Luận văn: Triển vọng tuyến tính hóa chính xác điều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc

Luận văn: Triển vọng của tuyến tính hoá chính xác điều khiển động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc. Nghiên cứu chuyên sâu, phân tích tiềm năng ứng dụng.

• Tác giả: Bương Hoài Nam
• Người hướng dẫn: TSKH. Nguyễn Phùng Quang
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Tự động hóa
• Đề tài: Về triển vọng của phương pháp tuyến tính hoá chính xác để điều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc
• Loại tài liệu: Luận văn thạc sỹ
• Năm xuất bản: 2004
• Địa điểm: Hà Nội

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Phương Pháp Tuyến Tính Hóa Chính Xác SEO

Luận văn này tập trung vào việc ứng dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác để điều khiển động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc. Động cơ không đồng bộ, đặc biệt là loại rotor lồng sóc, được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp do cấu trúc đơn giản, độ tin cậy cao và chi phí thấp. Tuy nhiên, việc điều khiển động cơ không đồng bộ lại gặp nhiều thách thức do tính phi tuyến và sự thay đổi theo thời gian của các thông số. Các phương pháp điều khiển truyền thống như Field Oriented Control (FOC) và Direct Torque Control (DTC), mặc dù hiệu quả, vẫn có những hạn chế nhất định trong việc đạt được hiệu suất cao và đáp ứng nhanh. Phương pháp tuyến tính hóa chính xác hứa hẹn khắc phục những hạn chế này bằng cách chuyển đổi hệ thống phi tuyến ban đầu thành một hệ thống tuyến tính tương đương thông qua phép biến đổi tọa độ và phản hồi trạng thái. Điều này cho phép áp dụng các kỹ thuật điều khiển tuyến tính đã được nghiên cứu kỹ lưỡng để điều khiển động cơ. Theo tài liệu gốc, "Việc thực hiện điều khiển ĐCDB là một vấn đề phức tạp bởi vì ĐCDB là một đối tượng phi tuyến." Việc tuyến tính hóa này mở ra triển vọng mới trong việc nâng cao hiệu suất và độ chính xác của điều khiển động cơ. Ứng dụng của tuyến tính hóa chính xác cho phép tối ưu hóa điều khiển tốc độ động cơ và điều khiển moment động cơ, mang lại lợi ích lớn cho các ứng dụng công nghiệp. Phương pháp này hứa hẹn cải thiện hiệu suất động cơ và đóng góp vào tiết kiệm năng lượng động cơ.

1.1. Ưu điểm Tuyến Tính Hóa trong Điều khiển Động Cơ Điện

Phương pháp tuyến tính hóa mang lại nhiều ưu điểm so với các phương pháp điều khiển truyền thống. Đầu tiên, nó cho phép sử dụng các kỹ thuật điều khiển tuyến tính đã được phát triển rộng rãi. Thứ hai, nó có thể cải thiện đáng kể độ ổn định của hệ thống điều khiển và đáp ứng của hệ thống điều khiển. Việc áp dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác giúp hệ thống hoạt động ổn định hơn trong nhiều điều kiện vận hành khác nhau. Ngoài ra, phương pháp này còn giúp đơn giản hóa quá trình thiết kế bộ điều khiển, giảm bớt sự phức tạp trong việc điều chỉnh các thông số. Trong bối cảnh điều khiển động cơ, việc tuyến tính hóa có thể dẫn đến cải thiện đáng kể về hiệu suất và độ chính xác. Nó cũng có thể giúp giảm thiểu ảnh hưởng của các yếu tố nhiễu và sự thay đổi thông số đến hiệu suất điều khiển. Ứng dụng của nó mở rộng đến nhiều loại động cơ điện, bao gồm cả động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc.

1.2. Ứng Dụng của Tuyến Tính Hóa Chính Xác Trong Thực Tế

Mặc dù có nhiều ưu điểm, việc áp dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác trong thực tế vẫn còn gặp một số thách thức. Một trong những thách thức lớn nhất là yêu cầu về mô hình toán học chính xác của hệ thống. Sự không chắc chắn về các thông số của động cơ không đồng bộ có thể ảnh hưởng đến hiệu quả của phương pháp tuyến tính hóa. Do đó, việc xác định chính xác các thông số và sử dụng các kỹ thuật ước lượng thông số là rất quan trọng. Ngoài ra, việc tính toán các phép biến đổi tọa độ và phản hồi trạng thái có thể đòi hỏi năng lực tính toán lớn, đặc biệt đối với các hệ thống phức tạp. Tuy nhiên, với sự phát triển của công nghệ vi xử lý, việc triển khai các thuật toán phức tạp trong thời gian thực đã trở nên khả thi hơn. Theo [3], "Điều kiện tồn tại phép tuyến tính hoá chính xác là hệ phi tuyến đó điều khiển được và có bậc tương đối bằng số biến trạng thái."

II. Phân Tích Mô Hình Động Cơ Không Đồng Bộ Rotor Lồng Sóc SEO

Để áp dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác, cần phải có một mô hình toán học chính xác của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc. Mô hình này thường được biểu diễn trong hệ tọa độ quay d-q để đơn giản hóa các phương trình. Mô hình này bao gồm các phương trình mô tả điện áp, dòng điện, từ thông và moment của động cơ. Tính phi tuyến của mô hình xuất hiện chủ yếu do các thành phần tích và tỷ lệ trong các phương trình. Việc mô hình hóa chính xác là bước quan trọng để tuyến tính hóa thành công. Mô hình động cơ không đồng bộ đóng vai trò quan trọng trong thiết kế bộ điều khiển hiệu quả. Viêc xây dựng mô hình động cơ đúng sẽ giúp thuật toán hoạt động tốt hơn.

2.1. Xây dựng Mô Hình Toán Học Cho Động Cơ Điện

Mô hình toán học của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc trong hệ tọa độ d-q bao gồm các phương trình vi phân mô tả sự thay đổi của dòng điện stator, dòng điện rotor, từ thông và tốc độ góc của rotor. Các phương trình này có thể được viết dưới dạng không gian trạng thái, với các biến trạng thái là dòng điện stator (idq, isq), từ thông rotor (ψrd, ψrq) và tốc độ góc của rotor (ωr). Các mô hình động cơ điện này thể hiện rõ đặc điểm phi tuyến của động cơ. Việc xây dựng mô hình chính xác đòi hỏi sự hiểu biết sâu sắc về nguyên lý hoạt động của động cơ và các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất của nó. Để đơn giản, có thể bỏ qua một số thành phần không đáng kể.

2.2. Các Yếu Tố Phi Tuyến Trong Mô Hình Động Cơ Không Đồng Bộ

Tính phi tuyến của mô hình xuất hiện chủ yếu do các thành phần tích trong các phương trình mô tả sự tương tác giữa dòng điện và từ thông. Ví dụ, moment điện từ được tính bằng tích của dòng điện stator và từ thông rotor. Sự phi tuyến này gây khó khăn cho việc thiết kế bộ điều khiển dựa trên các phương pháp tuyến tính truyền thống. Các yếu tố phi tuyến cần được xem xét cẩn thận trong quá trình tuyến tính hóa.

2.3. Biểu diễn các đại lượng ba pha ĐCDB dưới dạng vector

Để đơn giản hóa các phương trình toán học và thuận tiện cho việc phân tích và điều khiển, các đại lượng ba pha của động cơ không đồng bộ thường được biểu diễn dưới dạng vector không gian. Việc sử dụng biến đổi Park và Clarke cho phép chuyển đổi các đại lượng ba pha sang hệ tọa độ d-q, giúp loại bỏ sự phụ thuộc thời gian của các tín hiệu hình sin. Mô hình vector cho phép dễ dàng mô phỏng động cơ không đồng bộ trên máy tính.

III. Cách Tuyến Tính Hóa Chính Xác Mô Hình Động Cơ Hướng Dẫn

Quá trình tuyến tính hóa chính xác bao gồm việc tìm kiếm một phép biến đổi tọa độ và một luật điều khiển phản hồi trạng thái sao cho hệ thống kín trở thành tuyến tính. Điều này đòi hỏi việc kiểm tra điều kiện khả vi của hệ thống và tính toán các đạo hàm Lie. Luật điều khiển sau đó được thiết kế để hủy bỏ các thành phần phi tuyến và thay thế chúng bằng các thành phần tuyến tính. Tuyến tính hóa mô hình sẽ giúp ích rất nhiều trong quá trình điều khiển.

3.1. Kiểm Tra Điều Kiện Tuyến Tính Hóa Chính Xác Cho Động Cơ

Trước khi tiến hành tuyến tính hóa, cần phải kiểm tra xem mô hình có thỏa mãn các điều kiện cần thiết hay không. Một trong những điều kiện quan trọng nhất là tính điều khiển được của hệ thống. Điều này có nghĩa là hệ thống có thể được chuyển từ bất kỳ trạng thái ban đầu nào đến bất kỳ trạng thái mong muốn nào trong một khoảng thời gian hữu hạn bằng cách áp dụng một tín hiệu điều khiển phù hợp. Kiểm tra khả năng tuyến tính hóa động cơ là một bước quan trọng.

3.2. Xác Định Biến Đổi Tọa Độ Luật Điều Khiển Phản Hồi Trạng Thái

Sau khi xác minh rằng hệ thống thỏa mãn các điều kiện cần thiết, bước tiếp theo là tìm kiếm một phép biến đổi tọa độ và một luật điều khiển phản hồi trạng thái sao cho hệ thống kín trở thành tuyến tính. Phép biến đổi tọa độ thường được tìm kiếm dưới dạng một hàm phi tuyến của các biến trạng thái ban đầu. Luật điều khiển phản hồi trạng thái thường được thiết kế để hủy bỏ các thành phần phi tuyến và thay thế chúng bằng các thành phần tuyến tính. Tìm ra biến đổi tọa độ thích hợp sẽ giúp cho việc điều khiển trở nên đơn giản hơn.

IV. Ứng Dụng Mô Phỏng Phương Pháp Tuyến Tính Hóa Chi Tiết

Sau khi tuyến tính hóa chính xác, mô hình có thể được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển tuyến tính, ví dụ như bộ điều khiển PID hoặc bộ điều khiển trạng thái. Việc mô phỏng động cơ không đồng bộ đã tuyến tính có thể được thực hiện bằng các công cụ như MATLAB Simulink để đánh giá hiệu suất của bộ điều khiển. So sánh hiệu suất của bộ điều khiển tuyến tính với các phương pháp điều khiển phi tuyến khác có thể chứng minh ưu điểm của phương pháp tuyến tính hóa.

4.1. Thiết Kế Bộ Điều Khiển Tuyến Tính Cho Hệ Thống Đã Tuyến Tính

Sau khi đã tuyến tính hóa mô hình, việc thiết kế bộ điều khiển trở nên đơn giản hơn rất nhiều. Có thể sử dụng các kỹ thuật thiết kế bộ điều khiển tuyến tính tiêu chuẩn, chẳng hạn như phương pháp PID, phương pháp đặt cực, hoặc phương pháp điều khiển tối ưu. Việc chọn phương pháp phù hợp phụ thuộc vào yêu cầu cụ thể của ứng dụng và các ràng buộc về hiệu suất.

4.2. Mô Phỏng và Đánh Giá Hiệu Suất Điều Khiển với MATLAB Simulink

Để đánh giá hiệu suất của bộ điều khiển đã thiết kế, cần phải thực hiện mô phỏng trên máy tính. MATLAB Simulink là một công cụ mạnh mẽ cho phép mô phỏng các hệ thống động học phức tạp, bao gồm cả động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc. Việc mô phỏng cho phép đánh giá các chỉ tiêu hiệu suất như thời gian đáp ứng, độ quá điều chỉnh, sai số xác lập và độ ổn định.

4.3. So Sánh Hiệu Suất Với Các Phương Pháp Điều Khiển Truyền Thống

Để chứng minh ưu điểm của phương pháp tuyến tính hóa chính xác, cần so sánh hiệu suất của nó với các phương pháp điều khiển truyền thống, chẳng hạn như Field Oriented Control (FOC) và Direct Torque Control (DTC). Việc so sánh có thể dựa trên các chỉ tiêu hiệu suất khác nhau, bao gồm thời gian đáp ứng, độ quá điều chỉnh, sai số xác lập, độ ổn định và khả năng chống nhiễu.

V. Triển Vọng Hướng Phát Triển Của Phương Pháp SEO

Mặc dù phương pháp tuyến tính hóa chính xác hứa hẹn mang lại nhiều lợi ích, vẫn còn nhiều vấn đề cần được nghiên cứu thêm. Ví dụ, việc xử lý các yếu tố nhiễu và sự không chắc chắn về thông số có thể được cải thiện bằng cách kết hợp với các kỹ thuật điều khiển mạnh mẽ. Ngoài ra, việc mở rộng phương pháp để điều khiển các loại động cơ điện khác, chẳng hạn như động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu, cũng là một hướng nghiên cứu tiềm năng. Hướng phát triển của thuật toán điều khiển cũng cần được chú trọng để nâng cao hiệu suất và giảm độ phức tạp.

5.1. Nghiên Cứu Các Kỹ Thuật Điều Khiển Robust Cho Hệ Thống

Để cải thiện khả năng chống nhiễu và sự không chắc chắn về thông số, cần nghiên cứu các kỹ thuật điều khiển robust, chẳng hạn như H∞ control, sliding mode control, hoặc adaptive control. Các kỹ thuật này cho phép thiết kế bộ điều khiển ít nhạy cảm hơn với các yếu tố nhiễu và sự thay đổi thông số.

5.2. Mở Rộng Ứng Dụng Sang Các Loại Động Cơ Điện Khác

Mặc dù luận văn này tập trung vào động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc, phương pháp tuyến tính hóa chính xác cũng có thể được mở rộng để điều khiển các loại động cơ điện khác, chẳng hạn như động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ một chiều kích từ độc lập. Việc mở rộng ứng dụng đòi hỏi việc xây dựng mô hình toán học phù hợp cho từng loại động cơ và điều chỉnh các bước trong quy trình tuyến tính hóa.

VI. Kết Luận Luận Văn Thạc Sĩ Hướng Nghiên Cứu Tiếp Theo SEO

Luận văn này đã trình bày một nghiên cứu về việc áp dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác để điều khiển động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp này có tiềm năng cải thiện hiệu suất và độ chính xác của điều khiển động cơ. Tuy nhiên, vẫn còn nhiều vấn đề cần được nghiên cứu thêm để hoàn thiện phương pháp và mở rộng ứng dụng. Đây là một hướng nghiên cứu đầy triển vọng.

6.1. Tổng Kết Các Kết Quả Nghiên Cứu Chính

Luận văn đã trình bày các bước thực hiện tuyến tính hóa chính xác mô hình động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc, thiết kế bộ điều khiển tuyến tính và đánh giá hiệu suất bằng mô phỏng MATLAB Simulink. Các kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp này có tiềm năng cải thiện đáng kể hiệu suất và độ chính xác của điều khiển động cơ.

6.2. Đề Xuất Các Hướng Nghiên Cứu Tiếp Theo

Luận văn đề xuất một số hướng nghiên cứu tiếp theo, bao gồm việc nghiên cứu các kỹ thuật điều khiển robust để cải thiện khả năng chống nhiễu và sự không chắc chắn về thông số, việc mở rộng ứng dụng sang các loại động cơ điện khác và việc tối ưu hóa các thuật toán tính toán để giảm độ phức tạp tính toán.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG I: TONG QUAN VE PHUONG PHAP TUYEN TINH HOA CHINH XAC 1. Hệ phi tuyến. Phân lớn các đối tượng điều khiển trong tự nhiên mang tính phi tuyến. Vi dụ như rơ-le, những hệ sinh học, hệ thuỷ khí, hệ vật lý có cấu trúc hỗn hợp, hay các hệ thống nhiệt động học.Đặc điểm chính của một hệ phí tuyến là không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

uo) y4 ———> Hệ phí tuyến. Mô tả hệ phi tuyến. Có nhiều dạng mô hình toán học cho đổi tượng, song một trong những mô hình hiện được dùng và mang lại nhiều thành công trong ĐKPT là mô hình trạng thái. Từ mô hình trạng thái ta có thể xây dựng bộ điều khiển phản hồi trạng thái cho đối tượng phi tuyến (bộ ĐKPHTT).

Do việc xây dựng bộ ĐKPHTT nhằm đảm bảo chất lượng hệ thống là rất khó khan. Vì vậy bao giờ trong điều khiển đối tượng phi tuyến vấn để ổn định hệ dược đặt lên hàng đầu “Theo [3], khi tổng hợp bộ ĐKPHTT cho hệ phi tuyến tối thiểu phải quan tam đến các vấn đề sau: Sự phân bố các điểm cân bằng. của hệ thống. “Tính ổn định của hệ thống tại một điểm cân bằng cho trước.

“Tính điều khiển được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước. Tinh quan sát được của hệ thống tại một thời điểm. Kha nang t6n tại dao động heternom hoặc autonom trong hệ. Khả năng có hay không hiện tượng hỗn loạn trong hệ.

Khả năng phân nhánh trong hệ. LOI NOI DAU Trong quá trình sản xuất hệ truyền động luôn đồng muội phần quan trọng, là động lực chính thúc đẩy năng suất, chất lượng của thành phẩm. Hiện nay trong các hệ truyền động của dây chuyên công nghệ hiện đại, ĐCDB đang dược ứng dụng rất rộng rãi bởi nó phái huy nhiều ưu điểm: Cấu tạo đơn giản, dễ chế lạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy và an toàn điều này có ý nghĩa đặc lệt trong các. hệ truyền động công suất lớn.

Với sự phát triển của lý thuyết diều khiển và các nghành liên quan làm cho ĐCDB đang dân chiếm ưu thế trong các hệ truyền động. Từ trước tới nay cố rất nhiễu công trình nghiên cứu khác nhau về điểu khiển ĐCDB. Phương pháp phổ biến để điều khiển ĐCDB là sử dụng biến tần hoạt động trên nguyên tắc điều chế vector không gian. Việc thực hiện điều khiển ĐCDB là một vấn để phức tạp bởi vì ĐCDB là một đối tượng phi tuyến.

Xây dựng bộ điều chỉnh cho đối tượng phi tuyến thường để cập đến phương phấp tuyến tính hóa tại lân cận diểm lâm việc của mô hình dối tượng hay luyến lính hóa gần đúng trong một chu kỳ trích mẫu cho rnô hình gián đoạn, các phương pháp này chỉ đáp ứng được ở một số điểm trạng thái hữu hạn. Với tỉnh thần thực hiện tuyến tính hóa dối tượng phi tuyến trên toần bộ không gian trạng thái, phương pháp tuyến tính hốa chính xác được đề cập, cho phép chúng ta thực hiện chuyển tọa độ cho mô hình trạng thái đối tượng phi tuyến, cụ thể trong bản luận văn này là mô hình đồng của J2CDH, trở thành một dối tượng tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái mới. "Theo tinh thần của phương pháp tuyến tính hốa chính xác, để tài luận văn về điều khiển ĐCDB: LIVẻ triển vọng của phương pháp tuyến tính hoá chính xác trong diều khiển ĐUDB, nuôi hằng nghịch lưu nguồn ápLÍ nhằm rnục dich mong muốn tìm dược một phương pháp mới dể diều khiển ĐCDB Luận văn bao gồm các phần chính nh san: Chương I. Tổng quan về phương pháp tuyến tinh hoa chính xác.

"[Yong chương này, để cập về khái niệm tuyến tính ha chính xác, khái niệm bậc tương dếi tối thiển của đối tượng phi tuyến một đầu vão-một dấu ra SISO, khái niệm veetor bậc tương đối tối thiểu của đối lượng phi tuyến nhiều đầu vào- nhiều đầu ra MIMO. Qua đó thực hiện việc tuyến tính hóa chính xác quan hệ vào-ra cho dối lượng phi luyến SISO và dối lượng phí tuyến MIMO. Đưa ra các nhận xét những thuận lợi, ưu điểm sau khi tuyến tính hóa chính xác. Duong Hoai Ham 7 -Bi nói đầu.

LOI NOI DAU Trong quá trình sản xuất hệ truyền động luôn đồng muội phần quan trọng, là động lực chính thúc đẩy năng suất, chất lượng của thành phẩm. Hiện nay trong các hệ truyền động của dây chuyên công nghệ hiện đại, ĐCDB đang dược ứng dụng rất rộng rãi bởi nó phái huy nhiều ưu điểm: Cấu tạo đơn giản, dễ chế lạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy và an toàn điều này có ý nghĩa đặc lệt trong các. hệ truyền động công suất lớn. Với sự phát triển của lý thuyết diều khiển và các nghành liên quan làm cho ĐCDB đang dân chiếm ưu thế trong các hệ truyền động.

Từ trước tới nay cố rất nhiễu công trình nghiên cứu khác nhau về điểu khiển ĐCDB. Phương pháp phổ biến để điều khiển ĐCDB là sử dụng biến tần hoạt động trên nguyên tắc điều chế vector không gian. Việc thực hiện điều khiển ĐCDB là một vấn để phức tạp bởi vì ĐCDB là một đối tượng phi tuyến. Xây dựng bộ điều chỉnh cho đối tượng phi tuyến thường để cập đến phương phấp tuyến tính hóa tại lân cận diểm lâm việc của mô hình dối tượng hay luyến lính hóa gần đúng trong một chu kỳ trích mẫu cho rnô hình gián đoạn, các phương pháp này chỉ đáp ứng được ở một số điểm trạng thái hữu hạn.

Với tỉnh thần thực hiện tuyến tính hóa dối tượng phi tuyến trên toần bộ không gian trạng thái, phương pháp tuyến tính hốa chính xác được đề cập, cho phép chúng ta thực hiện chuyển tọa độ cho mô hình trạng thái đối tượng phi tuyến, cụ thể trong bản luận văn này là mô hình đồng của J2CDH, trở thành một dối tượng tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái mới. "Theo tinh thần của phương pháp tuyến tính hốa chính xác, để tài luận văn về điều khiển ĐCDB: LIVẻ triển vọng của phương pháp tuyến tính hoá chính xác trong diều khiển ĐUDB, nuôi hằng nghịch lưu nguồn ápLÍ nhằm rnục dich mong muốn tìm dược một phương pháp mới dể diều khiển ĐCDB Luận văn bao gồm các phần chính nh san: Chương I. Tổng quan về phương pháp tuyến tinh hoa chính xác. "[Yong chương này, để cập về khái niệm tuyến tính ha chính xác, khái niệm bậc tương dếi tối thiển của đối tượng phi tuyến một đầu vão-một dấu ra SISO, khái niệm veetor bậc tương đối tối thiểu của đối lượng phi tuyến nhiều đầu vào- nhiều đầu ra MIMO.

Qua đó thực hiện việc tuyến tính hóa chính xác quan hệ vào-ra cho dối lượng phi luyến SISO và dối lượng phí tuyến MIMO. Đưa ra các nhận xét những thuận lợi, ưu điểm sau khi tuyến tính hóa chính xác. Duong Hoai Ham 7 Ting quan vé pling php tuyén tink héda chink whe ĐKPHTT | °„ ĐTPT Hình 1.Sơ đỏ nguyên lý tuyến tính hoá chính xác hệ phi tuyến. “Ta nhận thấy rằng với bộ ĐKPHTT, ĐTPT có đầu vào cũ tt tương ứng với hệ phi tuyến sẽ trở thành hệ tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái mới với đầu vào mới W.

Việc thiết kế bộ ĐKPHTT được thực hiện nhờ phép đổi trục toạ độ cho một đối tượng phi tuyến phẳng (xác định bộ điều khiển thực hiện phép đổi trục đó) nhằm đưa toàn bộ hệ thống trở thành tuyến tính. Theo tài liệu [3]: Điều kiện tồn tại phép tuyến tính hoá chính xác là hệ phi tuyến đó điều khiển được và có bậc tương đối bằng số biến trạng thái. Khái niệm bậc tương đối đã quen biết trong hệ tuyến tính từ đó xây dựng, xác định bậc tương đối cho hệ phi tuyến. Để cụ thể hoá nội dung của phương pháp tuyến tính hoá chính xác ta đưa ra các quy ước, ký hiệu (cho các đầu vào-ra, trạng thái) cho hệ phi tuyến: Hệ phi tuyến SISO và hệ phi tuyến MIMO.

>>Đối tượng phỉ tuyến được trình bày theo mô hình trạng thái. Hé phi tuyén MIMO.y,©) và n biến trạng thái: xị, xz. Thể hiện dưới dạng vector như sau: a -Bi nói đầu. Chương II.

Tuyến tính hóa chính xác mô hình dòng ĐCDB. "Trong chương này, để cập các vấn để sau: "_ Đặt vấn để cho phương hướng triển khai để để tài gần với mức thực tế hơn. " - Xây dựng mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc. trên hệ tọa độ d-q.

Nhận xét sự phi tuyến của mô hình dỡng. w Kiểm ta khả năng lồn lại phép tuyến tính hóa chính xác cho mô hình đồng, từ đố thực hiện tuyến tính hóa chính xấc mô hính đồng. «© ua ra so đồ cấu trúc bộ diểu khiển phần hồi trạng thái và cấu trúc mô hình hệ tuyến tính khí kết hợp bộ điều khiến phán hồi trạng thái với mô hình đồng. Chương II.

Đề xuất cấu trúc điều khiển ĐCDB khi đã tuyến tính hóa chính xác mô hình dòng. " Để xuất cấu trúc diễu khiển ĐCDE sau khi dã tuyến tính hóa chính xác mô hình dòng. "_ Xây dựng các bộ điều chỉnh vòng trong (bộ điều chỉnh đồng điện) và các bộ điều chỉnh vòng ngoài (bộ điều chỉnh từ thông, bộ điều chỉnh tốc độ) dựa trên các nhương phấp tổng hợp dối với dối tượng phi tuyến. Chương IY.

Kết quả mô phỏng. Sử dụng công cụ Matlab\Simulink để mô phỏng. Mô phỏng quan hệ phi tuyến của mô hình đồng ĐCDB. " M6 phỏng quan hệ tuyến lính và lách kênh của mô hình tuyến tính hóa chính xác mô hình dồng.

" Mô phổỏng các đáp ứng (đồng, từ thông, tốc độ) khi đã thiết kế bộ điều khiển cho cấu trúc được để xuất trong chương TII. " - Đánh giá kết quả mô phống. Các kết quá thu được của luận văn và các kiến nghị để hoàn thiện để tài. Sau đây là nội dung chỉ tiết của bản luận vẫn Duong Hoai Ham 2 Đững qua sễ phường phip tayth tink hia chink de.

Muc dich tuyén tinh hoa hé phi tuyến. Do tính phi tuyến của hệ phi tuyến nên việc xây dựng bộ điều khiển cho hệ. phi tuyến rất khó và liên quan đến nhiền vấn để khác nhau khó có thể giải quyết được. Chính vì vậy với phương pháp tuyến tĩnh hoá nhằm đưa hệ phi tuyến thành hệ tuyến lính (hỏa mãn nguyên lý xếp chồng).

Dựa vào phương pháp khảo s4l, phần tích, tổng hợp đối với hệ tuyến tính ta có thể xây dựng được các bộ điều chỉnh tuyến tính phù hợp với yêu cầu chất lượng của hệ thống. Gồm có các phương pháp tuyến tính hoá sau: Phương pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc, phường pháp tuyến lĩnh hóa xác trong phạm vỉ một chu kỳ trích mẫu và phương pháp tuyến tính hoá chính xác. >>Phương pháp tuyếu tính hóa xung quanh điểm làm việc: Phương pháp.