TRUONG BAL HOC BACH KHOA HA NOL LUAN VAN THAC Si NGHIEN CUU HIEN TUGNG TRUQT NGANG CAC BANH XE CỤM CẢU SAU 6 TO TAT KHI QUAY VÒNG LE ANH TUẦN latuanvr@gmail.com Ngành Kỹ thuật ñ tô Giảng viên hướng dẫn: PGS.Nguyén Trọng Hoan Viện: Cư khí dộng lực Hã Nội— 04/2021 TRUONG DAI IIOC BACII KIIOA ILA NOI LUAN VAN THAC SI NGHIEN CUU HIEN TUGNG TRUQT NGANG CAC BANH XE CUM CAU SAU 6 TO TAI KIII QUAY VONG LÊ ANH TUẦN hituanvr@pmail.com Ngành Kỹ thuật ô tô Giảng viên hướng dẫn: PGS.Nguyễn Trụng Hoan Cơ khí động lực Chữ ký GVHD THã Nội — 04/2021 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập ~ Tự do - Hạnh phí BẢN XÁC NHẶN CHÍNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Ho va tên tac giả luận văn : Lễ Anh Tuân lê tài luận văn: NGHIÊN CỨU LIỆI G TRƯI BÁNH XE CỤM CÂU SAU Ô TÔ TẢI KHI QUAY VÒNG Chuyên ngành: Kỹ thuật ö tô Ma sa HV: Tác giã. Người hưởng dẫn khoa học và Hội đồng cham luận văn xác nhận tác giả đã sửa chữa, bố sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày 29 tháng 1 năm 2021 với các nội dung sau - Chỉnh sửa lỗi chính tả và chế bản trong thuyết minh - Bé sung tom tắt luận văn. Ngày 16 tháng 0S rằm 2021 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn Nguyễn Trọng Hoan Tê Anh Tuấn CHỦ TỊCH HỘI DONG DANH MỤC HÌNH VẼ ĐÔ THỊ Hình 1.1 Động học quay vòng dùng của ö tô 2 cầu.3 Sơ đồ hệ thẳng lái 12 Hình 1.4 Lẫn động lái trên cầu dẫn hưởng có hệ thống treo phụ thuộc THnh1 š Dẫn động lái với hệ thẳng treo độc lập và ca cầu lái kiếu bánh răng— thanh rằng.6 Dẫn động lái với hệ thông treo độc lập và cơ côu lái có đòn quay ding - - - - 15 Tinh 1.7 Các thông số của hình thang lái.8 Đã tỉ xác định các thông số của hình thang lái - 16 Hình 1.9 Kiểm tra dộng học quay vòng bằng phương pháp đồ hạa.10 Sơ đồ động bọc hình thang lái .11 Đồ thị đặc tính động học hình thang lái.12 Động học quay vòng của ô tô 3 cẤu,.13 Dộng học quay vòng của ô lỗ 4 cÂM.14 Các kích thước cơ bản của xe HYUNDAI HD 250 33 Hình 1.15 Xe tra nạp A12SE.16 Hiện tượng nhúp bị xô ngang trên cầu sau của xe tra nạp XDSB: .1 Động học quay vòng của ö tô 3 câu - - 32 Hình 2.2 Động học quay vàng của ô tô 4 câu - 33 THình 2.3 Sơ đồ tính toán động học quay vòng ô lô tải có 2 cầu sau 35 Hình 2.4 Mô hình động học quay vòng mội vất 37 Tình 2.3 Động học quay vòng (ẢCk€TINGHH.6 Mê hình động học quay vòng một vất cho xe íra nạp VDSB.7 Động lực học quay vòng theo mô hình mội vất - 43 Hình 2.8 Góc lần lặch của ĐÀHh XE. enoeeeeeeeeeeseoeooo 4 THình 2.9 Góc lần lậch của Đúnh Xe.10 Động lực học quay vòng trong hệ tọa độ có định 47 Hình 2.11 Động lực học quay vòng theo các góc đvà - - 48 Hình 2.12 Quan hệ giữa lực ngang với góc lăn lậch.13 Hàm biên thiên cóc quay bánh xe dan huéng &.4 Mô bình động lực học quay vòng một vết.
Mô hình 3 bậc tự đo. Mô hình dộng lực học quay vòng một vễt trong hệ tọa dộ cố dịnh.3 MG hình động lực học quay vòng theo vận (Ốc góc quay thân xe và gác lậch thâm xe. Lực ngàng tại các bảnh xe - - - 49 3. Tác động điều khiển.
Thiất lập mô hình tính loàn cho xe lra nạp XDSR. - 51 KẾT LUẬN CHƯƠNG 2. TÍNI TOÁN KHẢO SÁT DONG IIQC QUAY VONG 6 TO TAL3 CAU 34 3.1 Quan hệ giữa góc quay cáo bánh xe đẫn hướng với góc lăn lậch và bán kính quay véng theo Ackermann 34 3.2 Khảo sát ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến độ trượt ngang sg 3. Khảo sát chuyển động quay vòng xe TRA NẠP XDSB bằng mô hình động học một vết.1 Thiết lập quụ luật đánh lái.
Quỹ đạo của trọng tâm 6 tô theo mô hình động lực học một vỗ. ¿nh hưởng của gúc lăn lệch các bánh xe CN SGM. Quỹ dạo chuyên dộng với các góc lái khác nhan. 70 KET LUẬN CHƯƠNG 3.
“ KET LUẬN 75 PHỤ LỤC 1: CÁC THÔNG SO KÍCH THƯỚC CỦA XE DALIM. 76 PHỤ LỤC 2: THONG SO KY THUAT HYUNDAT HD 250 77 'TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 DANH MỤC BẰNG BIÊU TRONG LUẬN VĂN Bang 1.1 Kết quả cân xe tra nạp XDSH. Cúc thông số của xo tra nạp XDSB .1 Các phương trình của mô hình một Bảng 3.1 Các số liệu lính toán của xe tham khảo 34 Bảng 3.2 Quy dẫn các thông số về mô hình một vết 38 Bang 3.3 So sánh kết quả tính toan bang ding hoc Ackermann và mô hình động học một vết - - - - 6 Bang 3.4 Số liệu tính toán cho mö hình một vết.14A4ô hình động lực học quay vòng xe tra nạp XDSB.1 Quan hệ giữa các góc quay của các bánh xe dẫn hướng 35 Hình 3.2 Quan hệ giữa góc quay của bánh xe dẫn hướng với bán kinh quay vòng nhà nhài.3 Quan hệ giữa các góc lăn lậch các bánh xe cầu giữa với góc lái du: .4 Quan hệ giữa các góc lăn lệch các bánh xe cầu giữa với bản kinh quay vòng nhỏ nhất Ra - - - 37 Tinh 3.5 Ảnh bưởng của khoảng cách giữa các cầu sau 1 tới độ trượt ngang .6 Ảnh hưởng của khoảng cách L tới độ trượt ngang - 60 Hink 3.7 Qui dgo trọng tâm ô tô theo mé hinh déng hoc mét vét, ở = Hink 3.8 Qui dao trong tim 6 #6 theo mé hinh déng hoc mét vit, & 10" .9 Quỹ đạo trọng tâm ô tô theo mỗ hình động học mội vốt, 5p= 30°.10 So sánh bản kinh quay vòng tính toán theo các phương pháp khác nhau (Nét liền: Mô hình dộng hoc mot vét; nét đút: dộng hoc quay vòng Ackermann} - - - - - “4 Tình 3.11 Quan hệ giãa gác nghiêng trục đọc của xe với gúc lửi ôy.12 Hàm góc lái thea guy ludl tuyén tinh 67 Hinh 3.13 So sánh quy luật tuyến tính và hàm e" Hình 3.14 Quỹ đạo của trọng tâm ô tô với góc lái & 10” và vận tốc chuyễn động 20awh - 68 Hinh 3.15 Qui dao trong tim 6 té thiét lip theo tinh todn bang mé hinh động lực học một vớt với &'= 10° va gic lin lệch bánh sau biên thân từ 0 đến 6" 70 Hình 3.16 Quỹ dạo trọng tâm ô tô thiết lập theo tính toán bằng mô hình động lực học một vết với Hinh 3.17 Quit dao trong tém 8 16 thiết lập theo tính toán bằng mô hình động lực hoc mét vél voi Se= 30°.18 Quỹ đạo trọng tâm 6 tô thiết lập theo nh toán bằng mô hình động lực học mội vất với &= 10, 20, 30và 40° - 23 2.4 Mô bình động lực học quay vòng một vết. Mô hình 3 bậc tự đo.
Mô hình dộng lực học quay vòng một vễt trong hệ tọa dộ cố dịnh.3 MG hình động lực học quay vòng theo vận (Ốc góc quay thân xe và gác lậch thâm xe. Lực ngàng tại các bảnh xe - - - 49 3. Tác động điều khiển. Thiất lập mô hình tính loàn cho xe lra nạp XDSR.
- 51 KẾT LUẬN CHƯƠNG 2. TÍNI TOÁN KHẢO SÁT DONG IIQC QUAY VONG 6 TO TAL3 CAU 34 3.1 Quan hệ giữa góc quay cáo bánh xe đẫn hướng với góc lăn lậch và bán kính quay véng theo Ackermann 34 3.2 Khảo sát ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến độ trượt ngang sg 3. Khảo sát chuyển động quay vòng xe TRA NẠP XDSB bằng mô hình động học một vết.1 Thiết lập quụ luật đánh lái. Quỹ đạo của trọng tâm 6 tô theo mô hình động lực học một vỗ.
¿nh hưởng của gúc lăn lệch các bánh xe CN SGM. Quỹ dạo chuyên dộng với các góc lái khác nhan. 70 KET LUẬN CHƯƠNG 3. “ KET LUẬN 75 PHỤ LỤC 1: CÁC THÔNG SO KÍCH THƯỚC CỦA XE DALIM.
76 PHỤ LỤC 2: THONG SO KY THUAT HYUNDAT HD 250 77 'TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 Hình 2.14A4ô hình động lực học quay vòng xe tra nạp XDSB.1 Quan hệ giữa các góc quay của các bánh xe dẫn hướng 35 Hình 3.2 Quan hệ giữa góc quay của bánh xe dẫn hướng với bán kinh quay vòng nhà nhài.3 Quan hệ giữa các góc lăn lậch các bánh xe cầu giữa với góc lái du: .4 Quan hệ giữa các góc lăn lệch các bánh xe cầu giữa với bản kinh quay vòng nhỏ nhất Ra - - - 37 Tinh 3.5 Ảnh bưởng của khoảng cách giữa các cầu sau 1 tới độ trượt ngang .6 Ảnh hưởng của khoảng cách L tới độ trượt ngang - 60 Hink 3.7 Qui dgo trọng tâm ô tô theo mé hinh déng hoc mét vét, ở = Hink 3.8 Qui dao trong tim 6 #6 theo mé hinh déng hoc mét vit, & 10" .9 Quỹ đạo trọng tâm ô tô theo mỗ hình động học mội vốt, 5p= 30°.10 So sánh bản kinh quay vòng tính toán theo các phương pháp khác nhau (Nét liền: Mô hình dộng hoc mot vét; nét đút: dộng hoc quay vòng Ackermann} - - - - - “4 Tình 3.11 Quan hệ giãa gác nghiêng trục đọc của xe với gúc lửi ôy.12 Hàm góc lái thea guy ludl tuyén tinh 67 Hinh 3.13 So sánh quy luật tuyến tính và hàm e" Hình 3.14 Quỹ đạo của trọng tâm ô tô với góc lái & 10” và vận tốc chuyễn động 20awh - 68 Hinh 3.15 Qui dao trong tim 6 té thiét lip theo tinh todn bang mé hinh động lực học một vớt với &'= 10° va gic lin lệch bánh sau biên thân từ 0 đến 6" 70 Hình 3.16 Quỹ dạo trọng tâm ô tô thiết lập theo tính toán bằng mô hình động lực học một vết với Hinh 3.17 Quit dao trong tém 8 16 thiết lập theo tính toán bằng mô hình động lực hoc mét vél voi Se= 30°.18 Quỹ đạo trọng tâm 6 tô thiết lập theo nh toán bằng mô hình động lực học mội vất với &= 10, 20, 30và 40° - 23 2.4 Mô bình động lực học quay vòng một vết. Mô hình 3 bậc tự đo. Mô hình dộng lực học quay vòng một vễt trong hệ tọa dộ cố dịnh.3 MG hình động lực học quay vòng theo vận (Ốc góc quay thân xe và gác lậch thâm xe. Lực ngàng tại các bảnh xe - - - 49 3.
Tác động điều khiển. Thiất lập mô hình tính loàn cho xe lra nạp XDSR. - 51 KẾT LUẬN CHƯƠNG 2. TÍNI TOÁN KHẢO SÁT DONG IIQC QUAY VONG 6 TO TAL3 CAU 34 3.1 Quan hệ giữa góc quay cáo bánh xe đẫn hướng với góc lăn lậch và bán kính quay véng theo Ackermann 34 3.