Luận văn điều khiển và truyền thông robot ABB 1200 sản xuất màn hình tại Samsung Display Việt Nam

Nghiên cứu phát triển chương trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lượng quy trình sản xuất màn hình điện thoại.

• Tác giả: Nguyễn Hữu Đại
• Người hướng dẫn: PGS.TS Phạm Mạnh Thắng
• Trường học: Đại học Quốc gia Hà Nội
• Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Đề tài: Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lượng cho quy trình sản xuất màn hình điện thoại
• Loại tài liệu: luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2021
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• Danh mục hình ảnh
• Danh mục bảng biểu
• Các từ tiếng Anh, viết tắt sử dụng trong luận văn
• MỞ ĐẦU
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Tổng quan về quy trình sản xuất điện thoại
• 1.2. Tổng quan về robot ABB IRB 1200
• 1.3. Nâng cao chất lượng sản xuất điện thoại khi ứng dụng robot
• 2. CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG
• 2.1. Yêu cầu công nghệ của hệ thống
• 2.2. Các trang thiết bị của hệ thống và nguyên lý hoạt động
• 2.2.1. Robot ABB IRB 1200
• 2.2.2. Hệ thống PLC
• 2.2.3. Hệ thống cảm biến và cơ cấu chấp hành
• 2.2.4. Truyền thông giữa PLC và Robot
• 3. CHƯƠNG 3: PHẦN MỀM
• 3.1. Phần mềm Robot Studio và lập trình robot ABB
• 3.1.1. Giới thiệu về phần mềm RobotStudio
• 3.1.2. Lập trình Robot ABB
• 3.2. Lập trình cho Arduino
• 3.3. Phần mềm GP Pro-EX và thiết kế giao diện
• 3.3.1. Giới thiệu phần mềm GP Pro-EX
• 3.3.2. Thiết kế giao diện
• 4. CHƯƠNG 4: TÍCH HỢP HỆ THỐNG HOẠT ĐỘNG
• 4.1. Cài đặt Robot ABB
• 4.1.1. Cấu hình Devide Net
• 4.1.2. Cài đặt Robot
• 4.2. Hoạt động của hệ thống
• 4.3. Kết quả của luận văn
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng Quan Ứng Dụng Robot ABB 1200 Sản Xuất Màn Hình

Điện thoại thông minh ngày càng đóng vai trò quan trọng trong cuộc sống hiện đại. Để đáp ứng nhu cầu ngày càng tăng, các nhà sản xuất liên tục cải tiến quy trình sản xuất. Tại Việt Nam, Samsung Display đã và đang không ngừng tối ưu hóa, tự động hóa quy trình sản xuất của mình. Ứng dụng Robot ABB 1200 vào sản xuất màn hình điện thoại là một bước tiến quan trọng, giúp hạn chế lỗi sản phẩm và nâng cao chất lượng. Tuy nhiên, vẫn còn nhiều công đoạn thủ công, chưa tận dụng hết tiềm năng của robot. Do đó, việc nghiên cứu và triển khai các giải pháp robot toàn diện là vô cùng cần thiết. Mục tiêu là xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông hiệu quả cho Robot ABB 1200, từ đó nâng cao chất lượng sản xuất màn hình điện thoại.

1.1. Vai trò của tự động hóa sản xuất màn hình điện thoại

Việc tự động hóa sản xuất, đặc biệt là trong ngành công nghiệp điện tử, mang lại nhiều lợi ích. Tự động hóa giúp tăng năng suất, giảm chi phí sản xuất, và quan trọng hơn là cải thiện độ chính xác và đồng đều của sản phẩm. Theo nghiên cứu, việc ứng dụng robot công nghiệp vào các công đoạn sản xuất có thể giảm thiểu sai sót đến 90% so với phương pháp thủ công.

1.2. Tổng quan về các loại màn hình cảm ứng điện thoại hiện nay

Thị trường màn hình điện thoại hiện nay rất đa dạng, với nhiều công nghệ khác nhau như màn hình LCD, TFT-LCD, Super LCD, màn hình OLED (bao gồm Flexible OLED và Rigid OLED), và AMOLED. Mỗi loại màn hình có ưu và nhược điểm riêng về độ sáng, độ tương phản, góc nhìn, và khả năng tiết kiệm năng lượng.

1.3. Giới thiệu về Robot ABB IRB 1200 và ứng dụng

Robot ABB IRB 1200 là một robot công nghiệp 6 trục được thiết kế nhỏ gọn, linh hoạt và có độ chính xác cao. Robot này thường được sử dụng trong các ứng dụng như lắp ráp linh kiện điện tử, gắp và đặt, và kiểm tra chất lượng. Robot có khả năng làm việc trong không gian hẹp và đáp ứng các yêu cầu khắt khe về độ chính xác.

II. Thách Thức Tối Ưu Quy Trình Sản Xuất Màn Hình Với Robot

Mặc dù việc sử dụng robot trong ngành điện tử mang lại nhiều lợi ích, nhưng cũng tồn tại một số thách thức. Một trong những thách thức lớn nhất là đảm bảo độ chính xác và an toàn trong quá trình gắp và đặt các linh kiện màn hình điện thoại mỏng manh. Việc lập trình robot để xử lý các tác vụ phức tạp và điều chỉnh quy trình sản xuất khi có sự thay đổi cũng đòi hỏi kỹ năng và kiến thức chuyên môn cao. Ngoài ra, cần phải giải quyết vấn đề về kiểm tra chất lượng và phát hiện lỗi sản phẩm một cách nhanh chóng và hiệu quả.Theo luận văn, việc sử dụng robot giúp cắt giảm sức lao động, giảm thời gian sản xuất và giảm nguy cơ gây lỗi. Cần phải có những giải pháp để giải quyết vấn đề về tay gắp lỗi khi ứng dụng robot vào quy trình sản xuất.

2.1. Các vấn đề về độ chính xác của robot ABB 1200

Mặc dù Robot ABB 1200 có độ chính xác cao, nhưng trong quá trình vận hành, vẫn có thể xảy ra các sai số do nhiều yếu tố như rung động, nhiệt độ, và mài mòn cơ khí. Để đảm bảo độ chính xác, cần phải thực hiện các biện pháp hiệu chỉnh và bảo trì định kỳ.

2.2. Rủi ro trong quá trình gắp và lắp ráp màn hình

Quá trình gắp và lắp ráp màn hình cảm ứng đòi hỏi sự cẩn trọng và chính xác cao để tránh làm hỏng các linh kiện mỏng manh. Các rủi ro có thể bao gồm trượt tay, va đập, và tĩnh điện. Cần phải sử dụng các công cụ và phương pháp phù hợp để giảm thiểu các rủi ro này.

2.3. Giải pháp kiểm tra chất lượng màn hình sau khi lắp ráp

Sau khi lắp ráp, cần phải thực hiện các bước kiểm tra chất lượng để đảm bảo màn hình điện thoại hoạt động tốt và không có lỗi. Các phương pháp kiểm tra có thể bao gồm kiểm tra hình ảnh, kiểm tra cảm ứng, và kiểm tra chức năng. Cần phải sử dụng các thiết bị và phần mềm chuyên dụng để thực hiện các kiểm tra này.

III. Giải Pháp Nâng Cao Hiệu Quả Sản Xuất Với Robot ABB

Để giải quyết các thách thức trên, cần phải áp dụng các giải pháp toàn diện. Một trong những giải pháp quan trọng là tối ưu hóa chương trình điều khiển robot để đảm bảo độ chính xác và an toàn trong quá trình gắp và đặt linh kiện. Cần phải sử dụng các cảm biến và hệ thống thị giác máy tính để giám sát và điều khiển robot một cách linh hoạt. Ngoài ra, cần phải phát triển các quy trình bảo trì và hiệu chỉnh robot định kỳ để đảm bảo hoạt động ổn định và độ chính xác cao.Theo Nguyễn Hữu Đại, công trình được tài trợ từ đề tài Khoa học công nghệ cấp Đại Học Quốc Gia Hà Nội, khẳng định tầm quan trọng của việc nghiên cứu và phát triển các ứng dụng robot trong sản xuất.

3.1. Tối ưu lập trình robot ABB để xử lý linh kiện mỏng

Việc lập trình robot để xử lý linh kiện mỏng đòi hỏi sự tỉ mỉ và chính xác cao. Cần phải sử dụng các thuật toán và kỹ thuật điều khiển tiên tiến để đảm bảo robot di chuyển một cách mượt mà và tránh va chạm. Ngoài ra, cần phải tích hợp các cảm biến lực và vị trí để giám sát và điều chỉnh quá trình gắp và đặt linh kiện.

3.2. Ứng dụng hệ thống thị giác máy tính cho robot

Hệ thống thị giác máy tính có thể giúp robot nhận biết và định vị các linh kiện một cách chính xác, ngay cả trong điều kiện ánh sáng kém hoặc khi có sự thay đổi về vị trí. Hệ thống này cũng có thể được sử dụng để kiểm tra chất lượng linh kiện và phát hiện các lỗi sản phẩm.

3.3. Sử dụng cảm biến lực để kiểm tra tình trạng tay gắp

Việc sử dụng cảm biến lực FSR 402 gắn trên tay gắp cho phép robot nhận biết được lực tác động lên linh kiện. Điều này giúp robot điều chỉnh lực gắp phù hợp và tránh làm hỏng linh kiện. Cảm biến lực cũng có thể được sử dụng để phát hiện các lỗi của tay gắp, chẳng hạn như kẹt hoặc hỏng hóc.

IV. Ứng Dụng Thực Tế Tích Hợp Robot Vào Dây Chuyền Sản Xuất

Việc tích hợp robot công nghiệp vào dây chuyền sản xuất màn hình điện thoại đòi hỏi sự phối hợp chặt chẽ giữa các bộ phận khác nhau. Cần phải thiết kế lại quy trình sản xuất để phù hợp với khả năng của robot và đảm bảo tính liên tục của dòng sản phẩm. Ngoài ra, cần phải đào tạo nhân viên để vận hành và bảo trì robot một cách hiệu quả. Luận văn đề xuất sử dụng robot để gắp hàng vào tray thành phẩm, đây là một ứng dụng thực tế và có thể mang lại nhiều lợi ích.

4.1. Thiết kế lại quy trình sản xuất để tối ưu hiệu quả

Việc tích hợp robot vào dây chuyền sản xuất có thể đòi hỏi phải thiết kế lại quy trình sản xuất để tối ưu hóa hiệu quả và giảm thiểu thời gian chờ đợi. Cần phải phân tích kỹ lưỡng các bước trong quy trình sản xuất và xác định các điểm có thể cải thiện.

4.2. Đào tạo nhân viên về vận hành và bảo trì robot

Để đảm bảo robot hoạt động ổn định và hiệu quả, cần phải đào tạo nhân viên về vận hành và bảo trì robot. Nhân viên cần được trang bị kiến thức về cấu tạo, nguyên lý hoạt động, và các quy trình bảo trì của robot.

4.3. Kết quả đạt được sau khi ứng dụng robot ABB 1200

Sau khi ứng dụng Robot ABB 1200 vào dây chuyền sản xuất, có thể đạt được nhiều kết quả tích cực, bao gồm tăng năng suất, giảm chi phí sản xuất, cải thiện độ chính xác và đồng đều của sản phẩm, và giảm thiểu rủi ro về an toàn lao động.

V. Kết Luận Tiềm Năng Phát Triển Của Robot Trong Sản Xuất Màn Hình

Việc ứng dụng robot trong sản xuất màn hình điện thoại mang lại nhiều tiềm năng phát triển. Với sự tiến bộ của công nghệ, robot ngày càng trở nên thông minh và linh hoạt hơn, có khả năng thực hiện các tác vụ phức tạp và đòi hỏi độ chính xác cao. Trong tương lai, robot có thể đóng vai trò quan trọng hơn trong việc tự động hóa toàn bộ quy trình sản xuất và nâng cao chất lượng sản phẩm.Cần tiếp tục nghiên cứu, phát triển chương trình điều khiển và truyền thông cho robot.

5.1. Xu hướng phát triển của robot công nghiệp trong tương lai

Trong tương lai, robot công nghiệp sẽ ngày càng trở nên thông minh và linh hoạt hơn, với khả năng học hỏi và thích nghi với môi trường làm việc. Robot cũng sẽ được trang bị các cảm biến và hệ thống thị giác máy tính tiên tiến hơn, cho phép chúng thực hiện các tác vụ phức tạp và đòi hỏi độ chính xác cao.

5.2. Vai trò của IIoT Industrial Internet of Things

IIoT (Industrial Internet of Things) sẽ đóng vai trò quan trọng trong việc kết nối các robot và thiết bị sản xuất khác nhau, cho phép chúng trao đổi thông tin và phối hợp hoạt động một cách hiệu quả. IIoT cũng sẽ giúp thu thập và phân tích dữ liệu sản xuất, từ đó giúp cải thiện quy trình sản xuất và nâng cao chất lượng sản phẩm.

5.3. Hướng nghiên cứu tiếp theo về tích hợp robot và AI

Một hướng nghiên cứu đầy tiềm năng là tích hợp robot và trí tuệ nhân tạo (AI). AI có thể giúp robot tự động điều chỉnh quy trình sản xuất dựa trên dữ liệu thực tế và kinh nghiệm học được. AI cũng có thể giúp robot phát hiện và giải quyết các vấn đề sản xuất một cách nhanh chóng và hiệu quả.

VI. Hướng Dẫn Cách Giảm Chi Phí Đầu Tư Robot ABB 1200

Việc đầu tư vào robot công nghiệp có thể tốn kém, đặc biệt đối với các doanh nghiệp nhỏ và vừa. Tuy nhiên, có nhiều cách để giảm chi phí đầu tư, chẳng hạn như thuê robot, mua robot cũ, hoặc hợp tác với các nhà cung cấp dịch vụ robot. Ngoài ra, cần phải tính toán kỹ lưỡng thời gian hoàn vốn đầu tư robot và đảm bảo rằng việc đầu tư sẽ mang lại lợi ích kinh tế trong dài hạn.

6.1. So sánh chi phí giữa mua và thuê robot công nghiệp

Việc so sánh chi phí giữa mua và thuê robot công nghiệp giúp doanh nghiệp đưa ra quyết định phù hợp với tình hình tài chính và nhu cầu sản xuất. Thuê robot có thể giúp giảm chi phí đầu tư ban đầu, nhưng chi phí thuê có thể cao hơn trong dài hạn.

6.2. Tìm kiếm nhà cung cấp robot ABB uy tín với giá tốt

Việc tìm kiếm nhà cung cấp robot ABB uy tín với giá tốt giúp doanh nghiệp đảm bảo chất lượng sản phẩm và dịch vụ, đồng thời tiết kiệm chi phí đầu tư. Cần phải so sánh giá cả và dịch vụ của nhiều nhà cung cấp khác nhau trước khi đưa ra quyết định.

6.3. Các yếu tố ảnh hưởng đến thời gian hoàn vốn đầu tư robot

Thời gian hoàn vốn đầu tư robot phụ thuộc vào nhiều yếu tố, bao gồm chi phí đầu tư, năng suất sản xuất, chi phí lao động, và giá bán sản phẩm. Cần phải tính toán kỹ lưỡng các yếu tố này để đảm bảo rằng việc đầu tư sẽ mang lại lợi ích kinh tế trong dài hạn.

Trích đoạn nội dung tài liệu

MỞ ĐẦU Lý do chọn đề tài Trong những năm gần đây điện thoại thông minh đóng vai trò quan trọng trong cuộc sống của con ngƣời. Với những tính năng và các ứng dụng điện thoại thông minh đem lại, nó đang đƣợc sử dụng vô cùng rộng rãi. Cùng với đó, là các hãng sản xuất điện thoại đang ngày càng phát triển các dòng điện thoại thông minh hơn, quy mô sản xuất và quy trình sản xuất ngày càng hiện đại hơn. Ở Việt Nam, do các chính sách tốt nên đã thu hút rất nhiều nhà sản xuất điện thoại, một trong số đó có Samsung Display.

Trong quy trình sản xuất của mình, Samsung Display Việt Nam luôn hƣớng tới sự tối ƣu, tự động hóa. Qua đó có thể hạn chế đƣợc lỗi sản phẩm, để đến tay khách hàng là những sản phẩm tuyệt vời nhất. Việc sử dụng robot để thay thế con ngƣời trong quy trình sản xuất màn hình điện thoại là một điều tất yếu, nó hƣớng đến sự tối ƣu trong sản xuất, nâng cao mức độ tự động hóa cho nhà máy. Nhƣng hiện nay trong nhà máy, còn nhiều công đoạn còn thủ công, chƣa sử dụng robot, chất lƣợng chƣa đƣợc nâng cao.

Chính vì vậy tôi quyết định lựa chọn đề tài: ” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình sản suất màn hình điện thoại”. Mục đích nghiên cứu Ghép nối robot với hệ thống gắp nhả sản phẩm có thể ứng dụng và phát triển trong nhà máy Samsung Display Việt Nam. Xây dựng chƣơng trình điều khiển và truyền thông cho robot. Nghiên cứu cách kiểm tra tình trạng các tay gắp hút trên tay robot để ngăn chặn lỗi phát sinh.

Đối tƣợng nghiên cứu Phần cứng hệ thống gắp nhả sản phẩm Robot ABB IRB1200 Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực tế. Nội dung của luận văn Luận văn bao gồm 4 chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan Chƣơng 2: Cấu trúc phần cứng của hệ thống Chƣơng 3: Phần mềm ` 9 Chƣơng 4: Tích hợp hệ thống hoạt động Trong luận văn các kết quả đƣợc chọn lọc, phân tích, các phƣơng án đƣa ra phù hợp với hệ thống thiết bị thực tế. Vì một số lý do bảo mật của công ty nên một số hình ảnh sản phẩm, hệ thống thiết bị thực tế không đƣợc trình bày. Luận văn có sử dụng các phần mềm hỗ trợ cho công việc nhƣ: RobotStudio, GX- Work2, GP- Pro EX, Arduino, MS Office … để thực hiện đề tài.

` 10 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan về quy trình sản xuất điện thoại Hiện nay công nghệ sản xuất màn hình điện thoại rất đa dạng, có nhiều công nghệ nhƣ LCD, TFT – LCD, Super LCD, OLED(gồm Flexible OLED và Rigid OLED), AMOLED… Trong bài luận văn này tôi xin giới thiệu tổng quan về công nghệ Flexible OLED. OLED (Organic Light Emitting Diode) là một diode phát sáng (LED), trong đó lớp phát ra ánh sáng đƣợc làm bằng hợp chất hữu cơ. Một màn hình OLED không yêu cầu đèn nền, do đó nó làm giảm điện năng tiêu thụ cũng nhƣ hiển thị màu đen tốt hơn và không giống nhƣ màn hình LCD. Một trong những lợi thế của màn hình OLED là màu sắc sống động, góc nhìn rộng hơn, cải thiện độ sáng và hiệu quả năng lƣợng tốt hơn.

1 Cấu tạo màn hình Flexible OLED Cover Glass là lớp kính cứng bảo vệ màn hình bên ngoài cùng. Circular Polarizer là lớp phim giúp tăng khả năng nhìn ngoài trời của màn hình. Transparent Encapsulation là lớp phin trong suốt bảo vệ lớp plastic TFT bên dƣới. Plastic TFT backplane with OLED là tấm Panel đã đƣợc tích hợp các diode phát quang hữu cơ, đây là thành phần cơ bản của màn hình.

Cuối cùng Heat Sink là lớp ngăn cản nhiệt giữa phần main điện thoại và màn hình. Quy trình sản xuất điện thoại cơ bản là quá trình lắp ráp các tấm trên lại với nhau.2 Tổng quan về robot ABB IRB 1200 Robot ABB đƣợc sử dụng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất công nghiệp, thiết bị tự động hóa, có thể lập trình điều khiển những trục của robot thông qua bộ điều khiển. Robot ABB gồm 2 phần chính là bộ điều khiển và cánh tay robot. 2 Cánh tay robot ABB và bộ điều khiển IRC 5 Có một số loại robot ABB chính nhƣ: Foundry Plus Robots–Small and Medium( Size: IRB 140, IRB 1600, IRB 2400, IRB 4400, IRB 4450S) và Foundry Plus Robots–Large( IRB 6600RF, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 6650S, IRB 7600).

Loại robot ABB 6 trục nhƣ IRB 120, IRB 1200.là loại robot hiện đại của hãng công nghệ ABB thiết kế nhỏ gọn và khả năng sử dụng linh hoạt kết hợp với bộ điều khiển thông mình(Controller). Đây là loại robot đƣợc dùng nhiều nhất trong các nhà máy công nghệ sản xuất linh kiến điện tử, hay các vi mạch cần với độ chính xác rất cao.3 Nâng cao chất lƣợng sản xuất điện thoại khi ứng dụng robot Trong các công đoạn sản màn hình điện thoại, việc di chuyển sản phẩm sau khi hết một công đoạn hầu hết đƣợc thực hiện bởi công nhân. Việc này có nhiều nhƣợc điểm. Thứ nhất, tốn rất nhiều nhân công, làm tăng chi phí nhân công, giảm mức độ tự động hóa trong nhà máy.

Thứ hai, làm tăng thời gian sản xuất, thao tác của con ngƣời với tốc độ hạn chế và và mức độ tập trung trong thời gian dài không tốt nên ảnh hƣởng đến thời gian sản xuất. Thứ ba, nguy cơ mất an toàn lao động do trong dây chuyền có nhiều thiết bị tự động khác, nên thao tác của công nhân có thể có các nguy cơ mất an toàn nhƣ: bị kẹp, bị va chạm…Và tiềm ẩn nguy cơ gây lỗi sản phẩm: do bề mặt màn hình Flexible OLED rất yếu có thể phát sinh lỗi nếu công nhân thực hiện sai thao tác, hay dùng lực quá mạnh, hay va chạm màn hình với các thiết bị khác. Với việc áp dụng robot tại các điểm lấy sản phẩm này giúp cắt giảm đƣợc sức lao động của con ngƣời, giảm thời gian sản xuất, giảm đƣợc nguy cơ gây lỗi chất lƣợng. Trong nội dung luận văn này tôi xin trình bày việc áp dụng robot ABB IRB 1200 vào việc gắp hàng vào tray thành phẩm nhƣ sau: ` 12 Hình 1.

3 Mô hình thiết bị Băng tải để cấp panel thành phẩm đến vị trí robot. Unit Unloader dùng để cung cấp Tray trống và nhận panel từ robot và out ra công đoạn tiếp theo. Robot ABB để gắp hàng từ băng tải thả vào Tray. Cảm biến lực dùng để kiểm tra tình trạng tay gắp.

Tuy nhiên cũng có vấn đề phát sinh lỗi chất lƣợng khi ứng dụng robot vào quá trình sản xuất. Tay robot đƣợc gắn các tay gắp có đƣờng hút chân không để hút panel. Cấu tạo tay gắp nhƣ sau: Đầu tay gắp Thân tay gắp Khoảng cách nhún Pad hút Hình 1. 4 Cấu tạo tay gắp Trong đó đầu tay gắp là nơi nhận nguồn khí chân không.

Thân tay gắp có lò xo giúp tay gắp có thể nhún đàn hồi. Pad hút đƣợc làm bằng cao su mềm để không làm ảnh hƣởng đến bề mặt panel. Vậy trong quá trình sản xuất tay gắp có thể các lỗi liên quan đến kẹt không thể nhún đàn hồi. Khi robot gắp panel sẽ gây đâm lên bề mặt panel.

` 13 Tay gắp lỗi không nhún đàn hồi đƣợc Đâm Panel Hình 1. 5 Tay gắp lỗi gây đâm panel Để phát hiện ra vấn đề này, tránh gây ra lỗi hàng loạt, tôi đƣa ra ý tƣởng kiểm tra nhƣ sau: FSR FSR 402 402 FSR FSR 402 402 Jig Test Hình 1. 6 Jig Test áp lực nhún tay gắp Sau khi robot gắp đƣợc 8 panel, sẽ di chuyển đến Jig Test và down xuống, các sensor lực FSR Tín hiệu Arduino chuyển sensor FSR sang tín hiệu 0 1 Mạch rơ le PLC Robot 402 Hình 1. 7 Cách chuyển từ tín hiêu sensor đến tín hiệu Robot ` 14 CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG 2.1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống Start Băng tải chuyển panel đến vị trí Unload( phía cuối) Robot di chuyển đến vị trí panel và gắp panel Robot thả panel vào Tray Unit Unloader cung cấp trống Tray trống để nhận hàng N Thả đủ 8 vị trí trên Tray Y Y Robot tiến Xử lý hành kiểm tra N Alarm thiết bị thiết bị tay gắp N Y Unit Unloader Khi 20 Y N cho Tray thành End Tray có đủ panel phẩm ra ngoài Hình 2.

1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống ` 15 Sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống. 2 Sơ đồ kết nối thiết bị hệ thống Các thiết bị đƣợc liên kết với nhau thành 1 hệ thống trong đó PLC đóng vai trò là một bộ điều khiển trung tâm.2 Các trang thiết bị của hệ thống và nguyên lý hoạt động 2.1 Robot ABB IRB 1200 Sử dụng robot ABB IRB 1200 5/0. 3 Bộ điều khiển IRC5 Hình 2. 4 Robot ABB IRB 1200 ` 16 Robot đảm bảo các yêu cầu của tiêu chuẩn sau: Bảng 2.

1 Các tiêu chuẩn robot đáp ứng Tiêu chuẩn Mô tả EN ISO 12100 An toàn của máy móc - Nguyên tắc chung để thiết kế - Đánh giá rủi ro và giảm thiểu rủi ro EN ISO 13849-1 An toàn máy móc, các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển -Phần 1: Nguyên tắc chung khi thiết kế EN ISO 13850 An toàn máy móc - Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế EN ISO 10218-1 Robot cho môi trƣờng công nghiệp - Yêu cầu an toàn -Phần 1 Robot EN ISO 9787 Robot và thiết bị robot - Hệ thống tọa độ và chuyển động danh pháp EN ISO 9283 Thao tác với rô bốt công nghiệp, tiêu chí hiệu suất và liên quan phƣơng pháp thử EN ISO 14644-1 Đảm bảo yêu cầu của phòng sạch EN ISO 13732-1 Công thái học của môi trƣờng nhiệt - Phần 1 EN IEC 61000-6-4 EMC, Phát xạ chung EN IEC 61000-6-2 EMC, Miễn dịch chung EN IEC 60974-1 Thiết bị hàn hồ quang - Phần 1: Nguồn điện hàn EN IEC 60974-10 Thiết bị hàn hồ quang - Phần 10: Yêu cầu EMC EN IEC 60204-1 An toàn máy móc - Thiết bị điện của máy móc - Phần 1 Yêu cầu chung IEC 61340-5-1:2010 Bảo vệ các thiết bị điện tử khỏi hiện tƣợng tĩnh điện - Yêu câu chung IEC 60529 Mức độ bảo vệ đƣợc cung cấp bởi vỏ (mã IP) EN 614-1 An toàn của máy móc - Nguyên tắc thiết kế tiện dụng - Phần 1: Thuật ngữ và nguyên tắc chung EN 574 An toàn của máy móc - Thiết bị điều khiển bằng hai tay - Chức năng các khía cạnh - Nguyên tắc thiết kế ANSI/RIA R15.