TRUONG DALHOC BACH KHOA HA NOL LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu thiết kế hệ bánh răng không tròn hỗn hợp biên dạng thân khai NGUYÊN HOÀNG VIỆT Viet.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Hồng Thải Chủ ký của GVTID. Viện: Cơ khí LA NỘI, 06/2020 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA Villy NAM Tộc lập — Tự do— Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên lát giả luận văn : Nguyễn Hoàng Việt Để tải luận văn: Nghiên cứu thiết kế hệ bảnh rằng không tròn hỗn hợp biên dạng thân khai Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện từ Mai si SV: CA190061 Tác giá, Người hướng dan khoa học và Héi déng cham han vin xác nhận tác giả dã sửa chữa, bổ sung luận vẫn theo biên bản hợp Hội dông ngày 28/05/2020 với cáo nội cung sau: STT Nội dung chỉnh sửa Trang 1_ Hỗ sung chủthíchcho hinhvế 46 2 Bé sung thêm phân hệ số trượt él 3 th sửa số thứ tự phương trình 64-73 a 3 sung thém phin img dung ciia banh ring khéng tron cho bộ 83 điều tốc 3_—_ Trình bảy lại phần Tải liệu tham khảo 85 Ngày tháng năm Giáo viên hưởng dẫn “Tác giả luận văn CHỦ TỊCH TỘI DỎNI Mẫu 1c BQ GIAO DUC VA BAO TAO TRUONG DATHOC BACH KHOA HA NOT NGUYEN HOANG VIET NGHIÊN CỨU THIẾT KE HE BANH RANG KHONG TRON HON TIỢP BIẾN DẠNG THÂN KHAI Chuyên ngành : CƠ ĐIỆN TỬ. LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS.
NGUYEN LONG THAL Tỉnh 2.3 Đường lần clip trong tea dé eve Tĩnh 2.4 Tường lăn biển thể elip: a) Biển thế đường lin nhanhI elip a! trong tọa độ cực; b) Biển thẻ đường lăn nhánh HT elip z# trong tọa độ cực; e) Biển thể đường lăn clip z, trong tọa độ cực Hình 2.5 Tường lăn elip bậc ba Tinh 2.6 Luge dé bé banh ring không trờn hỗn hợp.7 Buing lin cap BRKT in khép ngvai, ban ring 2 dang clip bậc 3 có a = 29.R Đường lăn cặp BRKT ăn khớp trong, bánh răng 2 dạng elip 31 lậc3 cóa 29870mm,e 0.9 Lường lăn hệ bảnh răng hảnh tính] 2 3 Hinh 2.10 Đường lăn cặp BRKTT ăn khớp ngoái, bánh răng 3" dạng elip chính tâm có a = 39.11 Đường lầu cấp BRKT ăn khớp ngoài, bánh rồng 4' đạng clip lệch tâm có a — 39.12 Đường lầu cấp BRKT fin khớp ngoài, bánh rồng 5* đăng biến thẻ clipcóa 32.13 Đường lăn hệ bánh răng hành tinh 4° — 5— 5° — 6 Tinh 3.1 Tiên đạng răng BRKT là các biên dạng rằng của một lập hợp bánh răng trên Hình 3.2 Xác định cáo thông số chuyển động của Z„ 4I Tỉnh 3.3 Tạo hình bánh răng 1 ăn khớp ngoời bằng cách cho „của 43 thanh răng sinh lăn không trượt trên Z„ Tinh 3.4 Tao hình bánh răng 1 ăn khớp ngoài băng cách cho ›;„ của aA bánh rằng smh lăn không trượi trên , Tinh 3.5 Minh họa thanh răng sinhlí thuyết AS Hình 3.6 Mô hình toán học một răng thuộc thanh răng sinh 46 Hình 3.7 Vị trí ăn khớp giữa thanh răng sinh và BRKT MUC LUC Chuong i. TONG QUAN VE BANH RANG KHONG TRON, ` ÂG wuaAbanwe ue 1.1 Giới thiệu bánh răng không trồn.2 Phân loại bánh răng không tròn 1 3 Cáo ứng đựng của bánh răng không tròn.1 Ứng dụng bánh rắng không trên trong đồng hồ 1.2 Ứng đựng bánh răng không tròn trong thiết bị đo lưu lượng.3 Ứng dụng bánh răng không tròn trong doug vo Stirling.4 Ứng đựng bánh răng không tròn trang bơm bánh răng 1.5 Ứng dụng bảnh răng không tron rong cơ câu lái. a) Ứng đụng bánh răng không tròn trong cơ cầu lái robot tự b) Ứng dụng bánh răng không trờn trong cơ cầu lái tàu thủy.6 Ứng dụng bánh răng không tròn trong cơ câu gạt nước ö tô.7 Ung dựng bánh răng không tròn trong cơ câu động, mở cứ: "- 1.8 Ứng dụng bánh răng không trên trong hệ thống robot 14 1.9 Ứng đựng bánh răng không tròn trong cơ câu chuyển. động gián đcđoạn.14 a) Ung dung bảnh răng không tròn trong cơ Man.
b) Một số hệ thống cùng cấp chuyển đọng giá _".10 Ứng dụng bánh răng không (on trong hộp biển dỗi tbc dé.4 Tỉnh hinh nghiên cửu trong và ngoái rước .- 1 5 Kết luận chương Ì Chương 2. THLET KE DUGNG LAN CUA THỆ BẢNH RẰNG KHÔNG TRÒN HON HỢP U 2.2 Cơ sở thiết kế đường lăn.1 Thiết kế tâm tích thục hiện theo‘ham ( tỷ số truyền chetrước c trong trường hợp ăn khớp ngoái.2 Thiết kế tâm tích thục biên theo hàm tỷ số buyén cho bude trong trường hợp ăn khớp trong 21 3.3 Xác dịnh khoảng cách trục. eee nen errrer ween 2.3 Phương trình đường lăn của một số bánh răng không tròn.1 Phương trình đường elip trong tọa độ cực —¬.2 Phương trình đường biển thể clip trang loa dé te - - 25 2.3 Phương trình đường elip bậc cao trong tọa độ cực.4 Thiết kế đường lần hệ hánh rằng không tròn hỗn hợp - 27 3.1 Thiết kế đường lăn của hệ bánh răng hành tỉnh 1 — 2 — 3. 28 a) Thiết kế đường lần của cặp bánh răng không tròn ấn khớp ngoài 1 — 2 28 b) Thiết kế đường lăn của cặp bánh răng không tròn ăn khớp tong |1-3 29 6) Ví dụ áp dụng Da.3 Thiết kê đường lăn của cặp bánh răng 3*— 4 co BD a) Thiết kế đường lần của cặp bảnh răng không tròn ăn khớp ngoài 3” 4 .32 b) Vi du áp dụng2 co BB 2.3 Thiết kế đường lần hệ bánh răng hành tính 4° — 5— Š° — 6.
„34 a) Thiết kế đường lăn cña cặp bánh răng không tròn ăn khóp ngoài 4'— 5 .34 b) Thiết kế đường lăn của cặp bánh răng không tròn ăn khớp ngoài Tỉnh 2.3 Đường lần clip trong tea dé eve Tĩnh 2.4 Tường lăn biển thể elip: a) Biển thế đường lin nhanhI elip a! trong tọa độ cực; b) Biển thẻ đường lăn nhánh HT elip z# trong tọa độ cực; e) Biển thể đường lăn clip z, trong tọa độ cực Hình 2.5 Tường lăn elip bậc ba Tinh 2.6 Luge dé bé banh ring không trờn hỗn hợp.7 Buing lin cap BRKT in khép ngvai, ban ring 2 dang clip bậc 3 có a = 29.R Đường lăn cặp BRKT ăn khớp trong, bánh răng 2 dạng elip 31 lậc3 cóa 29870mm,e 0.9 Lường lăn hệ bảnh răng hảnh tính] 2 3 Hinh 2.10 Đường lăn cặp BRKTT ăn khớp ngoái, bánh răng 3" dạng elip chính tâm có a = 39.11 Đường lầu cấp BRKT ăn khớp ngoài, bánh rồng 4' đạng clip lệch tâm có a — 39.12 Đường lầu cấp BRKT fin khớp ngoài, bánh rồng 5* đăng biến thẻ clipcóa 32.13 Đường lăn hệ bánh răng hành tinh 4° — 5— 5° — 6 Tinh 3.1 Tiên đạng răng BRKT là các biên dạng rằng của một lập hợp bánh răng trên Hình 3.2 Xác định cáo thông số chuyển động của Z„ 4I Tỉnh 3.3 Tạo hình bánh răng 1 ăn khớp ngoời bằng cách cho „của 43 thanh răng sinh lăn không trượt trên Z„ Tinh 3.4 Tao hình bánh răng 1 ăn khớp ngoài băng cách cho ›;„ của aA bánh rằng smh lăn không trượi trên , Tinh 3.5 Minh họa thanh răng sinhlí thuyết AS Hình 3.6 Mô hình toán học một răng thuộc thanh răng sinh 46 Hình 3.7 Vị trí ăn khớp giữa thanh răng sinh và BRKT e) Ví du áp dụng 3.5 Quy trình thiết kế đường lin cia hé bah rng khéng trénhén hop.6 Kết luận chương2. THIET KE BIEN DANG RẰNG TIỆ BANA Ra HON HOP.2 Thanh răng sinh.3 Tao hinh bién dang rang banh bj ddng bing banh ring sinh.4 Thiết kế biên dạng răng thân khai cho các bánh răng 2, 3, 4, 3 bing dao thank Tăng 4 Em nh. a) Các thông ä Tạo hình 45 b) Mô bình toán học của thanh răng sinh.2 Tạo bình bảnh răng bằng thanh răng sinh. 80 a} Phan bố số răng trên các bánh rẵng.Ð ) Tao hinh bánh răng bằng thanh rằngs - 5] 3.5 Tao hinh bien dang banh ring khéng tron bing banh ring sinh.1 Mé hinh toán học của biên dạng, bánh rà, không trôn tạo hình bằng banh tắng sinh 3.2 Thuật toán tạo hình biên dạng bánh răng không tròn bằng phương our bao hình.6 Déng hoc hé banh ring .61 Xét hệ bánh răng hành tỉnh 1 3.2 Xét cặp bánh rằng 3° - 4.
363 Ket he ho ing hah ih 21 — răng6 có định.-- 365 xe hệ bánh ring hỗn hop.7 Vi dụ áp dụng 4.8 Kết luận chương 3.80 KẾT LUẬN PHULL 7 > TIIAM KITAG.5 Quy trình thiết kế đường lin cia hé bah rng khéng trénhén hop.6 Kết luận chương2. THIET KE BIEN DANG RẰNG TIỆ BANA Ra HON HOP.2 Thanh răng sinh.3 Tao hinh bién dang rang banh bj ddng bing banh ring sinh.4 Thiết kế biên dạng răng thân khai cho các bánh răng 2, 3, 4, 3 bing dao thank Tăng 4 Em nh. a) Các thông ä Tạo hình 45 b) Mô bình toán học của thanh răng sinh.2 Tạo bình bảnh răng bằng thanh răng sinh. 80 a} Phan bố số răng trên các bánh rẵng.Ð ) Tao hinh bánh răng bằng thanh rằngs - 5] 3.5 Tao hinh bien dang banh ring khéng tron bing banh ring sinh.1 Mé hinh toán học của biên dạng, bánh rà, không trôn tạo hình bằng banh tắng sinh 3.2 Thuật toán tạo hình biên dạng bánh răng không tròn bằng phương our bao hình.6 Déng hoc hé banh ring .61 Xét hệ bánh răng hành tỉnh 1 3.2 Xét cặp bánh rằng 3° - 4.
363 Ket he ho ing hah ih 21 — răng6 có định.-- 365 xe hệ bánh ring hỗn hop.7 Vi dụ áp dụng 4.8 Kết luận chương 3.80 KẾT LUẬN PHULL 7 > TIIAM KITAG.14 Đông cũ Surling sử dụng BRET Tĩnh 1.15 Các bộ phận chính trong bom thủy lực Hìmh 1.16 Bơm thủy lực Tình 1.17 Cơ cầu li xe lai bánh T1nh 1.18 Cơ cầu li xe bến bánh Hình 1.19 Kết quả di chuyển của robot sử đụng cơ cầu lái BRKET Hình 1.20 Ởơ cầu lãi tàu thủy sử dụng BRKT Tĩnh 1.21 Vị trí ăn khóp của cập BRKT Hình 1.22 Vị trí và vùng làm việc của cơ cầu gạt nước ô tô Hình 1.23 Mặt cắt 3 - 3 cơ cầu gạt nước sử đụng BRKT linh 1.24 Cặp BRKT sit dung trong cơ câu Hình 1.25 Cơ cầu dong, m3 ctta 6 16 Hình 1.26 Cặp BEKT trong cơ cấu: a) Đường lăn cặp BRKT trong cơ cân, b) Đồ thị t§ ô truyền cặp BRKT trong cơ cầu Tinh 1.27 Rebot EMA Gallop 14 Hình 1.28 Cơ cầu Man 15 Hinh 1.29 Mặt cắt cơ câu Man 15 Tinh 1.30 Các vị trí ăn khớp của cặp BRKT: a) Phản đường lin tron 16 của cặp IJ3RKT' ấn khép với nhau; b) Phần đường lăn không tròn của cặp BRKT ăn khớp với nhau Hình 1.31 Tỷ số truyền giữa BRET 4 và cần 5 Hinh 1.32 Co cau chuyén động gián đoạn Tĩình 1.