chương 1. 5 CHUONG 2, CO SOLYY THUYẾT VÉT THIETTEE IKHAU THAO TAC VÀ TÔI UU HOA KET CAU. Thiết kế khẩu thao tác chơ robot.1 Khải niệm, vai tò và phân lai.2 Các yếu tổ ảnh hưởng đến thiết kế khâu thao tác robot. Tính toản lực kẹp, giữ cần thiết.4 Tinh toản, thiết chau thao tác trân robot trong dây chuyền gia công lazang 14 22 Lý thuyết về thiết kế giảm khối lượng 19 2.1 Thay déi vật liệu.2 Giảm bởi lượng vật liệu sử dựng.
Một sô nghiên cửu thiết kể giảm khôi lượng cho robot công nghiệp trong và ngoài nước 22 2.3 Lý thuyết về tỗi ưu hỏa kết cấu.1 Tổi ưu hóa kết cẩn,. Tôi tra hóa câu trúc liên kết +7 2.3 Phương pháp SIMP trong tôi ưu hóa cấu trúc hẻn k -. Quy trình tỗi ưu hóa lông quái. - 30 "Tổng kết chương2 31 CHUONG 3, THIET KE GIAM KHOI LUONG CHO BAN TAY KEP ROBOT TRONG [LE THONG GIA CONG LAZANG 32 3.1 Quy trình tôi wu héa bé kep Tot.
eacesiseeseeseies weneeensenesineen SZ 3. Xúc đính các than số lỗi ưú. Ngón kẹp lnh hoại được thiết kế theo hưởng tỗi ưu hóa câu trúc liên. Tôi ưu hỏa kích thuớc dạng ty do (a) va phân c cụm (bì.
eee BS Hình 2. Giảm ứng suất tập trung bề mặt nhờ tối nu hỏa bình dụng | B3. Chỉ tiết tôi tru hỏa theo cảu trúc liên kết [24] 26 Hinh 2. ‘Téi wu hoa đường gân cho chỉ tiết dạng tắm [34j.
Minh họa sự phân bỏ vặt liệu tôi ưu [36|. Các phần tử lần cận tham gia lọc cho phần tử¡ [37] 29 Hình 2. Phản bó vật liêu không sứ dụng bộ lọc (trái) và có sử dụng (phải) |32] 30 Hình 2. Quy trinh tổng quát tôi ưu hóa câu trúc liên kết.
Quy trình tôi tu hỏa tổng quát trên Answs. Hàm mục tiêu tối thêu đáp ứng của mô hình 33 Ilinh 3. Cac rang buộc Hình 3. Bộ kẹp tiêu chuẩn thực tế (a) và mô hủnh hóa (b).
Phân vùng vật liệu tôi ưu @xanh) và cổ dịnh (độ). Mô hình Indi ban tay kẹp Hình 3. Thông số bộ giải trong Ansys. Miền phân bố vật liệu mô phông - - 36 1Tình 3.
Để thị hàm mục tiên qua các vòng lặp 36 Hình 3. Đỗ thị ràng buộc khối lượng qua các vòng lặp. Tài nguyên máy tỉnh sử dụng cho mô phóng. Bộ kẹp sau khử thiết kế lu 37 Linh 3.13 Soi Loch tai vi tr đại phối sau kh thết kệ li - 38 Hinh 3.14, Ung suét 161 đa khi tang/gim t6¢.siseseecisisineteeietes nee 3B Hình 3.
Mô hình tay kẹp sau khí tối ưu. 38 DANH MUC BAN Bảng 2-1. Hệ số run sốt giữa một số loại vật liệu thông thường [12] 10 Bảng 2-2. Áp lực bề mặt trong các dạng tiệp xúc [15] 11 Bang 2-3.
Thông sẽ vật liệu bộ kẹp. nh Heo "mư DANH MUC HINH VE Hình 1. Một xố ứng dụng của Robol oông nghiệp (Nguồn: ABB Rubotiu). Biển đỗ tống đơn hàng robot tại Nhật lân năm 2021 sắp xếp theo ứng dụng (Nguồn.
Biển đỗ thông kê số lượng ô tô lắp mới năm 2019 và 2020 theo lĩnh vực ting dung (Ngudt Statista). Robot trong dây chuyển sản xuất kưang ¬. Quy trình gia công lazang trong ö sản xuất [7|. Bộ kẹp cơ khí song sơng và hút chân không Liinh 2.
Tay kẹp có khả năng tự điều chỉnh. Thiết bị chén và lây sản phẩm trong ngành công nghiệp nhựa (Nguồn: ‘Yushin America) 8 Hinh 2.4 han bd Ine kẹp rong trường hợp kẹp 2 ngón và 3 ngón [13] lồ Hình 2. Hình dạng ngón tay kẹp với những biến thể khác nhau [14|. Tay kựp cổ lớp độm cao su cho sẵn phẩm thủy tình [16] 12 Hinh 2.
Luc hut trong trường hợp cốc hút nằm ngang, vật di chuyễn doc. Lực hút trong trường hợp cốc hứt nằm ngang, vật di chuyến ngang. Lực hút trong trường hợp cốc hút nằm dọc. Mô hình lazang.
Bộ kẹp Zimmer GPH82 100N-00-4.à «sec TẾ Hình 2. Thông số bộ kẹp GPH82100N-00-4. eo, TỔ Tinh 2. Mô hình bàn lay kẹp robot 17 Hình 2.
Các vị trì định vị của lazang trên bản tay kẹp 17 Hình 2. Trạng thái robot đặt phôi. Lực tác động vào tay kẹp tại vị lí đt re 18 Hình 2. Chuyển vị của xnô hình tai trang thai dat phôi.
Ứng suất tập trưng khi di chuyển với gia tốc ti da. Đặc tinh cơ hye ela soi carbon gia cường so với thép [19] 19 Linh 2. ‘Trung tâm hội nghị Laxemboug với cầu trúc gấp kiểu lả cọ [22]. Sân bay Stuttgart (Dức) [22].
Kết câu dạng tổ ong trong các chittiết tdạng t tam, méng. Ý tưởng về kết cán vỗ máy bay ctia Airbus [23] 21 Hình 2. Minh hoa về tôi ưu hỏa kích thước, hinh đạng vá câu trúc Hên kết [24] 22 Hình 2. Khảu robot chế tạo từ sợi carbon gia ewdng va hop kim rihém [27].
Ngón kẹp cúng cho robot được thiết kế theo hướng tôiưu hỏa cấu trúc liên kết [28]. Lạt nghe „3 CHUONG 1. TONG QUAN VE UNG DUNG ROBOT TRONG SAN XUAT CONG NGHIEP 1.1 Vai trò của robot trong sản xuất công nghiệp Công nghiệp hóa, hiện đại hóa đã và đang là xu hướng chung của các ngành công nghiệp. Các hệ thông sản xuất theo đó cũng luôn được cải tiền theo hướng.
nhanh hơn, chính xác hơn, linh hoạt hơn, để đáp ứng được nhu cầu ngày cảng cao. và đa dạng của việc sử dụng hàng hóa. Robot (tay máy) công nghiệp chính là một thành phần quan trọng trong các hệ thông sản xuất như thẻ. Các thuật ngữ vẻ robot công nghiệp giờ đây đã gắn liền với các hệ thông sản xuất tự động, thông minh, Robot với nhiều tru điểm ngày cảng được ứng dụng nhiều trong các lĩnh vực.
khác nhau trong công nghiệp [1]: Gia công (gia công cơ khi, cắt laser, cắt tia nước, mai, danh bong, .); Han (hin duéng, han diém, hin bang tia laser,. dich (son, chat két dinh,. Thông qua các chương trình điều khiển có thể lập trình, robot thay thê sức lực hoặc trí óc con người trong những nhiệm vụ năng nhọc, nguy hiểm, đặc biệt là các công việc có tính lấp lại một cách bền bỉ và an toàn. Mội số ting dung ctia Robot cong nghiép (Neuén: ABB Robotics) Sự phát triển của robot công nghiệp cũng đi cùng với sự tiên bộ của khoa học kỹ thuật nói chung, các phiên bản robot công nghiệp lần lượt được ra đời với những cải tiễn với những ưu điểm vượt trôi.
Có thể kẻ đến các đặc điểm như: 1. Dam bao chat lượng và tỉnh nhất quán: Song hành với sự phát triển của các công nghệ khác như HơT (Industial Intemet of Things) hoặc mô phỏng bộ đôi số (Digital Twin), robot công nghiệp có thể hỗ trợ hoặc tiền hành một vải quy trình trong sản xuất, đảm bảo chất lượng sản phẩm tốt hơn với thao tác chính xác, đảng tin cây. Ngoài ra còn giúp giảm thời gian thiết lập hệ 1OM TAT NOL DUNG LUAN VAN Robot véi vai trở phụ trợ, vận chuyển dòng phôi Hiệu đang ngày một phố bì én trong cae dây chuyển sản xuất công nghiệp. Tuy nhiên việc sử dụng robot vẫn còn một số hạn chế tần tại, đặc biệt là vẫn đề về tải trọng, khiến các kết cầu robot Thêm.
củng kềnh và lãng lượng tái nguyên sử đựng, Do vậy việc nghi tối ưu các cơ câu khẩu đụng cụ nà robol phúi rang là diề Luan van nay trình bày một nghiên cửu nhằm góp phần giải quyết vân để trên, áp dang cho sản phẩm bộ kẹp robot công nghiệp trong đây chuyển gia công lnzana tự đông. Các phương pháp khả thi duce chi ra bao gồm Thiết kế theokinh nghiệm; Thiết kế phông lại các cầu Rúc có ong tự nhiên và Tôi ưu hỏa kết câu. Từ việc phân tích tu nhược điểm của củc phương pháp kể trên, Tôi ưu hóa clu tric kết dựa trên mật độ là phương pháp được chỉ ra là phủ hợp đễ áp dụng trong đề tài Nội đung luận văn đã đề xuất một quy tinh ap dmg phuong pháp trên phần mềm. mô phỏng Ansys Workbench, Kat qua sau khi kidra tra đính giá lại hứng minh: quả khi mô hình sau khi thiết kế lại đáp ứng được các tiều chỉ bạn dầu Do đỏ kết quả cúa luận văn là phủ hợp với các vấn đề đã đặt ra Trong thực tể các bải toán về tôi ưu hỏa, các tham số hoặc ràng buộc có thể được.
thay đối tùy thuộc vào những trường hợp cụ thể, Tuy nhiên về quy trinh chung vần có thể được mở rộng phar ví ứng dụng cho các đổi tượng khác trong thiết kế cơ Khí nói chung, 'Trong tương lai, luận văn có thể được phát triển hơn bằng việc nghiên cứu về sự kết hợp giữa các phương pháp lỗi ưu hóa nhằm nâng náo hơn Hiện quả thiết kẻ, trong những trường hợp cần thiết HỌC VIÊN Ky vA ghi rd ho tên CHUONG 1. TONG QUAN VE UNG DUNG ROBOT TRONG SAN XUAT CONG NGHIEP 1.1 Vai trò của robot trong sản xuất công nghiệp Công nghiệp hóa, hiện đại hóa đã và đang là xu hướng chung của các ngành công nghiệp. Các hệ thông sản xuất theo đó cũng luôn được cải tiền theo hướng. nhanh hơn, chính xác hơn, linh hoạt hơn, để đáp ứng được nhu cầu ngày cảng cao.
và đa dạng của việc sử dụng hàng hóa. Robot (tay máy) công nghiệp chính là một thành phần quan trọng trong các hệ thông sản xuất như thẻ. Các thuật ngữ vẻ robot công nghiệp giờ đây đã gắn liền với các hệ thông sản xuất tự động, thông minh, Robot với nhiều tru điểm ngày cảng được ứng dụng nhiều trong các lĩnh vực. khác nhau trong công nghiệp [1]: Gia công (gia công cơ khi, cắt laser, cắt tia nước, mai, danh bong, .); Han (hin duéng, han diém, hin bang tia laser,.
dich (son, chat két dinh,. Thông qua các chương trình điều khiển có thể lập trình, robot thay thê sức lực hoặc trí óc con người trong những nhiệm vụ năng nhọc, nguy hiểm, đặc biệt là các công việc có tính lấp lại một cách bền bỉ và an toàn. Mội số ting dung ctia Robot cong nghiép (Neuén: ABB Robotics) Sự phát triển của robot công nghiệp cũng đi cùng với sự tiên bộ của khoa học kỹ thuật nói chung, các phiên bản robot công nghiệp lần lượt được ra đời với những cải tiễn với những ưu điểm vượt trôi. Có thể kẻ đến các đặc điểm như: 1.
Dam bao chat lượng và tỉnh nhất quán: Song hành với sự phát triển của các công nghệ khác như HơT (Industial Intemet of Things) hoặc mô phỏng bộ đôi số (Digital Twin), robot công nghiệp có thể hỗ trợ hoặc tiền hành một vải quy trình trong sản xuất, đảm bảo chất lượng sản phẩm tốt hơn với thao tác chính xác, đảng tin cây. Ngoài ra còn giúp giảm thời gian thiết lập hệ DANH MUC BAN Bảng 2-1.