BAI HOC BACH KHOA HA NOI VIÊN ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC NGUYEN DANG NINIL NGHIÊN CỨU Ở KHÍ ĐỘNG ĐÀN HÒI CÓ THAM SỐ CẤU TRUC DIEU KHIEN DUOC LUAN VAN THAC SI CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ©Ơ ĐIỆN TỬ THã Nội - 2018 BAI HOC BACH KHOA HA NOI VIÊN ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC NGUYEN DANG NINH NGHIEN CUU 6 KHI DONG DAN HOI CO THAM SO CAU TRUC BIEU KHIEN BUOC Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG ĐẪN KHOA HỌC: TS. PHAM MINH HAI Hà Nội - 2018 C TỤC MỤC LỤC. we LOI CAM DOAN LOI CAM ON DANH MỤC CÁC CHỮ VIñT Tả T VÀ KY HIỂU. wan DANH MỤC CÁC BÁNG.
DANH MỤC HÏÌNH ẢNH VÀ ĐỎ THỊ 'o MO BAU. Tĩnh cấp thiết của để tải 10 2. Mục địch của đễ tải 10 3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài 11 4.
Nội dụng của để tải và các vấn dé cần giải quyết 11 CHUONG 1: TONG QUAN VE 6 KHI DONG BAN HOI- NỘI DUNG NGHIÊN cuu - - 12 1.1 Tổng quanvẽ Š khí dộng đàn hỏi 12 1.1 Câu tạo củaổ khí dộng dân hỏi .2 Nguyên lý làm việc của ô khi động đàn hỏi.3 Ủng dụng của ỗ khi động đản hội 14 1.2 Tình hình nghiên cửu trong nước và quốc tễ.1 Tỉnh hình nghiên cứu quốc tế.2 Tỉnh hình nghiền cứu trong nước 18 CHƯƠNG2: ĐỘNG LUC HOC 6 KH DONG DAN HOL.1 Mô hình Trục Ô.2 Phân tích đặc tính done. lực học của ở khí Ldệng ddân.1 Phương trinh cân bằng động lực học của mảng khí.2 Phương trình chuyến động của trục 2.3 Phương trình độ võng của lót ổ 3.4 Phương trình chuyển động của toàn hệ. 23 Phuong phap tính toán quỹ đạo tâm trục DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU öKBBH khí đồng đàn hếi Sa Sai phần hữm hạn PTT Phuong trình vị phản thường [PRIVER Các phương trình vi phân thường Le Hằng số Châu, Hệ số cân trong lớp đệm, = Kế. "se Khe hớ hướng kinh hs ty Tộ lệch tâm trạc Lực tác dựng của mảng khí lên ngông trục lần lượt theo phương x, FGF; y Fic Fine Frey Trực ly tâm, theo phương x, y e “Tích phân của áp suất theo vòng trục Fein Line can trên kết cầu đệm lót Fiaxe Lực dàn hỏi trên kết cầu đệm lót it “Tổng số các chế độ trục quay được xét Chiều dày mảng khí Viiri cde digm trong lưới sai phân =LAR ‘Ma tran Tacobi, = df /ds = Ky Le = Mow c Độ cứng trên một đem vị điện tích.
wv LOT CAM DOAN Tên tồi lả: Nguyễn Đáng Ninh. Sinh ngày 02 tháng 11 năm 1993 Học viên lớp cao học kỹ thuật Cơ Điện Tứ khóa 206A Trường Đại học Bach Khoa Ila N6i. Xin cam đoan đề tài: “ Nghiên cứu 6 khi động đàn hỗi có tham số cần trúc diễu khiển được” do thầy ' ý. Phạm Minh Hải hướng dân, là công trình nghiền cửu của riêng tôi, Tắt cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc và xuất xử rõ rang, Tều gai tôi hoàn loan chiu trách nhiễm trước bội đồng, Học viên thực hiện.
Nguyễn Dăng Ninh = 1.R Dé cimg twén mét don vi chiéu dai dm lét, = K,.R ( iN ) Chiều dài é My Khối lượng của ngõng trục _NgNg Kích thước lưới sai phân lân lượt theo trục € và Ø Tươi 8ô phương trình trạng thái Tp Sồ ô trục Tộ nhét động học Hệ số cán nhớt bương đương của đệm đân hồi Góc quay Gc quay tại điểm j trên lưới sai phân ‹»Ð ls: Gic quay tại mép hỗ của lớp đệm Áp suái (Pa), ð = " BB Ps ‘Ap suat khí quyền( áp suất mỗi trường) Mật độ chất khi De dy Lưu lượng theo phương, x, y tán kinh ngõng trục ‘8 Tải trọng tĩnh Lực tĩnh Thời gian (s) ot 2 c TỨng sưải tiếp : wy, W Téc dé dong chảy của lưu chất theo chiều x, y. W, Téc dé bé mat cda 161 ổ lần lượi theo các phương x, y, ⁄ : 3, V;,W; Tốc độ bê mặt của trục lần lượt theo các phương x, Y, Z We) Chuyên vị của lớp đệm đàn hồi theo phương hướng kính. DANH MỤC CÁC BẰNG Tăng 3.1 Các thông cơ bãn cửa ỏ khí động được xét [2| Bang 4.1 Độ cũng (Nám) tổng hợp của ö 2.4 Phương pháp xac dint: tinh én dịnh của trạng thái cân bằng và tốc độ tới han của ở CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ ẢNH HƯỚNG CỦA CÁC THÔNG SỐ CẬU TRÚC ĐẾN TỐC ĐỘ TỚI HẠN .1 Dữ liệu và phương pháp tính.2 Kết quả mỏ phỏng động lực học. - CHUONG 4: CAI TIEN MO HINH DAN HOI CUA LOT GO 4.1 Mê hình dan héi của lót phụ (đang gân) 4.1 Thương trình xác định đường din hdi của 1 gân 4.2 Phương pháp xác định đường đân hổi của 1 gân.2 Kết quả và để xuất phương án điều khiến độ cứng ố 43 KẾT LUẬN TAI LIEU THAM KHẢO.
Phương pháp lặp Newlon-Raphson dễ giải phương trình dại số phí tuyến 2. Mã chương trình Matlab phân tích độ cứng của gân. Mã chương trình Matlab mô tá phương trình dường dân P4. Mã chương trình Matlab mô tá phương trình chuyển động, của hệ trục Ww DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU öKBBH khí đồng đàn hếi Sa Sai phần hữm hạn PTT Phuong trình vị phản thường [PRIVER Các phương trình vi phân thường Le Hằng số Châu, Hệ số cân trong lớp đệm, = Kế.
"se Khe hớ hướng kinh hs ty Tộ lệch tâm trạc Lực tác dựng của mảng khí lên ngông trục lần lượt theo phương x, FGF; y Fic Fine Frey Trực ly tâm, theo phương x, y e “Tích phân của áp suất theo vòng trục Fein Line can trên kết cầu đệm lót Fiaxe Lực dàn hỏi trên kết cầu đệm lót it “Tổng số các chế độ trục quay được xét Chiều dày mảng khí Viiri cde digm trong lưới sai phân =LAR ‘Ma tran Tacobi, = df /ds = Ky Le = Mow c Độ cứng trên một đem vị điện tích. wv Wey a) Độ võng hướng kinh của lớp đệm. w c Độ võng hưởng kinh của lớp đệm tại mép hở của lớp đệm Vận tốc mặt dưới vá mặt trên của lưu chất “Tắc độ biển đối biến dạng cắt Hệ số dẳng nhiệt =P.h Peep _ 600 — P,R2C2 “T&c độ quay ngống trục Œad) = 1.R Dé cimg twén mét don vi chiéu dai dm lét, = K,.R ( iN ) Chiều dài é My Khối lượng của ngõng trục _NgNg Kích thước lưới sai phân lân lượt theo trục € và Ø Tươi 8ô phương trình trạng thái Tp Sồ ô trục Tộ nhét động học Hệ số cán nhớt bương đương của đệm đân hồi Góc quay Gc quay tại điểm j trên lưới sai phân ‹»Ð ls: Gic quay tại mép hỗ của lớp đệm Áp suái (Pa), ð = " BB Ps ‘Ap suat khí quyền( áp suất mỗi trường) Mật độ chất khi De dy Lưu lượng theo phương, x, y tán kinh ngõng trục ‘8 Tải trọng tĩnh Lực tĩnh Thời gian (s) ot 2 c TỨng sưải tiếp : wy, W Téc dé dong chảy của lưu chất theo chiều x, y. W, Téc dé bé mat cda 161 ổ lần lượi theo các phương x, y, ⁄ : 3, V;,W; Tốc độ bê mặt của trục lần lượt theo các phương x, Y, Z We) Chuyên vị của lớp đệm đàn hồi theo phương hướng kính.
LỜI CẢM ƠN Sau sau tháng nghiên cứu và làm việc khan trương, được sự đông viên, giúp đỡ và hưởng dẫn lậu tình cửa thấy hưởng din TS. Phạm Minh Hải, luận văn “ Nghiên cứu ỗ khi dong dan hồi co tham số cấu trúc diễu khiển được” dã hoàn thành. Nghiên cứn nảy được tải trợ bởi Quỹ Phát triển khoa học và công nghệ Quốc gia (NAFOSTED) trong đẻ tài mã số 107. Tôi xin bày tổ lòng, biết ơn sâu sắc dén: -_ Thây giác TS.
Phạm Minh Hải đã tận tỉnh chỉ đẫn vả giúp đỡ tôi hoàn thành luận vẫn này -_ Các thầy giáo, cô giáo thuộc bộ môn Cơ sở Thiết Kế Máy và Robot trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã giứp đồ tôi trong suốt quá trình học tập, cũng như quá trình nghiên cửu thực hiện luận văn này. -_ Toản thể các dồng nghiệp, bạn bè, gia đình vá người thân dã quan tam, động viên và giúp đỡ trong suốt quá trình học tập. Học viên Nguyễn Đăng Ninh = 1.R Dé cimg twén mét don vi chiéu dai dm lét, = K,.R ( iN ) Chiều dài é My Khối lượng của ngõng trục _NgNg Kích thước lưới sai phân lân lượt theo trục € và Ø Tươi 8ô phương trình trạng thái Tp Sồ ô trục Tộ nhét động học Hệ số cán nhớt bương đương của đệm đân hồi Góc quay Gc quay tại điểm j trên lưới sai phân ‹»Ð ls: Gic quay tại mép hỗ của lớp đệm Áp suái (Pa), ð = " BB Ps ‘Ap suat khí quyền( áp suất mỗi trường) Mật độ chất khi De dy Lưu lượng theo phương, x, y tán kinh ngõng trục ‘8 Tải trọng tĩnh Lực tĩnh Thời gian (s) ot 2 c TỨng sưải tiếp : wy, W Téc dé dong chảy của lưu chất theo chiều x, y. W, Téc dé bé mat cda 161 ổ lần lượi theo các phương x, y, ⁄ : 3, V;,W; Tốc độ bê mặt của trục lần lượt theo các phương x, Y, Z We) Chuyên vị của lớp đệm đàn hồi theo phương hướng kính.
LOT CAM DOAN Tên tồi lả: Nguyễn Đáng Ninh. Sinh ngày 02 tháng 11 năm 1993 Học viên lớp cao học kỹ thuật Cơ Điện Tứ khóa 206A Trường Đại học Bach Khoa Ila N6i. Xin cam đoan đề tài: “ Nghiên cứu 6 khi động đàn hỗi có tham số cần trúc diễu khiển được” do thầy ' ý. Phạm Minh Hải hướng dân, là công trình nghiền cửu của riêng tôi, Tắt cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc và xuất xử rõ rang, Tều gai tôi hoàn loan chiu trách nhiễm trước bội đồng, Học viên thực hiện.
Nguyễn Dăng Ninh DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU öKBBH khí đồng đàn hếi Sa Sai phần hữm hạn PTT Phuong trình vị phản thường [PRIVER Các phương trình vi phân thường Le Hằng số Châu, Hệ số cân trong lớp đệm, = Kế. "se Khe hớ hướng kinh hs ty Tộ lệch tâm trạc Lực tác dựng của mảng khí lên ngông trục lần lượt theo phương x, FGF; y Fic Fine Frey Trực ly tâm, theo phương x, y e “Tích phân của áp suất theo vòng trục Fein Line can trên kết cầu đệm lót Fiaxe Lực dàn hỏi trên kết cầu đệm lót it “Tổng số các chế độ trục quay được xét Chiều dày mảng khí Viiri cde digm trong lưới sai phân =LAR ‘Ma tran Tacobi, = df /ds = Ky Le = Mow c Độ cứng trên một đem vị điện tích. wv Wey a) Độ võng hướng kinh của lớp đệm.