CHƯƠNG 1: NGUYÊN LÝ THỤ ĐỌNG 1. Nguyên lý điều khiển tựa theo thụ động 1. Đối tượng thụ động Hệ thụ động lả một lớp các hệ động học mả sự trao đôi năng lượng của hệ thống đóng vai trỏ chủ đạo. Cụ thể, hệ thụ động không thể phát ra năng lượng lớn hơn năng lượng mà nó được cấp từ bên ngoài.
Hoặc hiểu theo cách trực quan hơn lả: Hệ thụ động không tư sinh ra năng lượng mà nó chỉ đóng vai trỏ biển đổi năng, lượng được cung cấp thành năng lượng dạng này hoặc dạng khác. Mặt khác, một hệ thụ động không thẻ chứa nhiều năng lượng hơn mức mả nỏ. được cung cấp từ bên ngoài. Phần chênh lệch chỉnh lả năng lượng tiêu tán.
Như vậy theo quan điểm ôn định vảo — ra thì hệ thụ động lả ôn định bởi vi năng lượng nội tại của hệ là không thể lớn hơn năng lượng do nguồn ngoài cung cấp. Đặc điểm tiêu tán và thụ động, Tiêu tán là một đặc điểm cơ bản của các hệ thông vật lý, cỏ liên quan mật thiết với sự thất thoát hay tiêu hao năng lượng, Lần đầu tiên được nhắc đến bởi Willems trong. tải liêu [1] như một thuộc tính căn bản trong các thuộc tính đã biết rõ của hệ thụ động. Ví dụ tiêu biểu của các hệ thống tiêu tán là các mạch điện, trong các hệ đỏ phần năng lượng điện từ được tiêu hao thành nhiệt trên các điện trở.
Trong các hệ thông cơ lực ma sát cũng đóng một vai trò tương tự như điện trở. Đề định nghĩa vẻ mặt toán học thuộc tính tiêu tán, chúng ta cần biết hai hàm sau: ham mức cấp (supply rafe fimetion), là tốc độ ma năng lượng chảy vào hệ thông; và hàm chứa (storage function), la ham đo mức năng lượng chứa bên trong hệ thông. Các hàm nay liên hệ qua sự thăng giảng tiéu tan (the dissipation inequality), la cac trang thai ma trong sudt cA cc quy dao théi gian (time trajectories) cia mét hé tiéu tan, toc độ cấp không nhỏ hơn tốc đồ tăng lên của hảm chita (the suply rate is not less than its increase in storage). Dieu nay diễn giải một thực tế rằng một hệ tiêu tán không.
thể chứa nhiều năng lượng hơn năng lượng nó được cung cấp từ bên ngoài, với phan chênh lệch trở thành năng lượng tiêu hao. Luận văn tốt nghiệp 2013 CHƯƠNG 1: NGUYÊN LÝ THỤ ĐỌNG 1. Nguyên lý điều khiển tựa theo thụ động 1. Đối tượng thụ động Hệ thụ động lả một lớp các hệ động học mả sự trao đôi năng lượng của hệ thống đóng vai trỏ chủ đạo.
Cụ thể, hệ thụ động không thể phát ra năng lượng lớn hơn năng lượng mà nó được cấp từ bên ngoài. Hoặc hiểu theo cách trực quan hơn lả: Hệ thụ động không tư sinh ra năng lượng mà nó chỉ đóng vai trỏ biển đổi năng, lượng được cung cấp thành năng lượng dạng này hoặc dạng khác. Mặt khác, một hệ thụ động không thẻ chứa nhiều năng lượng hơn mức mả nỏ. được cung cấp từ bên ngoài.
Phần chênh lệch chỉnh lả năng lượng tiêu tán. Như vậy theo quan điểm ôn định vảo — ra thì hệ thụ động lả ôn định bởi vi năng lượng nội tại của hệ là không thể lớn hơn năng lượng do nguồn ngoài cung cấp. Đặc điểm tiêu tán và thụ động, Tiêu tán là một đặc điểm cơ bản của các hệ thông vật lý, cỏ liên quan mật thiết với sự thất thoát hay tiêu hao năng lượng, Lần đầu tiên được nhắc đến bởi Willems trong. tải liêu [1] như một thuộc tính căn bản trong các thuộc tính đã biết rõ của hệ thụ động.
Ví dụ tiêu biểu của các hệ thống tiêu tán là các mạch điện, trong các hệ đỏ phần năng lượng điện từ được tiêu hao thành nhiệt trên các điện trở. Trong các hệ thông cơ lực ma sát cũng đóng một vai trò tương tự như điện trở. Đề định nghĩa vẻ mặt toán học thuộc tính tiêu tán, chúng ta cần biết hai hàm sau: ham mức cấp (supply rafe fimetion), là tốc độ ma năng lượng chảy vào hệ thông; và hàm chứa (storage function), la ham đo mức năng lượng chứa bên trong hệ thông. Các hàm nay liên hệ qua sự thăng giảng tiéu tan (the dissipation inequality), la cac trang thai ma trong sudt cA cc quy dao théi gian (time trajectories) cia mét hé tiéu tan, toc độ cấp không nhỏ hơn tốc đồ tăng lên của hảm chita (the suply rate is not less than its increase in storage).
Dieu nay diễn giải một thực tế rằng một hệ tiêu tán không. thể chứa nhiều năng lượng hơn năng lượng nó được cung cấp từ bên ngoài, với phan chênh lệch trở thành năng lượng tiêu hao. Luận văn tốt nghiệp 2013 CHƯƠNG 1: NGUYÊN LÝ THỤ ĐỌNG 1. Nguyên lý điều khiển tựa theo thụ động 1.
Đối tượng thụ động Hệ thụ động lả một lớp các hệ động học mả sự trao đôi năng lượng của hệ thống đóng vai trỏ chủ đạo. Cụ thể, hệ thụ động không thể phát ra năng lượng lớn hơn năng lượng mà nó được cấp từ bên ngoài. Hoặc hiểu theo cách trực quan hơn lả: Hệ thụ động không tư sinh ra năng lượng mà nó chỉ đóng vai trỏ biển đổi năng, lượng được cung cấp thành năng lượng dạng này hoặc dạng khác. Mặt khác, một hệ thụ động không thẻ chứa nhiều năng lượng hơn mức mả nỏ.
được cung cấp từ bên ngoài. Phần chênh lệch chỉnh lả năng lượng tiêu tán. Như vậy theo quan điểm ôn định vảo — ra thì hệ thụ động lả ôn định bởi vi năng lượng nội tại của hệ là không thể lớn hơn năng lượng do nguồn ngoài cung cấp. Đặc điểm tiêu tán và thụ động, Tiêu tán là một đặc điểm cơ bản của các hệ thông vật lý, cỏ liên quan mật thiết với sự thất thoát hay tiêu hao năng lượng, Lần đầu tiên được nhắc đến bởi Willems trong.
tải liêu [1] như một thuộc tính căn bản trong các thuộc tính đã biết rõ của hệ thụ động. Ví dụ tiêu biểu của các hệ thống tiêu tán là các mạch điện, trong các hệ đỏ phần năng lượng điện từ được tiêu hao thành nhiệt trên các điện trở. Trong các hệ thông cơ lực ma sát cũng đóng một vai trò tương tự như điện trở. Đề định nghĩa vẻ mặt toán học thuộc tính tiêu tán, chúng ta cần biết hai hàm sau: ham mức cấp (supply rafe fimetion), là tốc độ ma năng lượng chảy vào hệ thông; và hàm chứa (storage function), la ham đo mức năng lượng chứa bên trong hệ thông.
Các hàm nay liên hệ qua sự thăng giảng tiéu tan (the dissipation inequality), la cac trang thai ma trong sudt cA cc quy dao théi gian (time trajectories) cia mét hé tiéu tan, toc độ cấp không nhỏ hơn tốc đồ tăng lên của hảm chita (the suply rate is not less than its increase in storage). Dieu nay diễn giải một thực tế rằng một hệ tiêu tán không. thể chứa nhiều năng lượng hơn năng lượng nó được cung cấp từ bên ngoài, với phan chênh lệch trở thành năng lượng tiêu hao. Luận văn tốt nghiệp 2013 Hệ số cán nhớt Chỉ số trên bền phải, chỉ giá trị dặt Chỉ số trên bên phải, chỉ vector biếu diễn trên hệ toa độ œ2 Chỉ số trên bên phải, chỉ vector biểu diễn trên hệ tọa độ đự Dầu đặt bên trên, chỉ đại lượng ước lượng được, hoặc tính toán được Dau cham biên trên, chỉ phép tính đạo hàm Các chữ viết tắt BCMC Đông cơ một chiêu.
XCEP Xoay chiều ba pha PMSM Đẳng bộ kích thích vĩnh cửu SISO Hệ mệt vào — một ra (Single Input — Single Output) MIMO Hé nhiéu vao — nhiéu ra (Multiple Input — Multiple Qutput) Bé điều khiển tỉ lệ — tích phân (Proportional — Integral} Tiểu khiển tựa theo tir théng rotor (Field-Oriented Control) CLF Ilam diéu khién Lyapunov (Control Lyapunov Function} GAS Ôn dinh tigm can toan cye (Globally Asymptotically Stable) GUAS On định tiệm cận déu toan cue (Globally Uniformly Asymptolically Stable) Luận văn tốt nghiệp 2013 nhiệm vụ tính toán ra các thành phân điện áp ø„„.„Hư „> sao cho đưa được các thành. phần dòng ¡„, í_ bám theo các giá trị đặt là , va i,. Do eac thanh phan dong và áp trên hai trục đ,ø có tương tác với nhau nên bộ điều khiển dòng được đỏi hải phải là một khâu điều chỉnh nhiều chiếu. Giải pháp từng một thời được sử đụng rất rộng rãi là sử dụng bộ điều khiến đồng gồm lai khâu điển chỉnh PI, kết hợp với các thành phân bù tương tác chéo |3| Tuy nhiên, thực tiến dã chứng minh, giải pháp kế trên chí dâm báo hoạt dộng, tốt ở đãi tốc độ đanh định.
Ở đải tốc độ trên đanh định (vùng suy giảm từ thông), khi má diện áp (biến diễn khiển) và/hoặc dòng điện (biển trạng thái) dĩ vào giỏi bạn, thì cầu trúc kinh diễn bộc lộ nhiều nhược điểm. Ngoài ra, các bộ điều khiển. ĐT Hong cầu trúc kinh điển rất nhạy cảm với sự thay đổi tham số và nhiều lãi. Do những hạn chế dé, một giải pháp điều khiển phí tuyến dược kỳ vọng là sẽ phù hợp hơn với bản chất phí tuyến bilinear ctia déng co [2] va khắc phục được những nhược điểm can tén tai.
Có nhiều phương pháp điểu khiến phi tryển được để xuất và cho kết quả khả quan như : phương pháp Baokslepping, phương pháp tuyển tính hóa chính xác, phương pháp hệ phẳng, phương pháp tựa theo thụ động. Tuy ý tưởng thiết kê của các phương pháp khác nhau nhưng déu xuat phát từ mô hình phi tuyến của động bơ. Trong phạm ví đỗ an nay, em dé tim hiểu phương pháp Lựa theo đặc điểm thụ động (Passivity-Based Controller Design) va van dụng phương pháp đề thiết kế cầu Irúc điều khiển đối lượng Đông cơ đồng bộ kích thích vĩnh cứu (PMSM), xem xét triển vong của hướng nghiên cửu nảy. Luận văn tốt nghiệp 2013 nhiệm vụ tính toán ra các thành phân điện áp ø„„.„Hư „> sao cho đưa được các thành.
phần dòng ¡„, í_ bám theo các giá trị đặt là , va i,. Do eac thanh phan dong và áp trên hai trục đ,ø có tương tác với nhau nên bộ điều khiển dòng được đỏi hải phải là một khâu điều chỉnh nhiều chiếu. Giải pháp từng một thời được sử đụng rất rộng rãi là sử dụng bộ điều khiến đồng gồm lai khâu điển chỉnh PI, kết hợp với các thành phân bù tương tác chéo |3| Tuy nhiên, thực tiến dã chứng minh, giải pháp kế trên chí dâm báo hoạt dộng, tốt ở đãi tốc độ đanh định. Ở đải tốc độ trên đanh định (vùng suy giảm từ thông), khi má diện áp (biến diễn khiển) và/hoặc dòng điện (biển trạng thái) dĩ vào giỏi bạn, thì cầu trúc kinh diễn bộc lộ nhiều nhược điểm.
Ngoài ra, các bộ điều khiển.