu cña riªng t«i.

Nh÷ng kÕt qu¶ trong luËn v¨n nµy ®­îc tÝnh to¸n chÝnh x¸c, trung thùc vµ ch­a cã t¸c gi¶ nµo c«ng bè. Nh÷ng néi dung tham kh¶o, trÝch dÉn trong luËn v¨n ®Òu ®­îc chØ dÉn nguån gèc. T¸c gi¶ luËn v¨n NguyÔn V¨n HiÕu c môc lôc Trang Trang phô b×a Lêi c¶m ¬n Lêi cam ®oan Môc lôc C¸c ký hiÖu trong luËn v¨n Danh môc c¸c h×nh vÏ trong luËn v¨n Danh môc c¸c b¶ng biÓu trong luËn v¨n §Æt vÊn ®Ò 1 Ch­¬ng 1 Tæng quan vÒ vÊn ®Ò nghiªn cøu 3 1. T×nh h×nh trang bÞ m¸y kÐo vµ ¸p dông c¬ giíi trong s¶n 3 xuÊt n«ng, l©m nghiÖp ë n­íc ta 1.

Mét sè tÝnh chÊt vµ ®Æc ®iÓm riªng vÒ ®éng lùc häc liªn 6 hîp m¸y kÐo cì nhá 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá 8 trªn thÕ giíi vµ trong n­íc 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá 8 trªn thÕ giíi 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá ë 13 n­íc ta trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y Ch­¬ng 2 §èi t­îng, môc tiªu, néi dung vµ ph­¬ng ph¸p nghiªn 17 cøu 2.

Môc tiªu nghiªn cøu 17 2. §èi t­îng nghiªn cøu 17 2. Néi dung nghiªn cøu 20 c 2. Ph­¬ng ph¸p nghiªn cøu 20 Ch­¬ng 3 Nghiªn cøu lý thuyÕt ®éng lùc häc vÒ kÐo, b¸m vµ æn 21 ®Þnh cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 3.

Chän ®èi t­îng lµm m« h×nh nghiªn cøu 21 3. Kh¶ n¨ng kÐo cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 21 3. X¸c ®Þnh lùc kÐo tiÕp tuyÕn ë c¸c sè truyÒn 23 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng kÐo ë c¸c sè truyÒn cña liªn hîp m¸y 23 kÐo BS 12 3.

Kh¶ n¨ng b¸m cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 27 3. Nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 30 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh däc 30 3. X¸c ®Þnh æn ®Þnh tÜnh ngang 32 3.

X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh ®éng däc 34 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh ®éng ngang 37 Ch­¬ng 4 Nghiªn cøu ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 40 khi lµm ®Êt víi cµy trô mét l­ìi 4.1 Nh÷ng gi¶ thiÕt ban ®Çu 40 4. Lùc vµ m« men t¸c ®éng lªn liªn liªn hîp m¸y 45 4. X¸c ®Þnh lùc ph¸ ®Êt 50 4.

X¸c ®Þnh c¾t ®Êt t¹i c¹nh l­ìi cµy PC12 56 4. X¸c ®Þnh lùc c¶n t¹i trô cµy 57 4. X¸c ®Þnh tæng lùc c¶n t¹o r·nh ®Êt cña cµy trô 57 4. X¸c ®Þnh c¸c m« men t¸c dông lªn liªn hîp m¸y 58 4.

X¸c ®Þnh lùc b¸m cña b¸nh xe 60 4. X¸c ®Þnh ph¶n lùc tùa theo ph­¬ng OY t¹i hai b¸nh vµ t¹i 63 cµy 4. Quü ®¹o cña liªn hîp m¸y khi cµy trªn s­ên dèc 65 c 4. X©y dùng ph­¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña liªn hîp 65 m¸y 4.

X©y dùng hÖ ph­¬ng tr×nh chÝnh t¾c 66 4. KÕt qu¶ gi¶i hÖ ph­¬ng tr×nh vi ph©n b»ng phÇn mÒn 67 Matlab KÕt luËn vµ ®Ò xuÊt 75 Tµi liÖu tham kh¶o 76 Phô lôc 79 c C¸c ký hiÖu dïng trong luËn v¨n Ký hiÖu Tªn gäi §¬n vÞ LHM Liªn hîp m¸y BS 12 B«ng Sen 12 G Khèi l­îng m¸y kÐo BS 12 kg Pf Lùc c¶n l¨n cña ®Êt t¸c ®éng lªn b¸nh xe N Pw Lùc c¶n cña kh«ng khÝ N Pj Lùc c¶n qu¸n tÝnh N Fk Lùc kÐo tiÕp tuyÕn N Pi Lùc c¶n ®é dèc N M M« men quay ®éng c¬ N.m  HiÖu suÊt truyÒn lùc r B¸n kÝnh lµm viÖc cña b¸nh chñ ®éng m i Tû sè truyÒn cña hÖ thèng truyÒn lùc Pki Lùc kÐo cña m¸y kÐo khi lµm viÖc ë sè truyÒn thø i N Fki Lùc kÐo tiÕp tuyÕn ë sè truyÒn thø i N α Gãc nghiªng ®Þa h×nh Radian f HÖ sè c¶n l¨n cña ®Êt Fb Lùc b¸m cña b¸nh chñ ®éng N Pk Lùc kÐo bé phËn lµm viÖc phÝa sau cña m¸y kÐo N Y1, Y2 Ph¶n lùc ph¸p tuyÕn t¸c ®éng vµo hai b¸nh xe N  HÖ sè b¸m Z1, Z2 Ph¶n lùc tiÕp tuyÕn t¸c ®éng vµo b¸nh tr­íc vµ b¸nh N tú T Gãc nghiªng ®Þa h×nh khi tÝnh æn ®Þnh tÜnh ngang Radian n HÖ sè b¸m ngang GC Khèi l­îng cña bé phËn cµy kg c Mf1, Mf2 M« men c¶n l¨n t¸c ®éng vµo b¸nh tr­íc vµ b¸nh tú N.m ® Gãc nghiªng tÝnh æn ®Þnh ®éng Radian Plt Lùc ly t©m khi m¸y kÐo lµm viÖc trªn ®­êng vßng N h ChiÒu cao träng t©m m¸y kÐo m g Gia tèc träng tr­êng m/s2 V VËn tèc m¸y kÐo km/h R B¸n kÝnh quay vßng m PC Lùc c¶n cµy N PC11 Lùc c¶n ph¸ t¹o r·nh ®Êt t¹i mòi cµy N PC12 Lùc c¾t t¹i ®¸y vµ c¹nh bªn t¹i mòi cµy N  BiÕn d¹ng t­¬ng ®èi 1  HÖ sè Poatsong 1 E M« ®un ®µn håi cña ®Êt N/m2 x, y, z øng suÊt theo ba ph­¬ng trong hÖ täa ®é N/m2  øng suÊt ph¸p vu«ng gãc víi mÆt c¾t N/m2 ms Gãc ma s¸t trong cña ®Êt Radian C Lùc dÝnh ®¬n vÞ cña ®Êt N/m2  øng suÊt tiÕp t¹i mét mÆt c¾t nµo ®ã cña ®Êt N/m2 g øng suÊt ph¸p giíi h¹n cña ®Êt N/m2 Kho¶ng biÕn d¹ng tuyÖt ®èi theo ph­¬ng vu«ng gãc h m víi mÆt l­ìi cµy br BÒ réng r·nh cµy cm L­îng biÕn d¹ng nÐn trªn mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi x m h­íng chuyÓn ®éng ox r øng suÊt chÝnh t¹i ®iÓm ®ang xÐt N/m2 PCN Lùc t¸c ®éng vu«ng gãc lªn toµn bé l­ìi cµy N P*CN Tæng lùc c¶n cña ®Êt t¸c ®éng lªn mÆt l­ìi cµy N c  Gãc ma s¸t gi÷a ®Êt víi l­ìi cµy Radian KC11 HÖ sè c¶n ph¸ ®Êt t¹i mòi cµy Kg HÖ sè c¶n riªng khi c¾t ®Êt bm BÒ réng thái ®Êt bÞ c¾t m Kr HÖ sè c¶n riªng cña ®Êt bÞ ph¸ vì trong r·nh cµy PCZ Lùc t¸c ®éng theo ph­¬ng th¼ng ®øng t¹i l­ìi cµy N Pcld Ph¶n lùc tùa vu«ng gãc t¹i b¸nh phÝa thÊp N PclT Ph¶n lùc tùa vu«ng gãc t¹i b¸nh phÝa trªn N PCC Lùc c¶n l¨n ®Æt t¹i träng t©m liªn hîp m¸y N MCC M« men c¶n l¨n N.m Pb Lùc b¸m cña mÊu b¸m N  HÖ sè lµm viÖc ®ång thêi cña cña c¸c mÊu b¸m Km Lùc c¶n riªng cña ®Êt víi mÊu b¸m N/cm2 Tæng diÖn tÝch h×nh chiÕu cña mÊu b¸m theo h­íng Sm m2 däc trôc ox nm Sè mÊu b¸m tiÕp xóc víi ®Êt bm, hm ChiÒu réng vµ chiÒu cao mÊu b¸m m P Y * Tæng c¸c lùc c¶n theo ph­¬ng OY N PbYd Ph¶n lùc tèi ®a theo c¬ tÝnh ®Êt t¹i b¸nh N Mtd M« men g©y tr­ît quay N.m MCqd M« men c¶n quay tèi ®a theo c¬ tÝnh cña ®Êt N.m P Y Tæng c¸c lùc g©y tr­ît dèc N M C Tæng m« men g©y tr­ît xoay N Vlt VËn tèc lý thuyÕt km/h M®k M« men ®iÒu khiÓn m¸y N.m J0 M« men qu¸n tÝnh cña liªn hîp m¸y kÐo kgm2 m Khèi l­îng toµn liªn hîp m¸y kg c Danh môc c¸c h×nh trong luËn v¨n TT Tªn h×nh Trang 1.1 M« h×nh m¸y kÐo theo Muller 8 1.2 M« h×nh m¸y kÐo theo Vogel 10 1.3 M« h×nh m¸y kÐo theo Bïi H¶i TriÒu 12 2.1 M« h×nh m¸y kÐo B«ng Sen 12 víi cµy trô mét l­ìi 21 S¬ ®å biÓu diÔn qu¸ tr×nh di chuyÓn lªn dèc cña liªn hîp 3.2 22 m¸y §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.3 24 ®­êng ®Êt kh« §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.4 25 ®­êng ®Êt Èm §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.5 25 ®­êng ®Êt hoang hãa §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.6 26 ®­êng ®Êt canh t¸c 3.7 S¬ ®å ph©n tÝch lùc t¸c dông lªn liªn hîp m¸y kÐo BS 12 27 §å thÞ kh¶ n¨ng b¸m cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 phô thuéc 3.9 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh däc 31 3.10 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh ngang 32 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh khi liªn hîp m¸y di 3.11 35 chuyÓn lªn dèc vµ xuèng dèc 3.12 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh ngang khi m¸y kÐo 37 c quay vßng 4.1 S¬ ®å c¸c hÖ täa ®é trªn nÒn vµ liªn hîp m¸y kÐo 41 S¬ ®å tÝnh chuyÓn dÞch cña LHM kÐo BS 12 khi lµm ®Êt 4.2 45 trªn s­ên dèc 4.3 S¬ ®å ph©n tÝch c¸c lùc c¶n t¸c dông lªn liªn hîp m¸y 46 4.4 C¸c thµnh phÇn lùc t¸c ®éng lªn cµy trô 47 4.5 BiÓu ®å øng suÊt cña ®Êt 48 Lùc vµ øng suÊt cña bµi to¸n ph¼ng trong nöa kh«ng gian 4.7 S¬ ®å lµm viÖc cña mòi cµy vµ mÆt c¾t ngang r·nh ®Êt cµy 52 4.