Chương 1; Tổng quan về xe tự hành ứng dụng trong lĩnh vực kho vận. - _ Chương 2: Tổi ưu bộ điều khiển cho xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên. - Chương 3: Thiết kế, chế tạo xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên phát nhanh. Giáo viên hướng dẫn (Kỷ và ghi rõ họ lên) TS.
Nguyén Ngọc Kiên MỤC LỤC CHUONG 1 TONG QUAN VEXET HANH UNG DUNG TRONG LINH VUC KHO VAN 1.1 Giới thiêu về xe tự hành 12 Nguyên ông của xu tự lành 13 Phân loại các loại xetự hành.1 Xe ty hanh dang kéo (Towing Vehicle).2 Xe tw hanh dang cho (Unit Load Automated Guided Vehicle).3 Xe tt hanh dang nang (Pork Vehicle) 25 1. Ưu điểm của ửng đụng xe tư hành AGV trang lĩnh vực kho vận ?6 1.5 __ Ứng dụng của xe tự hành trong lính vực kho vận tại công Ly chuyển wn nhanh: logisHes wen BB 1.6 Kếtluận chương. 29 CHƯƠNG2 TÓI ƯU BỘĐI 1T KHIEN CHOXE: TỰT TY CHUYỂN PHÁT NHANH T.1 Téi wu thuật toán bộ điền khiển choze tự hành. Nguyénly ofa xe tu hanh.2 Thuật†oán của bộ điều khiển xe tự hảnh.2 Téi wu phẩn cứng bô điều khiến cho xe tự hảnh.2 Hệ dẫn động.3 Giao thức truyền thông.
ST 23 Kếiluận chương e — CHZƠNG3 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE TỰ HÀNH ỨNG DỰNG TẠI OÔNG TY CHUYỂN PRAT NHANH LOGIsTics.1 Yêu cầu thiết kế xe tự hành AGV,. 5S 32 Cau tric hé co khi xe tu hanh AG ; 56 33 Câu trúc điện— điện tử bộ điều khiển xe tư hành AGV $6 344.1 Thiết kếkhối xửlý 58 3.2 Thiết kể khối giao tiếp.33 TPhiếtkế khối động lực. Chế tạo xe tự hành AGV từng dụng tại công ty chuyên nhất nhanh. 70 35 Kếtluận chuơng.
DANH MỤC TẢI LIỆU THAM KHẢO. DANH MUC HINH VE Hìmh 1. Xz tự hành. c2 ng naeaieieereue 23 Hình 1.
Xe tự hành dạng kéo. Xe tự hành dạng chở 25 Hình 1. Xe tự hành dạng nâng. Ứng dụng của xe ty hành rong nh vực kho bãi.
Xe tự hành bám vạch tại công ty chuyển phái nhanh 28 Hình 2. Các trang théi của xe tự hành AGV (4) Xe ở giữa, (b} Xe lệch trải, (©} Xu lệch phải 30 1iinh 2. Xe tự hành AGV bám vạch 31 Hình 2. Nguyên lý xe tự hành dẫn dường bằng RFID.
Sơ đồ hoạt động của bộ điền khiến PIT2 33 Hình 2. Thuật toán hiệu chỉnh bộ điền khiến PID 34 Hình 2. Mô hình động học xe tự hành. Phương pháp phái liện sai he gậ.
Mô phỏng quỹ đạo của xe tr hành chum ap4 dune bộ điền khiển tôi mm „39 Hình 2. Môlà phòng vận tốc góc hai bên bánh xe tự hành khi chưa áp > dung bộb điệu khiển tối mu. Mô phỏng vận tốc xe tự hành khi chưa áp dựng bề điều khiên tôi ưu 40 Hình 2. Mô phỏng sai lệch e; khi không cẻ bộ điều chỉnh.
Mö phỏng sai léch 23 khi kindng co bé didu chỉnh. Mô phỏng quỹ đạo xe tự bánh khi áp đựng bộ điều khiển tối ưu. Mö phỏng vận tốc góc bánh xe Khi ap dụng bộ điều khiển tối ưu. Mô phỏng vận tốc xe tự hành khi áp dựng bồ điều khiển tôi ưu.
Mỏ phông sai lệch e2 khả áp đụng bộ điều khiển tối ưu. Mê phòng sai lệch s3 klủ áp dụng bộ điều khiển tối ưu 44 Hìmh 2. Vị điều khiển STM32F103CWT6 - 45 Hình 2. Vi xử lý Raspberry Pi 4.
Bánh xe tích hợp déng co DC "không phônh hồi 48 Hình 2. Động cơ DC Servo 50 Hình 2. Module thu phát Bluetooth HC05. Modrdc thụ phát sóng RETD HCI2 33 Liimh 3.
Cau trie điện- điện tử xe tư hành AGV. Câu hình các chân GPIO trên Raspberry Pi 4. Sơ đồ nguyên lý GGPM01U DANH MỤC CÁC KỶ HIỆU VA CHO VIET TAT AGY (Antonomous Guided Vehicle): Xe ty hinh GPS (Global Positioning System): 118 thông định vị toàn cầu. PCB (Printed Cireuit Romd): Bang mach in điện tử ANC (Analog-to-Digiil Cenverten): bộ chuyển đổi tín hiện analog sang tin hiệu kỹ thuật sở.
PID (Proportional Intzgral Darivative): Bộ điều khiến tí lệ, tich phân, vi phân. LED (Light-Limitting-Diode): Đi-ôf phát quang. RFMD (Radio Frequency Identification): Công nghệ nhận đạng đổi trong thằng sống vô Luyễn. SMT (Surface Mount Technology): Céng nghd gan kat bé mal NEC (Near-Ficld Conununications): Công nghệ kết nổi không đây tầm ngắn.
VCC Điện áp cung cấp. (Ground): Dất điện áp cung cắp. TIMER Hộ đắm thời gian be (Durect current): Dòng điện một chiểu. PWM (Pulse Width Modutlation): Phương pháp điều chế độ rộng xung.
RAM (Random Access Memory): BG nid ty cap ngẫu nhiệ: SPL (Scrial Peripheral Interface): Giao diện ngoại vì nỗi tiếp. Truyén thong đồng bỏ nỗi tiếp. UART (Universal Asynchronous Reeiver-Transmitter): Bộ truyền nhận đữ liệu nỗi tiếp bắt đông bỏ. USB (Universal Serial Bns): Chuẩn kết nêi và truyền đữ liêu số tuân tự.
1? Lời cam đoan Tac gid xm cam đoan đây là công trình nghiễn cửu cúa nềng tác giả, do bin thân tác giả thực hign đưới sự hướng dẫn khoa bọc của tập thể các thầy hướng dẫn, Các số liệu trong luận án này là trung Thực và chưa từng được tác giả khác công bé. Hà Nội, ngày 30 tháng GÁ năm 2033 Tác giả luận văn Nguyễn Quốc Huy DANH MUC HINH VE Hìmh 1. Xz tự hành. c2 ng naeaieieereue 23 Hình 1.
Xe tự hành dạng kéo. Xe tự hành dạng chở 25 Hình 1. Xe tự hành dạng nâng. Ứng dụng của xe ty hành rong nh vực kho bãi.
Xe tự hành bám vạch tại công ty chuyển phái nhanh 28 Hình 2. Các trang théi của xe tự hành AGV (4) Xe ở giữa, (b} Xe lệch trải, (©} Xu lệch phải 30 1iinh 2. Xe tự hành AGV bám vạch 31 Hình 2. Nguyên lý xe tự hành dẫn dường bằng RFID.
Sơ đồ hoạt động của bộ điền khiến PIT2 33 Hình 2. Thuật toán hiệu chỉnh bộ điền khiến PID 34 Hình 2. Mô hình động học xe tự hành. Phương pháp phái liện sai he gậ.
Mô phỏng quỹ đạo của xe tr hành chum ap4 dune bộ điền khiển tôi mm „39 Hình 2. Môlà phòng vận tốc góc hai bên bánh xe tự hành khi chưa áp > dung bộb điệu khiển tối mu. Mô phỏng vận tốc xe tự hành khi chưa áp dựng bề điều khiên tôi ưu 40 Hình 2. Mô phỏng sai lệch e; khi không cẻ bộ điều chỉnh.
Mö phỏng sai léch 23 khi kindng co bé didu chỉnh. Mô phỏng quỹ đạo xe tự bánh khi áp đựng bộ điều khiển tối ưu. Mö phỏng vận tốc góc bánh xe Khi ap dụng bộ điều khiển tối ưu. Mô phỏng vận tốc xe tự hành khi áp dựng bồ điều khiển tôi ưu.
Mỏ phông sai lệch e2 khả áp đụng bộ điều khiển tối ưu. Mê phòng sai lệch s3 klủ áp dụng bộ điều khiển tối ưu 44 Hìmh 2. Vị điều khiển STM32F103CWT6 - 45 Hình 2. Vi xử lý Raspberry Pi 4.
Bánh xe tích hợp déng co DC "không phônh hồi 48 Hình 2. Động cơ DC Servo 50 Hình 2. Module thu phát Bluetooth HC05. Modrdc thụ phát sóng RETD HCI2 33 Liimh 3.
Cau trie điện- điện tử xe tư hành AGV. Câu hình các chân GPIO trên Raspberry Pi 4. Sơ đồ nguyên lý GGPM01U Lời cảm ơn Tười đầu tiên dũa luận văn lào giả xin gửi lời cảm ơn chân thánh đến thay giáo, Tiếnsỹ Nguyễn Ngọc Kiên người đã trực liệp hưởng dẫn, giúp đỡ và tạo mọi điều kiện thuận lợi trong nghiên cửu, định hướng lĩnh vực điều khiển thiết bị tự lái. Chúc thầy mạnh khỏe, công tác tốt và ngày cảng có nhiều kết quả mới từ lĩnh vực nghiễn cứu ma thay yéu mén.
Tác giả xin được gửi lời cám ơn đến bạn bẻ và những người thân trong gia dinh đã tạo điều kiện cũng như giúp đỡ mọi mật rong quả trình hoàn thành luận văn. Chúc mọi người gặp nhiêu may mắn. Tác giả cũng xin gửi lới cảm ơn đến tắt cả các thầy cô giáo của Trường Cơ khí và Trung tâm Pao tạo Sau Đại học của Đại học Bách Khoa Hỗ Nội đã giúp đồ, chủ bio, go moi did kiện cho ert hoàn thành được luận vẫn này 6. kết cấu của luận văn Luận văn được chủa thành 3 chương -_ Chương 1; Tổng quan về xe tự hành ứng dụng trong lĩnh vực kho vận.
- _ Chương 2: Tổi ưu bộ điều khiển cho xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên. - Chương 3: Thiết kế, chế tạo xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên phát nhanh. Giáo viên hướng dẫn (Kỷ và ghi rõ họ lên) TS. Nguyén Ngọc Kiên 6.
kết cấu của luận văn Luận văn được chủa thành 3 chương -_ Chương 1; Tổng quan về xe tự hành ứng dụng trong lĩnh vực kho vận. - _ Chương 2: Tổi ưu bộ điều khiển cho xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên. - Chương 3: Thiết kế, chế tạo xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên phát nhanh. Giáo viên hướng dẫn (Kỷ và ghi rõ họ lên) TS.
Nguyén Ngọc Kiên trường công nghiệp. Tối ưu bộ điều khiển cho xe tự hành áp dụng trong lĩnh vực kho vận là một bài toán cập bách cần giải quyết. Ý nghĩa về mặt lý luận vả thực tiễn cửa đề tài —_ Nghiên cứu, hiển khơi hệ thông xe lự lái vào trong thực tế sẵn xuất —_ Hình thành được quy trình tiết kế chế tạo xe tự hành tại các đo«nh nghiệp Việt Nam. Đưa kỹ thuật công nghệ tiên tiến và cãi thuện điều kiện sẵn xuất trong các doanh nghigp logistic tai Vidt Nam — San phdm của luân văn được ứng dung vào hệ thông kho vận, chuyển phát nihanh tai công ty kho vận chuyển phát nhanh logistics.
Mục đích nghiên cứ cũa để tài —__ Tổng quan vẻ diễn khiên xe tự hành và ứng dụng của xe tự hành trong lĩnh vực Kho vận. Tổếi tru bộ điều khuẩn cho xe tự hành đáp ứng đoanh nghiệp tại Việt Nam. —_ Thiết kế bộ điều khiển cho xe tự hành tôi ưu trong lĩnh vực kho vận tại công ty. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài Di tương nghiên cứu của đẻ tài là thiết bị và bộ điệu khiễn của xe tư hành ứng đụng trong lĩnh vực kho vận.
Phương phắp nghiên củu của đề tải Sứ dụng phương pháp nghiên cửu lý thuyết kất hợp với trực nghiệm: —_ Xây dựng mỗ lành động học, thuật toán điểu khiển tỗi ưu vá sơ đỗ khối chức năng điện — điện tử của bộ điều khiên xe tự hành. Thiết kể, chế tạo bộ điều khiến và mô hình xe tự hành.Mô phỏng kết hợp với thực nghiệm bộ điều khiến của xe tự hành trong thực tế điều kiên làm việc tại công ty. kết cấu của luận văn Luận văn được chủa thành 3 chương -_ Chương 1; Tổng quan về xe tự hành ứng dụng trong lĩnh vực kho vận. - _ Chương 2: Tổi ưu bộ điều khiển cho xe tự hành ứng dụng tại công ty chuyên.