Luận văn: Nghiên cứu phương pháp khảo sát động học robot đi bộ 2 chân

Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu động học robot đi bộ hai chân. Khảo sát phương pháp, phân tích chuyển động, ứng dụng tiềm năng trong thực tế.

Trường đại học

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Chuyên ngành

Cơ Điện Tử

Người đăng

Ẩn danh

Thể loại

Luận văn thạc sĩ khoa học

2013

Phí lưu trữ

30 Point

Mục lục chi tiết

LỜI CAM ĐOAN

1. CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT ĐI BỘ BẰNG 2 CHÂN

1.1. Robot đi bộ bằng 2 chân

1.2. Lịch sử phát triển các loại robot đi bộ bằng 2 chân

1.3. Một số thuật ngữ dùng trong nghiên cứu robot đi bộ bằng 2 chân

1.4. Tiêu chuẩn ổn định của robot đi bộ bằng 2 chân

2. CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT ĐI BỘ BẰNG 2 CHÂN BƯỚC ĐI TĨNH

2.1. Cơ sở lý thuyết khảo sát động học robot đi bộ bằng 2 chân

2.2. Khái niệm điểm định vị và hướng của vật rắn

2.3. Ma trận cosin chỉ hướng

2.4. Góc quay Roll-Pitch-Yaw

2.5. Các tọa độ thuận nhất và các ma trận biến đổi tọa độ thuận nhất

2.6. Các tham số động học Denavit-Hartenberg và ma trận Denavit-Llartenberg

2.7. Phương trình xác định vị trí khâu thao tác (bản kẹp) của robot

2.8. Phương pháp giải bài toán động học ngược robot dạng chuỗi

2.9. Xây dựng quỹ đạo bằng đường cong spline bậc ba

2.10. Giải bài toán động học thuận robot đi bộ bằng 2 chân

2.11. Hệ trục tọa độ của mô hình robot đi bộ bằng 2 chân

2.12. Thiết lập bảng tham số DH của robot đi bộ bằng 2 chân

2.13. Xác định vị trí của thân của robot đi bộ bằng 2 chân

2.14. Xây dựng quỹ đạo bước đi tĩnh cho robot đi bộ bằng 2 chân

2.15. Giải bài toán động học ngược robot đi bộ bằng 2 chân

2.16. Giải bài toán động học ngược chân phải của robot đi bộ bằng 2 chân

2.17. Giải bài toán động học ngược chân trái của robot đi bộ bằng 2 chân

3. CHƯƠNG 3: PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT ĐI BỘ BẰNG 3 CHÂN BƯỚC ĐI ĐỘNG

3.1. Tìm hiểu về điểm ZMP

3.2. Một số định nghĩa về điểm ZMP

3.3. Xác định công thức tính ZMP

3.4. Quan hệ giữa điểm ZMP và đa giác trụ vững

3.5. Mô hình robot đi bộ bằng 2 chân

3.6. Xây dựng quỹ đạo cho robot đi bộ bằng 2 chân

3.7. Tính toán động học cho một nhánh chân robot đi bộ bằng 2 chân

3.8. Xây dựng thuật toán tìm quỹ đạo chuyển động để robot ấn định nhất

4. CHƯƠNG 4: MỘT SỐ KẾT QUẢ TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG ROBOT ĐI BỘ BẰNG 2 CHÂN

4.1. Kết quả tính toán và mô phỏng robot đi bộ bằng 2 chân bước đi tĩnh

4.2. Đồ thị góc, vận tốc và gia tốc các biên khớp trong bước đi tĩnh

4.3. Hình ảnh mô phỏng robot đi bộ bằng 2 chân bước đi tĩnh

4.4. Kết quả tính toán của robot đi bộ bằng 2 chân bước đi động

4.5. Kết quả tìm xa, xây làm bước đi ổn định và giá trị xạ, xạa lầm robot đi bộ cớ độ ổn định lớn nhất

4.6. Tính mô tả 1 bước đi của robot đi bộ bằng 2 chân bước đi động

4.7. Đồ thị góc, vận lốc và gia Lốc các biến khớp của robot 7 khâu

4.8. Hình ảnh mô phỏng bước đi của robot 7 khâu

Tài liệu tham khảo

Tóm tắt

I. Tổng Quan Nghiên Cứu Động Học Robot Đi Bộ Hai Chân Hiện Nay

Robot đi bộ hai chân là một lĩnh vực nghiên cứu đầy thách thức và thú vị trong ngành robot học. Từ xưa, con người đã có mong muốn tạo ra những cỗ máy có thể mô phỏng các hoạt động của con người, từ làm việc đến giao tiếp và đặc biệt là khả năng di chuyển. Robot đi bộ hai chân ra đời nhằm đáp ứng mục tiêu đó. Di chuyển bằng hai chân là một nhiệm vụ phức tạp, đòi hỏi sự phối hợp nhịp nhàng giữa các bộ phận và khả năng duy trì thăng bằng. Khác với robot nhiều chân, robot đi bộ hai chân phải đối mặt với bài toán cân bằng động phức tạp hơn nhiều. Môi trường di chuyển của con người rất đa dạng, từ bề mặt phẳng đến gồ ghề, nghiêng dốc, và cả cầu thang. Do đó, việc nghiên cứu robot đi bộ hai chân có khả năng thích nghi với nhiều loại địa hình khác nhau đã thu hút sự quan tâm của nhiều nhà khoa học trên thế giới. Các nghiên cứu tập trung vào các khía cạnh như thiết kế robot hai chân, điều khiển robot hai chân, và mô phỏng robot đi bộ. Mục tiêu cuối cùng là tạo ra những robot đi bộ hai chân có khả năng di chuyển linh hoạt, an toàn và hiệu quả trong môi trường thực tế. Theo Dao Anh Tung trong luận văn thạc sĩ của mình, "Di chuyển bằng hai chân tà điều khó khăn, nếu robot đi bằng 6 chân việc giải quyết bài toàn cân bằng tương dối dơn giản nhưng khi robot di bộ bằng 2 chân bài toán cân bằng được đặt ra và không phải lúc nào bài toán này cũng được giải quyết".

1.1. Lịch Sử Phát Triển Robot Đi Bộ Hai Chân ASIMO HRP

Lịch sử phát triển robot đi bộ hai chân đánh dấu nhiều cột mốc quan trọng với sự ra đời của các thế hệ robot tiên tiến. ASIMO của Honda là một ví dụ điển hình. Honda bắt đầu nghiên cứu từ năm 1986, tập trung vào công nghệ di chuyển hai chân. Sau khi hoàn thiện bước đi, họ mới thêm thân, tay và đầu để tạo hình dáng con người hoàn chỉnh. Các thế hệ robot HRP (Humanoid Robotics Project) cũng đóng vai trò quan trọng trong việc thúc đẩy nghiên cứu. Các dự án này đã khám phá nhiều phương pháp điều khiển robot hai chân, cân bằng động robot, và tạo quỹ đạo robot đi bộ. Việc phát triển các hệ thống cảm biến, bộ xử lý và vật liệu mới cũng góp phần quan trọng vào sự tiến bộ của lĩnh vực này. Các nghiên cứu về ổn định dáng đi robot và ứng dụng các thuật toán phức tạp như ZMP (Zero Moment Point) và COP (Center of Pressure) đã giúp cải thiện đáng kể khả năng di chuyển của robot.

1.2. Ứng Dụng Tiềm Năng Của Robot Đi Bộ Hai Chân Trong Tương Lai

Robot đi bộ hai chân có tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực. Trong công nghiệp, chúng có thể thực hiện các công việc nguy hiểm hoặc lặp đi lặp lại, hỗ trợ sản xuất và tăng năng suất. Trong y tế, chúng có thể hỗ trợ phẫu thuật, chăm sóc bệnh nhân và cung cấp dịch vụ từ xa. Trong tìm kiếm cứu nạn, chúng có thể tiếp cận các khu vực nguy hiểm và giúp đỡ nạn nhân. Ngoài ra, robot đi bộ hai chân còn có thể được sử dụng trong giáo dục, giải trí và dịch vụ cá nhân. Việc phát triển các mô hình hóa robot, tích hợp CAD robot và CAM robot cùng với sử dụng các công cụ như MATLAB robot và ROS robot sẽ giúp hiện thực hóa những ứng dụng này trong tương lai gần.

II. Phân Tích Thách Thức Khảo Sát Động Học Robot Đi Bộ Hai Chân

Việc khảo sát động học robot đi bộ hai chân đặt ra nhiều thách thức đáng kể. Một trong những khó khăn chính là việc mô hình hóa hệ thống. Mô hình động học phải chính xác để dự đoán chính xác chuyển động của robot. Việc xây dựng mô hình đòi hỏi kiến thức sâu rộng về cơ học, toán học và robot học. Thêm vào đó, bài toán điều khiển robot hai chân trở nên phức tạp do tính chất phi tuyến và không ổn định của hệ thống. Các phương pháp điều khiển truyền thống thường không hiệu quả trong việc duy trì thăng bằng và đảm bảo ổn định dáng đi robot. Sự thay đổi tải trọng và tác động từ môi trường bên ngoài cũng gây khó khăn cho việc điều khiển. Việc phân tích động học và tổng hợp động học là rất cần thiết để giải quyết những thách thức này. Nghiên cứu về cân bằng động robot và quỹ đạo robot đi bộ cũng đóng vai trò quan trọng.

2.1. Vấn Đề Ổn Định và Duy Trì Thăng Bằng Động Cho Robot

Ổn định động robot là một trong những vấn đề then chốt. Robot phải duy trì thăng bằng trong suốt quá trình di chuyển, đặc biệt khi chỉ có một chân tiếp xúc với mặt đất. Các yếu tố như vị trí khối tâm (CoM), điểm ZMP (Zero Moment Point) và tâm áp lực (CoP) phải được kiểm soát chặt chẽ để đảm bảo ổn định dáng đi robot. Các thuật toán điều khiển phải phản ứng nhanh chóng với các thay đổi và tác động bên ngoài để ngăn chặn robot bị ngã. Việc mô phỏng robot đi bộ giúp các nhà nghiên cứu thử nghiệm và đánh giá các chiến lược điều khiển khác nhau trước khi triển khai trên robot thực tế.

2.2. Khó Khăn Trong Việc Tạo Quỹ Đạo Đi Linh Hoạt Mượt Mà

Việc tạo quỹ đạo robot đi bộ linh hoạt và mượt mà là một thách thức khác. Quỹ đạo phải đảm bảo rằng robot có thể di chuyển với tốc độ mong muốn, tránh va chạm với môi trường và duy trì ổn định dáng đi robot. Các phương pháp motion planning (lập kế hoạch chuyển động) và trajectory generation (tạo quỹ đạo) phải tính đến các ràng buộc về động học robot và động lực học robot. Các đường cong spline và các kỹ thuật tối ưu hóa thường được sử dụng để tạo ra các quỹ đạo mượt mà và hiệu quả. Việc kết hợp thông tin từ cảm biến giúp robot điều chỉnh quỹ đạo theo thời gian thực để thích nghi với môi trường xung quanh. Dao Anh Tung đề cập đến việc "xây dựng quỹ đạo bằng đường cong spline bậc ba" như một phương pháp hiệu quả.

III. Phương Pháp Khảo Sát Động Học Robot Đi Bộ Hai Chân Bước Đi Tĩnh

Nghiên cứu phương pháp khảo sát động học robot đi bộ bước đi tĩnh là một cách tiếp cận để hiểu rõ hơn về cơ chế di chuyển của robot. Trong bước đi tĩnh, robot luôn duy trì trạng thái cân bằng, với điểm ZMP (Zero Moment Point) nằm trong đa giác hỗ trợ được tạo bởi chân. Phương pháp này giúp đơn giản hóa bài toán điều khiển và phân tích, cho phép tập trung vào các khía cạnh cơ bản của động học robot. Phân tích động học bao gồm việc xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của các khớp và các bộ phận của robot. Tổng hợp động học liên quan đến việc thiết kế các khớp và liên kết để đạt được các chuyển động mong muốn. Nghiên cứu này cung cấp cơ sở lý thuyết cho việc phát triển các phương pháp điều khiển phức tạp hơn cho robot đi bộ hai chân.

3.1. Cơ Sở Lý Thuyết Khảo Sát Động Học Robot Đi Bộ Hai Chân

Cơ sở lý thuyết của khảo sát động học robot đi bộ dựa trên các khái niệm về không gian, tọa độ, và biến đổi tọa độ. Các khái niệm như điểm định vị và hướng của vật rắn, ma trận cosin chỉ hướng, góc quay Roll-Pitch-Yaw, và tọa độ thuần nhất là những công cụ quan trọng để mô tả vị trí và hướng của các bộ phận robot. Các tham số động học Denavit-Hartenberg (DH) và ma trận DH được sử dụng để mô tả cấu hình của robot. Các phương trình xác định vị trí khâu thao tác (bản kẹp) của robot cho phép tính toán vị trí của điểm cuối robot dựa trên góc của các khớp. Phương pháp giải bài toán động học ngược robot dạng chuỗi cung cấp cách tìm ra các góc khớp cần thiết để đạt được một vị trí mong muốn cho điểm cuối robot. Dao Anh Tung đã trình bày chi tiết về các phương pháp này trong luận văn của mình.

3.2. Xây Dựng Quỹ Đạo Bước Đi Tĩnh Và Giải Bài Toán Động Học Ngược

Việc xây dựng quỹ đạo bước đi tĩnh bao gồm việc xác định chuỗi các vị trí và hướng của chân và thân robot sao cho robot luôn duy trì trạng thái cân bằng. Quỹ đạo thường được tạo ra bằng cách sử dụng các đường cong spline bậc ba, cho phép tạo ra các chuyển động mượt mà. Sau khi quỹ đạo đã được xác định, bài toán động học ngược cần được giải để tìm ra các góc khớp cần thiết để đạt được các vị trí mong muốn. Phương pháp giải bài toán động học ngược cho chân phải và chân trái của robot thường khác nhau do cấu hình của robot. Theo Dao Anh Tung, "Xây dựng quỹ đạo bằng đường cong spline bậc ba" là một phương pháp hiệu quả để tạo ra các quỹ đạo mượt mà cho robot đi bộ.

IV. Nghiên Cứu Phương Pháp Khảo Sát Động Học Bước Đi Động ZMP

Khảo sát động học robot đi bộ hai chân bước đi động là một phương pháp phức tạp hơn, nhưng nó cho phép robot di chuyển tự nhiên và linh hoạt hơn. Trong bước đi động, robot có thể tạm thời mất cân bằng, nhưng nó sử dụng các cơ chế điều khiển để phục hồi lại trạng thái cân bằng. Điểm ZMP (Zero Moment Point) đóng vai trò quan trọng trong việc duy trì ổn định động robot. Việc kiểm soát vị trí ZMP trong đa giác hỗ trợ giúp robot tránh bị ngã. Các phương pháp điều khiển phức tạp, như điều khiển dự đoán mô hình (MPC), thường được sử dụng để điều khiển robot đi bộ hai chân trong bước đi động. Nghiên cứu này đóng góp vào việc phát triển các robot có khả năng di chuyển trong môi trường thực tế một cách hiệu quả.

4.1. Tìm Hiểu Về Điểm ZMP Và Mối Quan Hệ Với Đa Giác Trụ Vững

Điểm ZMP (Zero Moment Point) là điểm trên mặt đất mà tổng moment lực tác dụng lên robot bằng không. Vị trí của ZMP phải nằm trong đa giác trụ vững, được tạo bởi các điểm tiếp xúc của chân với mặt đất, để đảm bảo robot không bị lật. Mối quan hệ giữa ZMP và đa giác trụ vững là yếu tố then chốt trong việc điều khiển robot hai chân. Các thuật toán điều khiển thường cố gắng duy trì ZMP trong đa giác trụ vững bằng cách điều chỉnh vị trí và tư thế của thân và chân robot. Các nghiên cứu về ổn định dáng đi robot thường tập trung vào việc tối ưu hóa vị trí ZMP để đạt được cân bằng động robot tốt nhất.

4.2. Xây Dựng Thuật Toán Tìm Quỹ Đạo Chuyển Động Ổn Định ZMP

Việc xây dựng thuật toán tìm quỹ đạo chuyển động để robot luôn ổn định đòi hỏi việc tích hợp thông tin từ nhiều nguồn khác nhau, bao gồm cảm biến, mô hình robot và mục tiêu di chuyển. Thuật toán thường bao gồm các bước như lập kế hoạch quỹ đạo ban đầu, mô phỏng chuyển động, đánh giá tính ổn định và điều chỉnh quỹ đạo để cải thiện cân bằng động robot. Các phương pháp tối ưu hóa thường được sử dụng để tìm ra quỹ đạo tối ưu, sao cho robot có thể di chuyển nhanh chóng, hiệu quả và an toàn. Việc tích hợp các thuật toán điều khiển phản hồi giúp robot điều chỉnh quỹ đạo theo thời gian thực để thích nghi với các thay đổi và tác động bên ngoài.

V. Kết Quả Mô Phỏng Robot Đi Bộ Hai Chân Bước Đi Tĩnh Động

Các kết quả tính toán và mô phỏng robot đi bộ hai chân cung cấp thông tin quan trọng về hiệu suất và tính ổn định của robot. Các đồ thị góc, vận tốc và gia tốc của các biên khớp cho thấy cách các khớp robot di chuyển trong suốt quá trình đi bộ. Hình ảnh mô phỏng giúp trực quan hóa chuyển động của robot và đánh giá các vấn đề tiềm ẩn. Các kết quả tính toán về vị trí ZMP và độ ổn định giúp đánh giá khả năng duy trì thăng bằng của robot. Việc phân tích các kết quả mô phỏng giúp các nhà nghiên cứu cải thiện thiết kế và điều khiển robot.

5.1. Phân Tích Đồ Thị Góc Vận Tốc Và Gia Tốc Các Biên Khớp

Phân tích đồ thị góc, vận tốc và gia tốc của các biên khớp cho phép hiểu rõ hơn về động lực học của robot đi bộ hai chân. Các đồ thị này cho thấy sự thay đổi của các góc khớp theo thời gian, cũng như vận tốc và gia tốc tương ứng. Các giá trị cực đại và cực tiểu của vận tốc và gia tốc có thể chỉ ra các vấn đề tiềm ẩn, chẳng hạn như tải trọng quá lớn hoặc chuyển động đột ngột. Việc phân tích các đồ thị này giúp các nhà nghiên cứu điều chỉnh quỹ đạo và điều khiển để giảm thiểu các vấn đề này và cải thiện hiệu suất của robot.

5.2. Đánh Giá Kết Quả Mô Phỏng Robot Đi Bộ Hai Chân Trong MATLAB ROS

Việc đánh giá kết quả mô phỏng robot đi bộ trong các môi trường như MATLAB robot và ROS robot là rất quan trọng. Các môi trường này cung cấp các công cụ và thư viện để mô hình hóa robot, mô phỏng robot đi bộ, và phân tích kết quả. Việc sử dụng CAD robot và CAM robot giúp tạo ra các mô hình robot chính xác. Các kết quả mô phỏng có thể được sử dụng để đánh giá tính ổn định, hiệu suất và độ chính xác của robot. Việc so sánh kết quả mô phỏng với dữ liệu thực nghiệm giúp xác nhận tính chính xác của mô hình và điều chỉnh các thông số điều khiển.

VI. Kết Luận Và Hướng Phát Triển Nghiên Cứu Robot Đi Bộ Hai Chân

Nghiên cứu về động học robot đi bộ hai chân đã đạt được nhiều tiến bộ đáng kể, nhưng vẫn còn nhiều thách thức cần giải quyết. Các phương pháp điều khiển phức tạp hơn, khả năng thích nghi với môi trường đa dạng, và sự tích hợp của các cảm biến tiên tiến là những hướng phát triển quan trọng. Việc phát triển các robot đi bộ hai chân có khả năng hoạt động trong môi trường thực tế sẽ mang lại nhiều lợi ích cho xã hội. Việc nghiên cứu và ứng dụng kinematics, bipedal robot, walking robot, dynamic analysis, motion planning, trajectory generation và stability analysis sẽ là yếu tố then chốt.

6.1. Tóm Tắt Kết Quả Nghiên Cứu Về Phương Pháp Khảo Sát Động Học

Nghiên cứu đã khám phá các phương pháp khảo sát động học robot đi bộ bước đi tĩnh và bước đi động. Các phương pháp này cung cấp cơ sở lý thuyết và thực tiễn cho việc thiết kế và điều khiển robot đi bộ hai chân. Việc phân tích động học và tổng hợp động học đóng vai trò quan trọng trong việc hiểu rõ hơn về cơ chế di chuyển của robot. Các kết quả mô phỏng đã chứng minh tính hiệu quả của các phương pháp điều khiển được đề xuất.

6.2. Triển Vọng Và Ứng Dụng Robot Đi Bộ Hai Chân Trong Tương Lai

Robot đi bộ hai chân có tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực trong tương lai. Việc phát triển các robot đi bộ hai chân có khả năng hoạt động trong môi trường thực tế sẽ mang lại nhiều lợi ích cho xã hội. Các ứng dụng tiềm năng bao gồm hỗ trợ người khuyết tật, làm việc trong môi trường nguy hiểm, và cung cấp dịch vụ cá nhân. Nghiên cứu và phát triển robot đi bộ hai chân là một lĩnh vực đầy hứa hẹn và sẽ tiếp tục thu hút sự quan tâm của các nhà khoa học và kỹ sư trên toàn thế giới.

11/09/2025

Bạn đang xem trước tài liệu:

Luận văn thạc sĩ nghiên cứu phương pháp khảo sát động học robot đi bộ bằng 2 chân

Tải đầy đủ

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1: Giới thiệu về robot di hộ bằng 2 châu 1. Robot đi bộ bằng 2 chân 'TTừ xưa con người đã mong rauốn tạo ra các thiết bị máy móc có thể phỏng theo một phân hay toàn bộ các hoạt động của mình như cách cen người làm việc, cách con. người giao tiếp, cách con người quan sát. và dặc biệt là khả năng suy nghĩ của con người để có thể phục vụ cho mình.

Robot giống người ra đời nhằm đáp ứng những rnục tiêu đó. Trong các mục tiêu kế trên việc robot đi chuyên bằng hai chân là mong ước cửa cơn người. Di chuyển bằng hai chân tà điều khó khăn, nếu robot đi bằng 6 chân việc giải quyết bài toàn cân bằng tương dối dơn giản nhưng khi robot di bộ bằng 2 chân bài toán cân bằng được đặt ra và không phải lúc nào bài toán này cũng được giải quyết Môi trường đi lại của con người rất đa dạng vi vậy bước đi (hình dáng hình học) của 2 chân là rất đa đạng. Con người có thế bước đi trên bẻ mặt phẳng hay có thế trên.

bề mặt map mé, bể mặt nghiềng, Con người có thẻ bước đi lên theo từng bậc cầu thang hay bước đi chỉnh phục đây Ilimalaya. Vì vậy việc nghiên cứu robot di bô bằng 2 chân theo thững địa hình khác nhau đã (hủ hút được sự quan tâm nghiên cứu của rất nhiễu. nhà khoa hợc trên thế giới và đã những thành tựu nhất dịnh. Lịch sử phát triển các loại robot đi bộ bằng 2 chân.

Robot ASIMO Tlonda bat dan nghiên cứn của mình từ năm 1986. Các nhà thiết kế đã tập trung, vào công nghệ di chuyển của robot 2 chân. Sau khi bước đi của robot dã hoàn thiện thi họ mới thêm thân, tay vả đầu để tạo thánh hình dang con người hoàn chính. Năm 1986, những bước di dầu tiền Hình 4,8: Đề thị gia tốc 6 biến khớp của chân trải robot trong bước di tĩnh.9: Mô phông robot đã bộ bằng 2 chân trong trường hợp bước đi tinh Hình 4.10: Mô hình động học một chân robot đi bộ bằng hai chân bước đi động 98 Hình 4.11: Các thời điểm của robot đi bộ hai chân bước đi động.12: Một bước đi của robot đi bộ hai chân bước đi động, 100 Hinh 4.13: Hình mô tả các khớp chân phải trong 1 bước đi 104 Hinh 4.14: Hình ánh mô tả 1 bước chân.15: Đổ ti các biển khớp của robot 7 khâu.16: Đổ thị vận tốc các biển khớp của robot 7 khâu.17: Tô thị gia tốc các biến khép của robot 7 khâu.21 Hình mô phỏng robot di thang théa man điều kiện MP 108 Bảng 1: Danh sách kí hiệu và chữ viết tắt.

Bang 2: Miu tã đặc điểm các thế hệ rolbsol HRP. Bang 3:Tham số DH chân phải của robot di bé bang 2 chin Bang 4:Tham số I2H của chân trải robot đã bộ bằng 2 chân. AB Bảng 5: Các cặp Ga, xa) làm robot én định và độ ẩn định lớn nhất 101 Hình 4,8: Đề thị gia tốc 6 biến khớp của chân trải robot trong bước di tĩnh.9: Mô phông robot đã bộ bằng 2 chân trong trường hợp bước đi tinh Hình 4.10: Mô hình động học một chân robot đi bộ bằng hai chân bước đi động 98 Hình 4.11: Các thời điểm của robot đi bộ hai chân bước đi động.12: Một bước đi của robot đi bộ hai chân bước đi động, 100 Hinh 4.13: Hình mô tả các khớp chân phải trong 1 bước đi 104 Hinh 4.14: Hình ánh mô tả 1 bước chân.15: Đổ ti các biển khớp của robot 7 khâu.16: Đổ thị vận tốc các biển khớp của robot 7 khâu.17: Tô thị gia tốc các biến khép của robot 7 khâu.21 Hình mô phỏng robot di thang théa man điều kiện MP 108 Chương 3: Phương pháp kháo sát dộng học robot di bộ bằng 3 chân bước di dộng. Tìm hiển về điểm ZMP 3.

Một số định nghĩa về điểm ZMP. Xáo định công thức tính ZMP 3. Quan hệ giữa diễm ⁄4MP và da giác trụ vững. Mô hình robot đi bộ bằng 2 chẵn.

Xây đựng quy đạo cho robot đi bộ bằng 2 chân. Tĩnh toán động học cho một nhành chân robot di bộ bằng 2 chan. Xây đựng thuật toản tìm quỹ đạo chuyến động để robot ấn định nhất Chương 4: Một số kết quả tình toán và mô phóng robot đi bộ bằng 2 chân. Kết quả tính toán và mô phỏng rohot đi bộ bằng 2 chân bước đi tĩnh.

Đề thị góc, vận tóc và gia tốc các biên khớp trong bude di tinh. Hinb anh mô phỏng robot đi bộ bằng 2 cbân bước đi tĩnh 4,2. Kết quả tính toán của robot đi bộ bằng 2 chân bước đi động. Kết quả lìm xa, xay làm bước đi ôn định và giá trị xạ, xạa lầm robot di bộ cớ độ ốn dịnh lớn nhất.

Tính mồ tả 1 bước đi của robot đi bộ bằng 2 chân bước đi động. Đỏ thị góc, vận lốc và gia Lốc các biến khớp của robot 7 khâu. Hinh ảnh mô phỏng bước đi của robot 7 khâu 4. Tài liệu tham khâo a Hình 1.1: Các thể hệ robot A8IMO.3: Robot TOHNNTE Hình 1.3: Mặt phẳng vận động Hình 1.4: Các loại khớp sử dụng trong robot 2 chân.5: Đa giác trụ vững trong 3 trường hợp Hình 1.6: Các pha đi của robot đi bộ hai chân Hình 1.8: Hình chiếu FCoM cửa khi lâm CoM lên nền Hinh 1.9: Bước đi tĩnh và bước đi động én định Linh 2.1: Mô bình robot 2 chân bước đi tĩnh.2: Quan hệ giữa hơi hệ trục toa độ.3: Góc quay Roll-Pilch-Yaw 1Hình 2.4: Phép biển đổi thuần nhất, Hình 2.5: Các tham số động học.6: Mô hình robot nổi tiếp n khâu.7; Luu dé thuat giai Newton - Raphson:.8: Dường cong Spline bậc ba.9: Hệ trục tọn độ của thâu và 2 bàn chân của robot 40 TTỉnh 2.10: TIệ trục tọa độ của mô hình rebet 2 chán Linh 2.11: 1linh đáng robot tại các thời điểm đi bộ.12: Tos độ của 2 bàn chân và thân tại các thời điểm.13: Quỹ đạo đường spline của thân và bản chân phải 3 Chương 3: Phương pháp kháo sát dộng học robot di bộ bằng 3 chân bước di dộng.

Tìm hiển về điểm ZMP 3. Một số định nghĩa về điểm ZMP. Xáo định công thức tính ZMP 3. Quan hệ giữa diễm ⁄4MP và da giác trụ vững.

Mô hình robot đi bộ bằng 2 chẵn. Xây đựng quy đạo cho robot đi bộ bằng 2 chân. Tĩnh toán động học cho một nhành chân robot di bộ bằng 2 chan. Xây đựng thuật toản tìm quỹ đạo chuyến động để robot ấn định nhất Chương 4: Một số kết quả tình toán và mô phóng robot đi bộ bằng 2 chân.

Kết quả tính toán và mô phỏng rohot đi bộ bằng 2 chân bước đi tĩnh. Đề thị góc, vận tóc và gia tốc các biên khớp trong bude di tinh. Hinb anh mô phỏng robot đi bộ bằng 2 cbân bước đi tĩnh 4,2. Kết quả tính toán của robot đi bộ bằng 2 chân bước đi động.

Kết quả lìm xa, xay làm bước đi ôn định và giá trị xạ, xạa lầm robot di bộ cớ độ ốn dịnh lớn nhất. Tính mồ tả 1 bước đi của robot đi bộ bằng 2 chân bước đi động. Đỏ thị góc, vận lốc và gia Lốc các biến khớp của robot 7 khâu. Hinh ảnh mô phỏng bước đi của robot 7 khâu 4.

Tài liệu tham khâo a Chương 1: Giới thiệu về robot di hộ bằng 2 châu 1. Robot đi bộ bằng 2 chân 'TTừ xưa con người đã mong rauốn tạo ra các thiết bị máy móc có thể phỏng theo một phân hay toàn bộ các hoạt động của mình như cách cen người làm việc, cách con. người giao tiếp, cách con người quan sát. và dặc biệt là khả năng suy nghĩ của con người để có thể phục vụ cho mình.

Robot đi bộ bằng 2 chân 'TTừ xưa con người đã mong rauốn tạo ra các thiết bị máy móc có thể phỏng theo một phân hay toàn bộ các hoạt động của mình như cách cen người làm việc, cách con. người giao tiếp, cách con người quan sát. và dặc biệt là khả năng suy nghĩ của con người để có thể phục vụ cho mình. Robot giống người ra đời nhằm đáp ứng những rnục tiêu đó.

Trong các mục tiêu kế trên việc robot đi chuyên bằng hai chân là mong ước cửa cơn người. Di chuyển bằng hai chân tà điều khó khăn, nếu robot đi bằng 6 chân việc giải quyết bài toàn cân bằng tương dối dơn giản nhưng khi robot di bộ bằng 2 chân bài toán cân bằng được đặt ra và không phải lúc nào bài toán này cũng được giải quyết Môi trường đi lại của con người rất đa dạng vi vậy bước đi (hình dáng hình học) của 2 chân là rất đa đạng. Con người có thế bước đi trên bẻ mặt phẳng hay có thế trên. bề mặt map mé, bể mặt nghiềng, Con người có thẻ bước đi lên theo từng bậc cầu thang hay bước đi chỉnh phục đây Ilimalaya.

Vì vậy việc nghiên cứu robot di bô bằng 2 chân theo thững địa hình khác nhau đã (hủ hút được sự quan tâm nghiên cứu của rất nhiễu. nhà khoa hợc trên thế giới và đã những thành tựu nhất dịnh. Lịch sử phát triển các loại robot đi bộ bằng 2 chân. Robot ASIMO Tlonda bat dan nghiên cứn của mình từ năm 1986.

Nội dung được bảo vệ bản quyền — Tải xuống đầy đủ