Tổng quan luận án

Luận án tiến sĩ kỹ thuật với đề tài "Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều khiển truyền động nhiều động cơ cho chuyển động tàu thủy" do nghiên cứu sinh Hoàng Xuân Bình thực hiện tại Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, dưới sự hướng dẫn khoa học của PGS. TSKH. Bùi Quốc Khánh và TS. Thân Ngọc Hoàn, bảo vệ năm 2004 thuộc chuyên ngành Dụng cụ, Thiết bị tự động và điều khiển từ xa (Mã số: 2.06).

Thông tin tổng quan Chi tiết
Tên đề tài Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều khiển truyền động nhiều động cơ cho chuyển động tàu thủy
Tác giả (NCS) Hoàng Xuân Bình
Người hướng dẫn khoa học 1. Bùi Quốc Khánh
2. Thân Ngọc Hoàn
Cơ quan đào tạo Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội – Bộ Giáo dục và Đào tạo
Chuyên ngành Dụng cụ, Thiết bị tự động và điều khiển từ xa
Mã số chuyên ngành 2.06
Năm hoàn thành 2004
Địa điểm Hà Nội

Tính cấp thiết và khoảng trống nghiên cứu

Chuyển động của tàu thủy, đặc biệt là các loại tàu thủy công trình (như tàu thực hiện công nghệ trên biển, tàu cuốc luồng sông biển), đòi hỏi độ chính xác cao trong việc bám quỹ đạo chuyển động đặt trước. Trong môi trường công tác sông biển, hệ thống chịu tác động liên tục của các yếu tố ngoại cảnh phức tạp và nhiễu loạn ngẫu nhiên. Việc sử dụng hệ truyền động nhiều động cơ (cụ thể khảo sát cấu trúc hệ thống 4 trục truyền động) đặt ra yêu cầu phối hợp đồng bộ giữa việc điều khiển vị trí và phân bố tối ưu lực/mômen tác động lên từng trục.

Khoảng trống kỹ thuật được luận án xác định bao gồm:

  • Yêu cầu xây dựng mô hình toán học tổng hợp tín hiệu điều khiển bám quỹ đạo phức hợp (kết hợp đoạn thẳng và cung tròn ở các góc phần tư khác nhau theo cả chiều thuận và chiều ngược).
  • Yêu cầu giải quyết bài toán phân bố và tối ưu hóa lực tác động ($F_1, F_2, F_3, F_4$) giữa các trục truyền động nhằm đảm bảo tàu di chuyển ổn định theo đúng hướng và vị trí mong muốn.
  • Yêu cầu thiết kế giải thuật điều khiển có độ bền vững cao nhằm khắc phục hạn chế của các bộ điều khiển kinh điển (như PID) khi đối mặt với tác động của nhiễu ngẫu nhiên và biến động thông số mô hình.

Mục tiêu nghiên cứu

  1. Xây dựng mô hình toán học tổng quát và thuật toán nội suy quỹ đạo cho hệ thống điều khiển bám quỹ đạo của tàu thủy công trình.
  2. Thiết lập bài toán tối ưu hóa lực tác động cho hệ thống truyền động nhiều động cơ (khảo sát hệ 4 trục) trên các dạng quỹ đạo thẳng và cong.
  3. Tổng hợp cấu trúc hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cơ; so sánh đánh giá chất lượng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID truyền thống và ứng dụng bộ điều khiển mờ thích nghi nhằm nâng cao độ bền vững của hệ thống dưới tác động của nhiễu ngẫu nhiên.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

  • Đối tượng nghiên cứu: Hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cơ phục vụ chuyển động bám quỹ đạo của tàu thủy (trọng tâm là tàu thủy công trình thực hiện công nghệ trên biển và cuốc luồng sông biển có 4 trục truyền động).
  • Phạm vi nghiên cứu:
    • Về không gian và mô hình: Khảo sát chuyển động của tàu trong hệ tọa độ phẳng ($Ox, Oy$), tính toán lực và mômen trên 4 trục truyền động điện.
    • Về thuật toán quỹ đạo: Nghiên cứu thuật toán nội suy đường thẳng và đường tròn ở cả 4 góc phần tư theo chiều thuận và chiều ngược.
    • Về điều khiển: Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID và cấu trúc điều khiển mờ thích nghi nhiều kênh (kênh điều khiển vị trí và kênh điều khiển mômen) trên mô hình mô phỏng số.

Tổng quan tài liệu và vị trí của luận án

Trong Chương 1, tác giả đã hệ thống hóa lịch sử phát triển và các xu hướng nghiên cứu trong lĩnh vực điều khiển chuyển động tàu thủy:

[Tổng quan lịch sử & Thực trạng nghiên cứu]
  1. Lịch sử phát triển và tình hình nghiên cứu:
    • Điểm lại quá trình phát triển của các hệ thống điều khiển chuyển động từ đơn trục sang đa trục, từ điều khiển cơ khí - điện truyền thống đến các hệ thống tự động hóa tích hợp số.
    • Khảo cứu tình hình nghiên cứu điều khiển chuyển động tàu thủy trên thế giới và tại Việt Nam, đặc biệt là các công trình ứng dụng cho tàu công nghệ và tàu nạo vét sông biển.
  2. Đặc điểm tàu thủy công trình và môi trường hoạt động:
    • Phân tích môi trường công tác chịu sóng, gió, dòng chảy và các tải trọng công nghệ thay đổi liên tục.
    • Cấu trúc hệ thống truyền động nhiều động cơ đòi hỏi sự phối hợp chặt chẽ giữa các trục truyền động nhằm giữ ổn định vị trí và hướng di chuyển của thân tàu.
  3. Các phương pháp nâng cao chất lượng điều khiển:
    • Phương pháp bù theo lượng nhiễu loạn: Phân tích nguyên lý bù nhiễu trực tiếp dựa trên việc đo lường hoặc ước lượng tải trọng ngoài (Hình 1.3).
    • Phương pháp điều khiển thích nghi: Khảo cứu toàn diện các cấu trúc điều khiển thích nghi chính:
      • Hệ thống điều khiển thích nghi gián tiếp (Indirect Adaptive Control - Hình 1.5).
      • Hệ thống điều khiển thích nghi trực tiếp (Direct Adaptive Control - Hình 1.6).
      • Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn (Model Reference Adaptive Control / MRAC - Hình 1.7).
      • Hệ thống điều khiển thích nghi tự chỉnh định (Self-Tuning Adaptive Control - Hình 1.8).

Vị trí của luận án: Luận án tiếp thu các thành tựu về lý thuyết điều khiển thích nghi và điều khiển mờ, vận dụng vào bài toán cụ thể của tàu thủy công trình có 4 trục truyền động. Công trình kết nối giữa thuật toán hình học nội suy quỹ đạo, bài toán phân bổ tối ưu lực cơ học và kỹ thuật tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi đa biến.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Cơ sở lý thuyết

  1. Lý thuyết động học và động lực học chuyển động tàu thủy: Mô tả chuyển động của tàu trong hệ tọa độ khảo sát cố định và hệ tọa độ gắn liền với thân tàu; thiết lập quan hệ giữa vận tốc, góc quay, vị trí với lực đẩy/kéo từ các trục truyền động.
  2. Hình học giải tích và thuật toán nội suy số: Sử dụng các phương pháp rời rạc hóa và giải thuật bước nội suy để tính toán khoảng cách sai lệch ($DP_i$) và góc hướng ($\cos \alpha_i$) phục vụ việc bám các biên dạng đường thẳng và cung tròn.
  3. Lý thuyết tối ưu hóa lực: Xây dựng hàm mục tiêu và hệ phương trình ràng buộc cân bằng lực, mômen nhằm phân chia lực tác động tối ưu ($F_1, F_2, F_3, F_4$) cho từng động cơ truyền động.
  4. Lý thuyết điều khiển tự động:
    • Lý thuyết điều khiển tuyến tính kinh điển với bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID).
    • Lý thuyết logic mờ (Fuzzy Logic) và điều khiển thích nghi (Adaptive Control), kết hợp mờ thích nghi nhằm tự động chỉnh định các thông số điều khiển khi hệ thống có phi tuyến và chịu nhiễu ngẫu nhiên.

Phương pháp nghiên cứu

  • Phương pháp giải tích và mô hình hóa toán học: Thiết lập hệ phương trình toán học mô tả động học bám quỹ đạo và động lực học phân bố lực của hệ thống truyền động 4 động cơ.
  • Phương pháp thuật toán và lập trình phần mềm: Xây dựng các lưu đồ thuật toán chi tiết cho từng góc phần tư hình học và phát triển phần mềm thiết lập quỹ đạo, tính toán tín hiệu đặt vị trí/mômen cho các trục.
  • Phương pháp mô phỏng số (Simulation): Xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống truyền động nhiều động cơ trên máy tính, thực hiện khảo sát đáp ứng vị trí, mômen và sai lệch điều khiển trong hai trường hợp: bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ thích nghi (ở cả điều kiện lý tưởng và điều kiện chịu tác động của nhiễu ngẫu nhiên).

Nội dung chính theo từng chương

CẤU TRÚC NỘI DUNG LUẬN ÁN (4 CHƯƠNG)

Chương 1: Tổng quan về điều khiển truyền động nhiều động cơ cho chuyển động tàu thủy

Chương 1 trình bày cơ sở tổng quan về các hệ thống điều khiển chuyển động nhiều động cơ ứng dụng trong lĩnh vực tàu thủy, đặc biệt là tàu thủy công trình.

  • Đặc điểm công nghệ và môi trường: Phân tích quy trình công nghệ điều khiển tàu thực hiện công nghệ trên biển (Hình 1.1) và tàu thực hiện công nghệ cuốc luồng sông biển (Hình 1.2). Môi trường làm việc trên mặt nước mang tính bất định cao do ảnh hưởng của sóng, gió và dòng chảy.
  • Yêu cầu kỹ thuật đối với hệ truyền động: Đòi hỏi hệ thống phải có khả năng phối hợp chuyển động đồng bộ giữa nhiều động cơ truyền động, vừa đảm bảo duy trì lực căng/đẩy cần thiết, vừa điều khiển chính xác vị trí và vận tốc bám quỹ đạo.
  • Phân tích các giải pháp điều khiển:
    • Phương pháp bù theo lượng nhiễu loạn (Hình 1.3): Đòi hỏi phải đo chính xác tín hiệu nhiễu để đưa vào mạch bù, gặp khó khăn khi các thành phần nhiễu môi trường mang tính ngẫu nhiên.
    • Phương pháp điều khiển thích nghi (Hình 1.4 – 1.8): Đánh giá cấu trúc thích nghi gián tiếp, thích nghi trực tiếp, thích nghi theo mô hình chuẩn (MRAC) và thích nghi tự chỉnh định. Đây là cơ sở lý thuyết để lựa chọn phương án nâng cao chất lượng điều khiển cho các chương sau.

Chương 2: Xây dựng mô hình toán tổng hợp tín hiệu điều khiển bám quỹ đạo chuyển động của tàu thủy

Chương 2 tập trung giải quyết bài toán động học và thuật toán nội suy tạo quỹ đạo chuẩn cho hệ thống điều khiển bám chuyển động của tàu thủy.

Nội dung thuật toán Mục tiêu và phạm vi mô tả Ký hiệu hình vẽ tương ứng
Mô hình tọa độ khảo sát Mô tả chuyển động tàu trong hệ quy chiếu phẳng Hình 2.1
Quỹ đạo đoạn thẳng Nội suy tọa độ, tính khoảng cách sai lệch $DP_i$ và $\cos \alpha_i$ Hình 2.2, Hình 2.3, Hình 2.4, Hình 2.6
Nội suy tổng quát Thuật toán tổng quát xác định $DP_i$ và $\cos \alpha_i$ Hình 2.5
Đường tròn Chiều thuận Góc phần tư thứ I, II, III, IV Hình 2.7, Hình 2.8, Hình 2.9, Hình 2.10
Đường tròn Chiều ngược Góc phần tư thứ I, II, III, IV Hình 2.11, Hình 2.12, Hình 2.13, Hình 2.14
Thiết lập quỹ đạo & Tín hiệu trục Tổng hợp phần mềm quỹ đạo và trích xuất tín hiệu điều khiển vị trí Hình 2.15, Hình 2.16
  • Xây dựng mô hình toán học: Thiết lập bài toán tổng quát điều khiển chuyển động tàu thủy theo quỹ đạo cho trước trong hệ tọa độ khảo sát (Hình 2.1).
  • Thuật toán nội suy hình học:
    • Phát triển thuật toán nội suy số để tính toán đại lượng khoảng cách sai lệch $DP_i$ và hệ số góc $\cos \alpha_i$ (Hình 2.5, 2.6).
    • Phân tích chi tiết 8 trường hợp chuyển động cong (cung tròn) bao gồm: 4 góc phần tư theo chiều thuận (từ góc phần tư thứ nhất đến thứ tư - Hình 2.7, 2.8, 2.9, 2.10) và 4 góc phần tư theo chiều ngược (Hình 2.11, 2.12, 2.13, 2.14).
  • Kết quả phần mềm: Xây dựng phần mềm tính toán quỹ đạo, cho phép xuất tín hiệu điều khiển vị trí đặt cho từng trục truyền động trong hệ thống nhiều động cơ (Hình 2.15, 2.16).

Chương 3: Xây dựng bài toán tối ưu lực tác động cho hệ thống điều khiển bám quỹ đạo của tàu thủy

Chương 3 giải quyết bài toán phân bố lực tác động tối ưu lên các trục truyền động của tàu thủy công trình có 4 trục truyền động.

[Mô hình lực tổng quát]
  • Bài toán tổng quát về lực tác động: Phân tích cân bằng lực và mômen tổng quát sinh ra từ hệ thống truyền động nhiều trục tác động lên thân tàu khi di chuyển trên mặt nước.
  • Bài toán tối ưu cho hệ 4 trục truyền động:
    • Trường hợp quỹ đạo là đoạn thẳng: Xây dựng thuật toán và các phương trình tính toán các thành phần lực tác động $F_1, F_2, F_3, F_4$ (Hình 3.1 đến Hình 3.6).
    • Trường hợp quỹ đạo là đường cong: Thiết lập các thuật toán xác định thành phần lực kéo/đẩy trên từng cung đường cong chuyển tiếp (Hình 3.7 đến Hình 3.12).
  • Thuật toán và kết quả xác định bộ lực tối ưu:
    • Xây dựng thuật toán xác định bộ lực tác động tối ưu (Hình 3.13).
    • Đưa ra kết quả tính toán bộ lực tác động tối ưu lên 4 trục ($F_1, F_2, F_3, F_4$) đảm bảo triệt tiêu các thành phần lực thừa, tiết kiệm năng lượng và giữ ổn định chuyển động bám (Hình 3.14).

Chương 4: Tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cơ cho chuyển động tàu thủy

Chương 4 thực hiện tổng hợp cấu trúc điều khiển, xây dựng mô hình mô phỏng và kiểm chứng chất lượng hệ thống giữa hai phương pháp điều khiển PID và mờ thích nghi.

Thành phần khảo sát Cấu hình bộ điều khiển PID Cấu hình bộ điều khiển mờ thích nghi
Cấu trúc điều khiển Phản hồi sai lệch kinh điển theo từng trục (Hình 4.2, 4.3) Cấu trúc mờ thích nghi đa kênh (vị trí + mômen) (Hình 4.1, 4.2)
Tín hiệu đặt Quỹ đạo đặt, tín hiệu vị trí và mômen tối ưu (Hình 4.4, 4.5a, 4.5b) Quỹ đạo đặt, tín hiệu vị trí và mômen tối ưu tương tự
Kênh điều khiển vị trí Khâu PID vị trí trục 1, 2, 3, 4 (Hình 4.6a-d) Các bộ điều khiển mờ vị trí đa biến (Hình 4.6a-d)
Kênh điều khiển mômen Khâu PID mômen trục 1, 2, 3, 4 (Hình 4.7a-d) Các bộ điều khiển mờ mômen độc lập/liên kết (Hình 4.7a-d)
Đánh giá khi có nhiễu ngẫu nhiên Khảo sát đáp ứng dưới tác động của nhiễu ngẫu nhiên (Mục 4.2.4) Khảo sát mô phỏng thích nghi dưới tác động của nhiễu (Mục 4.3.5)
Chất lượng sai lệch Xuất hiện sai lệch quỹ đạo $Ox, Oy$ và sai lệch trên các trục (Hình 4.9, 4.10) Giảm thiểu sai lệch bám trục và sai lệch mặt phẳng tọa độ $Ox, Oy$
  • Cấu trúc hệ thống: Thiết lập sơ đồ tổng quát hệ thống truyền động nhiều động cơ (Hình 4.1) và sơ đồ cấu trúc truyền động điện cho một trục (Hình 4.2).
  • Mô phỏng với bộ điều khiển PID:
    • Nhập thông số cụ thể của các phần tử trong hệ thống và thiết lập sơ đồ mô phỏng 4 trục (Hình 4.3).
    • Đưa tín hiệu đặt quỹ đạo (Hình 4.4), tín hiệu đặt vị trí (Hình 4.5a) và mômen (Hình 4.5b).
    • Thu thập kết quả thực hiện vị trí (Hình 4.6a-d), mômen (Hình 4.7a-d) và quỹ đạo thực tế so với quỹ đạo đặt (Hình 4.8).
    • Đánh giá sai lệch vị trí trên 4 trục (Hình 4.9a-d) và sai lệch tổng hợp theo hai trục tọa độ $Ox, Oy$ (Hình 4.10).
    • Tiến hành thử nghiệm hệ thống PID dưới tác động của tín hiệu nhiễu ngẫu nhiên (Mục 4.2.4, kết quả mục 4.2.5).
  • Ứng dụng bộ điều khiển mờ thích nghi:
    • Xây dựng cấu trúc điều khiển mờ thích nghi nhiều kênh (Mục 4.3.1).
    • Trình bày thuật toán và phương pháp tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi (Mục 4.3.2, 4.3.3).
    • Thiết kế cụ thể các bộ điều khiển mờ vị trí (Mục 4.3.4.2) và các bộ điều khiển mờ mômen (Mục 4.3.4.3).
    • Xây dựng sơ đồ mô phỏng toàn diện với bộ điều khiển mờ thích nghi (Hình 4.3 trong mục mờ thích nghi / sơ đồ mô phỏng mục 4.3.4.4).
    • Đánh giá kết quả mô phỏng, sai lệch điều khiển khi không có nhiễu và khi có tác động của nhiễu ngẫu nhiên (Mục 4.3.4.5, 4.3.4.6, 4.3.5, 4.3.6).

Kết quả và những đóng góp mới

Dựa trên toàn bộ nội dung nghiên cứu được trình bày trong luận án, các kết quả và đóng góp chính bao gồm:

  1. Về mặt phương pháp và mô hình toán học:
    • Xây dựng hoàn chỉnh mô hình toán học mô tả động học bám quỹ đạo của tàu thủy công trình chuyển động trên mặt nước.
    • Phát triển bộ thuật toán nội suy số cho cả quỹ đạo đường thẳng và quỹ đạo đường cong (bao phủ đầy đủ 4 góc phần tư theo cả chiều thuận và chiều ngược), cho phép tính toán chính xác sai lệch khoảng cách $DP_i$ và hệ số góc $\cos \alpha_i$.
  2. Về mặt tối ưu hóa lực truyền động:
    • Thiết lập mô hình giải tích và giải thuật tối ưu hóa phân bố lực tác động $F_1, F_2, F_3, F_4$ cho hệ thống điều khiển truyền động 4 động cơ, giải quyết bài toán phối hợp lực giữa các trục khi tàu bám theo các đoạn đường thẳng và đường cong.
  3. Về mặt tổng hợp hệ thống điều khiển:
    • Xây dựng thành công cấu trúc điều khiển mờ thích nghi nhiều kênh, bao gồm các bộ điều khiển mờ vị trí và các bộ điều khiển mờ mômen phối hợp.
    • Chứng minh qua mô phỏng số khả năng duy trì độ chính xác bám quỹ đạo và tính bền vững của bộ điều khiển mờ thích nghi trước tác động của nhiễu ngẫu nhiên so với bộ điều khiển PID kinh điển.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Căn cứ vào phạm vi và nội dung nghiên cứu được trình bày trong mục lục và cấu trúc luận án:

  • Hạn chế:
    • Các kết quả đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cơ và bộ điều khiển mờ thích nghi chủ yếu được thực hiện và kiểm chứng thông qua các mô hình mô phỏng số trên máy tính.
    • Mô hình khảo sát tập trung chuyên biệt vào cấu trúc hệ truyền động 4 trục của tàu thủy công trình (tàu công nghệ, tàu cuốc luồng) trong hệ tọa độ mặt phẳng $Ox, Oy$.
  • Hướng nghiên cứu tiếp:
    • Triển khai thử nghiệm thực nghiệm giải thuật nội suy và thuật toán điều khiển mờ thích nghi trên mô hình vật lý thu nhỏ hoặc trên hệ thống tàu thực tế.
    • Mở rộng thuật toán tối ưu hóa lực cho các cấu hình hệ truyền động có số lượng trục khác nhau hoặc các phương tiện thủy có cấu trúc truyền động phi đối xứng.

Giá trị tham khảo

Luận án là tài liệu chuyên khảo có giá trị chuyên môn cao trong chuyên ngành Tự động hóa và Điều khiển tự động:

  • Đối với nghiên cứu sinh, học viên cao học và giảng viên:
    • Tham khảo phương pháp xây dựng giải thuật nội suy hình học số (đường thẳng và đường cong 4 góc phần tư hai chiều) trong Chương 2.
    • Tham khảo phương pháp thiết kế, thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi đa biến (vị trí và mômen) trong Chương 4.
  • Đối với kỹ sư và cán bộ kỹ thuật ngành tự động hóa hàng hải, công trình thủy:
    • Tham khảo mô hình phân bố và tối ưu hóa lực cho hệ thống nhiều động cơ truyền động (Chương 3) để ứng dụng trong thiết kế hệ thống neo định vị động học hoặc hệ thống tời kéo/truyền động nhiều trục cho tàu cuốc luồng, tàu công trình trên sông biển.

Câu hỏi thường gặp

1. Luận án nghiên cứu cụ thể đối tượng tàu thủy nào?

Luận án tập trung nghiên cứu hệ thống điều khiển chuyển động của tàu thủy công trình (cụ thể là tàu thực hiện công nghệ trên biển và tàu cuốc luồng sông biển) sử dụng hệ thống truyền động nhiều động cơ (khảo sát mô hình 4 trục truyền động).

2. Thuật toán nội suy quỹ đạo trong Chương 2 xử lý những dạng quỹ đạo nào?

Thuật toán nội suy trong Chương 2 xử lý:

  • Quỹ đạo dạng đường thẳng.
  • Quỹ đạo dạng đường tròn ở đầy đủ 4 góc phần tư theo chiều thuận (góc phần tư thứ I, II, III, IV).
  • Quỹ đạo dạng đường tròn ở đầy đủ 4 góc phần tư theo chiều ngược (góc phần tư thứ I, II, III, IV).

3. Mục đích của bài toán tối ưu lực trong Chương 3 là gì?

Mục đích là xác định bộ lực tác động tối ưu ($F_1, F_2, F_3, F_4$) lên 4 trục truyền động khi tàu di chuyển theo quỹ đạo đoạn thẳng và đường cong, giúp phân bố tải trọng hợp lý giữa các động cơ và đảm bảo tàu bám chính xác quỹ đạo đặt.

4. Luận án đã so sánh những cấu trúc điều khiển nào trong Chương 4?

Chương 4 thực hiện mô phỏng và so sánh chất lượng điều khiển giữa bộ điều khiển tuyến tính PID truyền thống và cấu trúc điều khiển mờ thích nghi nhiều kênh (gồm các bộ điều khiển mờ vị trí và các bộ điều khiển mờ mômen) trong điều kiện bình thường và khi có tác động của nhiễu ngẫu nhiên.

Kết luận

Luận án tiến sĩ kỹ thuật của tác giả Hoàng Xuân Bình đã giải quyết một cách có hệ thống bài toán nâng cao chất lượng điều khiển truyền động nhiều động cơ cho chuyển động tàu thủy công trình. Công trình đã xây dựng hoàn chỉnh mô hình toán học nội suy quỹ đạo phức hợp, thuật toán tối ưu hóa phân bố lực cho hệ thống 4 trục truyền động và tổng hợp thành công cấu trúc điều khiển mờ thích nghi đa kênh. Các kết quả mô phỏng số khẳng định hiệu quả của giải thuật mờ thích nghi trong việc giảm sai lệch bám quỹ đạo và duy trì độ bền vững của hệ thống trước các tác động của nhiễu ngẫu nhiên trong môi trường công tác.