Luận văn: Động lực học ô tô tăng tốc và quay vòng (mô hình phi tuyến)

Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu động lực học ô tô tăng tốc, quay vòng sử dụng mô hình động lực học một dãy phi tuyến. Tối ưu hiệu suất và độ ổn định.

• Tác giả: Hà Quốc Lịch
• Người hướng dẫn: PGS. Lưu Văn Tuấn
• Trường học: Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí động lực
• Đề tài: Khảo sát động lực học ô tô tăng tốc và quay vòng bằng mô hình một dãy phi tuyến
• Loại tài liệu: Luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2013
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI NÓI ĐẦU
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG LỰC HỌC Ô TÔ
• 1.1. Tổng quan về động lực ô tô
• 1.2. Mục tiêu đề tài
• 1.3. Nội dung của luận văn
• 2. CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC
• 2.1. Cơ sở lý thuyết lập mô hình
• 2.2. Phương trình chuyển động tổng quát
• 3. CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH MỘT DÃY
• 3.1. Phương trình chuyển động của mô hình một dãy tuyến tính
• 3.2. Quay vòng tĩnh
• 3.3. Ổn định chuyển động thẳng
• 3.4. Mô hình động lực học ô tô một dãy phi tuyến
• 3.5. Phương trình chuyển động
• 3.6. Mô hình một dãy phi tuyến động lực học ô tô
• 4. CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC QUA TRÌNH TĂNG TỐC
• 4.1. Đối tượng và thông số đầu vào
• 4.2. Quỹ đạo, vận tốc và gia tốc
• 4.3. Kết quả động lực học
• KẾT LUẬN
• TÀI LIỆU THAM KHẢO
• DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
• DANH MỤC HÌNH VẼ

Tóm tắt

I. Tổng Quan Động Lực Học Ô Tô Tăng Tốc và Quay Vòng

Nghiên cứu động lực học ô tô là một lĩnh vực quan trọng trong kỹ thuật ô tô, tập trung vào việc phân tích và dự đoán phản hồi của ô tô dưới tác động của các lực khác nhau. Đặc biệt, hai trạng thái vận hành quan trọng là tăng tốc ô tô và quay vòng ô tô đóng vai trò then chốt trong việc đánh giá tính năng lái và khả năng xử lý xe. Một trong những phương pháp tiếp cận hiệu quả để nghiên cứu động lực học ô tô là sử dụng mô hình động lực học ô tô. Các mô hình này cho phép các kỹ sư mô phỏng và phân tích hiệu suất ô tô trong các tình huống khác nhau mà không cần tiến hành thử nghiệm thực tế tốn kém và mất thời gian. Mô hình một dãy phi tuyến là một công cụ mạnh mẽ để mô phỏng và phân tích động lực học ô tô trong cả hai trạng thái tăng tốc và quay vòng. Luận văn thạc sĩ động lực học ô tô này đi sâu vào việc khảo sát động lực học của ô tô tăng tốc và quay vòng bằng cách sử dụng mô hình động lực học một dãy phi tuyến. Mục tiêu là hiểu rõ hơn về các yếu tố ảnh hưởng đến ổn định ô tô, hiệu suất ô tô và phản hồi của ô tô trong các tình huống vận hành khác nhau. Nghiên cứu này có ý nghĩa quan trọng trong việc thiết kế hệ thống điều khiển ô tô và tối ưu hóa động lực học ô tô. Các kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để cải thiện khả năng xử lý xe, độ bám đường và an toàn ô tô.

1.1. Tại Sao Nghiên Cứu Động Lực Học Ô Tô Quan Trọng

Việc nghiên cứu động lực học ô tô là rất quan trọng vì nó cung cấp cái nhìn sâu sắc về cách ô tô hoạt động và phản ứng trong các điều kiện lái xe khác nhau. Sự hiểu biết này cho phép các kỹ sư thiết kế và tối ưu hóa các hệ thống ô tô, chẳng hạn như hệ thống treo, hệ thống lái và hệ thống phanh, để cải thiện khả năng xử lý xe, ổn định ô tô và an toàn ô tô. Nó cũng giúp trong việc phát triển các hệ thống điều khiển tiên tiến như hệ thống chống bó cứng phanh (ABS) và hệ thống cân bằng điện tử (ESP), giúp người lái duy trì quyền kiểm soát ô tô trong các tình huống khẩn cấp.

1.2. Ứng Dụng của Phân Tích Động Lực Học Ô Tô trong Thực Tế

Các kết quả từ phân tích động lực học ô tô có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Ví dụ, chúng có thể được sử dụng để đánh giá hiệu suất lái của các thiết kế ô tô khác nhau và xác định các lĩnh vực cần cải thiện. Chúng cũng có thể được sử dụng để phát triển các chiến lược điều khiển cho các ô tô tự lái và để mô phỏng động lực học ô tô trong các trò chơi điện tử và ứng dụng đào tạo lái xe. Ngoài ra, kiến thức về động lực học ô tô rất quan trọng trong việc điều tra tai nạn giao thông, giúp xác định nguyên nhân và các yếu tố góp phần gây ra tai nạn.

II. Thách Thức Mô Hình Hóa Động Lực Học Ô Tô Phi Tuyến

Việc mô hình hóa động lực học ô tô, đặc biệt là với mô hình phi tuyến, đặt ra nhiều thách thức đáng kể. Các hệ thống ô tô là phức tạp, với nhiều thành phần tương tác với nhau theo những cách không tuyến tính. Ví dụ, độ bám đường giữa lốp và mặt đường là một hàm phi tuyến của góc trượt và tải trọng dọ̣c. Hơn nữa, các yếu tố ảnh hưởng động lực học ô tô như hệ thống treo và hệ thống lái cũng có thể biểu hiện các đặc tính phi tuyến. Việc nắm bắt chính xác những phi tuyến này trong một mô hình đòi hỏi các kỹ thuật toán học và tính toán tiên tiến. Bỏ qua các hiệu ứng phi tuyến có thể dẫn đến các dự đoán không chính xác về phản hồi của ô tô, điều này có thể có những hậu quả nghiêm trọng trong các ứng dụng an toàn quan trọng.

2.1. Độ Phức Tạp của Mô Hình Phi Tuyến Ô Tô

Mô hình phi tuyến ô tô phức tạp hơn nhiều so với các mô hình tuyến tính vì chúng yêu cầu nhiều tham số hơn để mô tả chính xác hành vi của hệ thống. Các tham số này có thể khó xác định và có thể thay đổi theo thời gian do hao mòn và các yếu tố khác. Ngoài ra, các phương trình chi phối mô hình phi tuyến thường khó giải hơn so với các phương trình tuyến tính, đòi hỏi việc sử dụng các phương pháp số và sức mạnh tính toán đáng kể.

2.2. Các Yếu Tố Gây Khó Khăn trong Mô Hình Hóa Động Lực Học

Một số yếu tố góp phần vào sự khó khăn trong việc mô hình hóa động lực học. Bao gồm độ phức tạp của hệ thống ô tô, sự không chắc chắn liên quan đến các tham số mô hình và nhu cầu về độ chính xác cao. Ngoài ra, các giả định đơn giản hóa thường được thực hiện để làm cho vấn đề có thể giải quyết được, nhưng những giả định này có thể giới hạn tính hợp lệ của mô hình.

2.3. Vấn Đề Về Tính Toán và Phần Mềm Mô Phỏng

Việc thực hiện và giải các mô hình phi tuyến đòi hỏi sức mạnh tính toán đáng kể và việc sử dụng các phần mềm mô phỏng ô tô chuyên dụng như MATLAB, Simulink, hoặc CarSim. Các phần mềm mô phỏng này cung cấp các công cụ và thuật toán để giải các phương trình vi phân phức tạp và mô phỏng hành vi của ô tô trong các điều kiện khác nhau. Tuy nhiên, việc sử dụng hiệu quả các công cụ này đòi hỏi chuyên môn và kinh nghiệm đáng kể.

III. Phương Pháp Mô Hình Một Dãy Phi Tuyến Khảo Sát

Mô hình một dãy là một phương pháp đơn giản hóa để mô hình hóa động lực học ô tô, trong đó ô tô được biểu diễn như một khối duy nhất với hai bánh xe. Mặc dù đơn giản, mô hình một dãy có thể nắm bắt chính xác các đặc tính động lực học quan trọng của ô tô, đặc biệt là trong các tình huống quay vòng và tăng tốc. Trong luận văn thạc sĩ này, mô hình một dãy được mở rộng bằng cách kết hợp các hiệu ứng phi tuyến, chẳng hạn như đặc tính phi tuyến của lốp và hệ thống treo. Phương pháp nghiên cứu động lực học ô tô sử dụng mô hình một dãy phi tuyến để khảo sát động lực học của ô tô trong quá trình tăng tốc và quay vòng. Mô hình được sử dụng để dự đoán các biến như gia tốc ngang, gia tốc dọc, góc trượt và mô men quay.

3.1. Ưu Điểm của Mô Hình Một Dãy trong Phân Tích Động Lực Học

Mô hình một dãy cung cấp một sự cân bằng tốt giữa độ chính xác và sự đơn giản. Nó có thể nắm bắt các đặc tính động lực học chính của ô tô mà không quá phức tạp về mặt tính toán. Điều này làm cho nó trở thành một công cụ lý tưởng cho các nghiên cứu khảo sát và cho việc phát triển các chiến lược điều khiển thời gian thực.

3.2. Tích Hợp Các Hiệu Ứng Phi Tuyến vào Mô Hình Động Lực Học

Việc kết hợp các hiệu ứng phi tuyến, chẳng hạn như đặc tính phi tuyến của lốp, vào mô hình động lực học là rất quan trọng để đảm bảo tính chính xác của các dự đoán. Các mô hình lốp phi tuyến, chẳng hạn như mô hình lốp Pacejka, có thể nắm bắt chính xác mối quan hệ phức tạp giữa lực lốp, góc trượt và tải trọng dọ̣c. Các phi tuyến khác, chẳng hạn như hệ thống treo, cũng có thể được mô hình hóa bằng cách sử dụng các hàm thích hợp.

3.3. Xây Dựng Phương Trình Chuyển Động cho Mô Hình

Các phương trình chuyển động cho mô hình một dãy được suy ra bằng cách áp dụng các định luật của động lực học Newton. Các phương trình này mô tả mối quan hệ giữa các lực và mô men tác dụng lên ô tô và gia tốc tuyến tính và góc của nó. Các phương trình thường được viết ở dạng trạng thái, điều này cho phép phân tích và mô phỏng thuận tiện.

IV. Ứng Dụng Khảo Sát Động Lực Học Quá Trình Tăng Tốc

Một phần quan trọng của luận văn tập trung vào việc khảo sát động lực học của ô tô trong quá trình tăng tốc. Mô hình động lực học được sử dụng để mô phỏng phản hồi của ô tô đối với các đầu vào ga khác nhau. Các biến như gia tốc dọc, vận tốc ô tô và lực kéo bánh xe được phân tích để hiểu rõ hơn về các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất tăng tốc ô tô. Các kết quả cho thấy rằng độ bám đường đóng vai trò quan trọng trong việc xác định khả năng tăng tốc tối đa của ô tô.

4.1. Phân Tích Các Thông Số Ảnh Hưởng Đến Gia Tốc Dọc

Có một số thông số ảnh hưởng đến gia tốc dọc của ô tô, bao gồm mô men động cơ, tỷ số truyền, kích thước lốp và độ bám đường. Mô men động cơ là yếu tố chính xác định lực kéo tối đa có thể được tạo ra. Tỷ số truyền ảnh hưởng đến mối quan hệ giữa mô men động cơ và lực kéo bánh xe. Kích thước lốp ảnh hưởng đến bán kính hiệu quả và do đó là lực kéo có sẵn. Độ bám đường xác định lực kéo tối đa có thể được truyền đến mặt đường mà không bị trượt.

4.2. Ảnh Hưởng của Độ Bám Đường đến Hiệu Suất Tăng Tốc

Độ bám đường là một yếu tố quan trọng trong việc xác định hiệu suất tăng tốc của ô tô. Khi độ bám đường thấp, bánh xe có nhiều khả năng bị trượt, điều này làm giảm lực kéo có thể được truyền đến mặt đường. Điều này có thể dẫn đến thời gian tăng tốc chậm hơn và khả năng xử lý xe kém hơn. Ngược lại, khi độ bám đường cao, bánh xe có thể truyền nhiều lực hơn đến mặt đường mà không bị trượt, dẫn đến hiệu suất tăng tốc tốt hơn.

4.3. Sử dụng phần mềm Matlab Simulink để mô phỏng động lực học ô tô trong quá trình tăng tốc

Việc sử dụng phần mềm Matlab Simulink trong việc mô phỏng động lực học ô tô trong quá trình tăng tốc giúp các nhà nghiên cứu và kỹ sư hiểu rõ hơn về các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất của xe. Phần mềm Simulink cho phép tạo ra các mô hình chi tiết của hệ thống truyền động, lốp xe, và hệ thống điều khiển, từ đó phân tích và tối ưu hóa khả năng tăng tốc của xe trong các điều kiện khác nhau.

V. Phân Tích Động Lực Học Trong Quá Trình Quay Vòng Ô Tô

Ngoài việc tăng tốc, luận văn cũng phân tích động lực học của ô tô trong quá trình quay vòng. Mô hình động lực học ô tô được sử dụng để mô phỏng phản hồi của ô tô đối với các đầu vào lái khác nhau. Các biến như góc trượt, gia tốc ngang và mô men quay được phân tích để hiểu rõ hơn về các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng xử lý xe và ổn định ô tô trong quá trình quay vòng. Các kết quả cho thấy rằng đặc tính lốp đóng vai trò quan trọng trong việc xác định hành vi quay vòng của ô tô.

5.1. Vai Trò của Góc Trượt trong Quá Trình Quay Vòng

Góc trượt là góc giữa hướng mà bánh xe đang hướng tới và hướng mà nó đang di chuyển thực tế. Góc trượt là một yếu tố quan trọng trong việc xác định lực bên do lốp tạo ra, lực này chịu trách nhiệm cho việc quay vòng của ô tô. Khi góc trượt tăng, lực bên do lốp tạo ra cũng tăng cho đến khi nó đạt đến giá trị tối đa. Vượt quá điểm này, lốp bắt đầu trượt và lực bên giảm, dẫn đến giảm khả năng quay vòng.

5.2. Tác Động của Đặc Tính Lốp đến Khả Năng Xử Lý Xe

Đặc tính lốp có ảnh hưởng đáng kể đến khả năng xử lý xe của ô tô. Các yếu tố như độ cứng lốp, hệ số bám và kích thước lốp đều ảnh hưởng đến lực bên tối đa có thể do lốp tạo ra. Lốp có độ cứng cao hơn thường tạo ra nhiều lực bên hơn, dẫn đến khả năng xử lý xe tốt hơn. Hệ số bám cao hơn cũng cho phép lực bên lớn hơn được tạo ra mà không bị trượt. Kích thước lốp cũng ảnh hưởng đến khả năng xử lý xe, với lốp rộng hơn thường cung cấp độ bám tốt hơn.

5.3. Nghiên Cứu Ổn Định Ô Tô trong Tình Huống Quay Vòng

Nghiên cứu ổn định ô tô trong tình huống quay vòng là rất quan trọng để đảm bảo an toàn và ngăn ngừa tai nạn. Ổn định của ô tô trong quá trình quay vòng bị ảnh hưởng bởi nhiều yếu tố, bao gồm thiết kế hệ thống treo, hệ thống lái và phân bố trọng lượng. Hệ thống lái được thiết kế tốt có thể giúp người lái duy trì quyền kiểm soát ô tô trong các tình huống quay vòng, trong khi phân bố trọng lượng thích hợp có thể giúp giảm thiểu nguy cơ lật xe. Hệ thống cân bằng điện tử (ESP), một hệ thống an toàn tiên tiến, được thiết kế để phát hiện và ngăn chặn tình trạng mất ổn định bằng cách phanh các bánh xe riêng lẻ.

VI. Kết Luận Tối Ưu Hóa Động Lực Học Ô Tô Tương Lai

Luận văn thạc sĩ này đã trình bày một nghiên cứu về động lực học của ô tô trong quá trình tăng tốc và quay vòng bằng cách sử dụng mô hình động lực học ô tô một dãy phi tuyến. Mô hình đã được chứng minh là một công cụ hữu ích để khảo sát và phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất và ổn định của ô tô. Các kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để cải thiện khả năng xử lý xe, độ bám đường và an toàn của ô tô. Các nghiên cứu trong tương lai có thể tập trung vào việc mở rộng mô hình để bao gồm các hiệu ứng bổ sung, chẳng hạn như ảnh hưởng của khí động học và sự tương tác giữa hệ thống lái và hệ thống treo.

6.1. Hướng Nghiên Cứu Tiềm Năng về Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Ô Tô

Các nghiên cứu trong tương lai có thể khám phá việc sử dụng các mô hình động lực học để thiết kế hệ thống điều khiển tiên tiến cho ô tô. Ví dụ, mô hình có thể được sử dụng để phát triển các chiến lược điều khiển giúp cải thiện ổn định và khả năng xử lý xe trong các điều kiện lái xe đầy thử thách. Ngoài ra, mô hình có thể được sử dụng để thiết kế các hệ thống hỗ trợ người lái giúp ngăn ngừa tai nạn.

6.2. Ứng Dụng Trí Tuệ Nhân Tạo trong Tối Ưu Hóa Động Lực Học

Các kỹ thuật trí tuệ nhân tạo (AI), chẳng hạn như học máy, có thể được sử dụng để tối ưu hóa các tham số của mô hình động lực học và để phát triển các chiến lược điều khiển thông minh. AI có thể giúp xác định các mối quan hệ phức tạp giữa các biến khác nhau và có thể cải thiện độ chính xác và hiệu suất của mô hình.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VẢ ĐÀO TẠO TRUONG DAI HOC BACH KHOA HA NOI HA QUOC LICH KHAO SAT DONG LUC HOC 6 TO TANG TOC VA QUAY VÒNG BẰNG MÔ HÌNH MỌT DÃY PHI TUYẾN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Kỹ thuật Cơ khí động lực TIà Nội — Năm 2013 _BQ GIAO DỤC VÀ ĐÀO TẠO _ TRUONG DAI HQC BACH KHOA HA NOI TÀ QUỐC LỊCH KHẢO SÁT ĐỌNG LỰC HỌC Ô TÔ TĂNG TÓC VÀ QUAY VONG BANG MO IIiNII MOT DAY PHI TUYẾN ILUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Kỹ thuật Cơ khí động lực NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.LUU VAN TUAN Hà Nội - Năm 2013 MUC LUC TDANH MUC CAC RY HIBU VA CHU VIRT TAT 3 DANI MUC INI VE TỜI NÓI ĐẦU - a - 9 Chuony 1 TONG QUAN VE BONG LUC Hoc Ô TÔ 11 1. tổng quan về động lực ô tô.2 Mue tidu dé tai.3 Nội dung của luận văn. " 19 Chương 2 lLÝ THUYẾT MÔ HÌNH HONG LUC HOC 6 10. Cơ sơ lý thuyết lập mô hình.2 Phương trình chuyển động tổng quát.

Chương 3 MÔ HÌNH MỘT DÃY - 37 3.1 Phương trình chuyển động của mô hình một đãy tuyến tính.2 Quay vòng tĩnh a 2 4B 3.3 Ôn định chuyển động thẳng. Mô hình đông lực học ô tô một đãy phi tuyển. Phương trình chuyển động - 51 3. Mô hinh mét day phi tuyên đông lực học ô tô.

56 Chuong 4KHAO SAT DONG LUC HOC QUA TRINH TANG TOC 62 4.1 Đấi tượng và thông số đầu vào. Kết quả và đánh giá " - ¬- 4.1 Thông số điều khiển người lái.2 Quỹ đạo, vận tốc và gia tốc 4.3 Kết quả động lực học. KẾT LUẬN s0 TÀI LIỆU THAM KHẢO. Mô hình quay vòng một dãy 37 TTình 3.

Mô hình một dãy tuyến tính.3 So đồ xác định phân lực E„ trong mỗ hình tuyến tính 41 Tình 3. Mô hình một dãy tuyến tính động lực học ô tô. Dặc tính tự lái. Trạng thái quay vỏng mô hình một dãy 45 Hình 3.

Mô hình phi tuyến một dăy. M@ hinh phi tuyén mat diy Tinh 3. Mô hình một đấy phi tuyến Hình 3. Câu trúc lếp.

Binh nghia hé twa dO va lye banh xe. Dinh nghia hé toa dé va lue banh xe theo SAE Hinh 3. Đặc tinh luc F,(s) tham sd a IIinh 3. Dac tinh lyebén F(s) tham sé đe 55 Hinh 3.

Mé dun dộng lực học ô tổ trong mặt phẳng xơy 56 Hình 3. Sơ đồ đặc tính treo 58 Hình 3. Dặc tinh lốp. Đỗ thị mô men tăng tốc Hình 4.

Dồ thị góc đánh lái. Đỗ thị quỹ dạo di chuyển xe 64 Tlinh 4. Bé thi vận tốc ngang 6S Hình 4. Đã thị vận tắc dọc xe 65 Hình 3.

Mô hình quay vòng một dãy 37 TTình 3. Mô hình một dãy tuyến tính.3 So đồ xác định phân lực E„ trong mỗ hình tuyến tính 41 Tình 3. Mô hình một dãy tuyến tính động lực học ô tô. Dặc tính tự lái.

Trạng thái quay vỏng mô hình một dãy 45 Hình 3. Mô hình phi tuyến một dăy. M@ hinh phi tuyén mat diy Tinh 3. Mô hình một đấy phi tuyến Hình 3.

Câu trúc lếp. Binh nghia hé twa dO va lye banh xe. Dinh nghia hé toa dé va lue banh xe theo SAE Hinh 3. Đặc tinh luc F,(s) tham sd a IIinh 3.

Dac tinh lyebén F(s) tham sé đe 55 Hinh 3. Mé dun dộng lực học ô tổ trong mặt phẳng xơy 56 Hình 3. Sơ đồ đặc tính treo 58 Hình 3. Dặc tinh lốp.

Đỗ thị mô men tăng tốc Hình 4. Dồ thị góc đánh lái. Đỗ thị quỹ dạo di chuyển xe 64 Tlinh 4. Bé thi vận tốc ngang 6S Hình 4.

Đã thị vận tắc dọc xe 65 Hình 3. Mô hình quay vòng một dãy 37 TTình 3. Mô hình một dãy tuyến tính.3 So đồ xác định phân lực E„ trong mỗ hình tuyến tính 41 Tình 3. Mô hình một dãy tuyến tính động lực học ô tô.

Dặc tính tự lái. Trạng thái quay vỏng mô hình một dãy 45 Hình 3. Mô hình phi tuyến một dăy. M@ hinh phi tuyén mat diy Tinh 3.

Mô hình một đấy phi tuyến Hình 3. Câu trúc lếp. Binh nghia hé twa dO va lye banh xe. Dinh nghia hé toa dé va lue banh xe theo SAE Hinh 3.

Đặc tinh luc F,(s) tham sd a IIinh 3. Dac tinh lyebén F(s) tham sé đe 55 Hinh 3. Mé dun dộng lực học ô tổ trong mặt phẳng xơy 56 Hình 3. Sơ đồ đặc tính treo 58 Hình 3.

Dặc tinh lốp. Đỗ thị mô men tăng tốc Hình 4. Dồ thị góc đánh lái. Đỗ thị quỹ dạo di chuyển xe 64 Tlinh 4.

Bé thi vận tốc ngang 6S Hình 4. Đã thị vận tắc dọc xe 65 3 DANH MUC CAC KY HIEU VA CHT VIET TAT --4(m°) Diện tích, thiết điền -e TIệ số khi động - ø(Iglor) Mật độ không khí - €,(Nim) Đồ cửng hưởng kinh lắp + Cy (N/m) Đồ cứng hưởng kính lốp trước = C,.(Nim) Đỗ cứng hưởng kính lốp sau - C(N!m) Dộ cứng hệ thống treo - GIWIm) Độ cứng treo trước - GÍN/m) Độ cứng treo sau. - K(Msfm) Hệ số căn hệ thống treo - K(Mim) Hệ số cản hệ thống trco trước - K,(Nsim) Hệ số căn hệ thống treo sau - a[m} Khoáng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước - &(m) Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau cử Tần kinh tự đo lốp - J (Rem?) Mémen quan tinh trục y của xe ~ Saige’) Mômen quản tỉnh trục y của cầu trước ~ Fa: (Rema?) Mômen quán tính trục y của cẦu sau - hm) Chiều cao mắp mô của đường ~ Alm) Chiều cao mắp mỗ của đường phía trước aA bn Chiều cao mắp mô của đường phía sau - thậm) DANH MỤC HÌNH VẼ nh 1. Nguyên lý phanh Hình 1.

Động lực học bánh xe khi phanh. Dộng lực học bánh xe khi tầng tốc. Lực tương tác bánh xe phụ thuộc hệ số trượt 14 TTình 1. Sơ đề điều khiển õ tô.

Quan hệ động lực học ô tô: j — 1,2,3, Tình 2. Câu trúc mô hình động lực học ô tô. Hệ tọa độ và các thông số đông lực học ô tô cơ bản 22 Hinh 2. M6 dun dộng lực học lrong mặi phẳng xy 23 Hình 2.

Mô đun dao động lắc ngang (trái) và lắc dọc (phải). Mô dun dộng lực học ngang cầu xe và hệ thống trco 24 Hình 2. Mô hình động lực học 3D. Mặt chiếu bằng Hình 2.

Mặt chiếu đứng Hình 2. Câu trúc lốp. Dinh nghia hé tọa độ và lực bảnh xe. Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAT.

Đặc tính lực E„(s) tham sé a 36 TTình 2. Đặc tính lực bên Iy{s) tham số ø. 36 w -@ Hệ số bám đường - #(m) Độ vống tĩnh - #(m) Tộ võng tĩnh phía trước - #a(m) Độ võng tĩnh phía sau - ø(ra4) Goe Tie than xe - #[m) Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xc - &(m) Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước - &(m) Chuyến vị phương thing ding cầu sau - E(mis} Vận tốc phương thing đứng cầu xe - (mis): Van tốc phương thẳng đứng cầu trước - & (mía) Vận tắc phương thẳng đứng cầu sau “ (53) Gia tốc phương thẳng đứng cầu xe Gia tốc phương thẳng đứng cầu trước a. De - &(m/#2) —— : Gia tốc phương thẳng dứng cầu sau - =5 #(mm/sm!s”) — - Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thắng đứng khối lượng dược trco 2) - Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng được treo trước (manis.mis?) : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thắng đứng khổi lượng dược treo sau 4.2 Quỹ đạo, vận tốc và gia tốc 4.3 Kết quả động lực học.

KẾT LUẬN s0 TÀI LIỆU THAM KHẢO. Mô hình quay vòng một dãy 37 TTình 3. Mô hình một dãy tuyến tính.3 So đồ xác định phân lực E„ trong mỗ hình tuyến tính 41 Tình 3. Mô hình một dãy tuyến tính động lực học ô tô.

Dặc tính tự lái. Trạng thái quay vỏng mô hình một dãy 45 Hình 3. Mô hình phi tuyến một dăy. M@ hinh phi tuyén mat diy Tinh 3.

Mô hình một đấy phi tuyến Hình 3. Câu trúc lếp. Binh nghia hé twa dO va lye banh xe. Dinh nghia hé toa dé va lue banh xe theo SAE Hinh 3.

Đặc tinh luc F,(s) tham sd a IIinh 3. Dac tinh lyebén F(s) tham sé đe 55 Hinh 3. Mé dun dộng lực học ô tổ trong mặt phẳng xơy 56 Hình 3. Sơ đồ đặc tính treo 58 Hình 3.

Dặc tinh lốp. Đỗ thị mô men tăng tốc Hình 4. Dồ thị góc đánh lái. Đỗ thị quỹ dạo di chuyển xe 64 Tlinh 4.

Bé thi vận tốc ngang 6S Hình 4. Đã thị vận tắc dọc xe 65 4.2 Quỹ đạo, vận tốc và gia tốc 4.3 Kết quả động lực học. KẾT LUẬN s0 TÀI LIỆU THAM KHẢO. -„81 DANH MỤC HÌNH VẼ nh 1.

Nguyên lý phanh Hình 1. Động lực học bánh xe khi phanh. Dộng lực học bánh xe khi tầng tốc. Lực tương tác bánh xe phụ thuộc hệ số trượt 14 TTình 1.

Sơ đề điều khiển õ tô. Quan hệ động lực học ô tô: j — 1,2,3, Tình 2. Câu trúc mô hình động lực học ô tô. Hệ tọa độ và các thông số đông lực học ô tô cơ bản 22 Hinh 2.

M6 dun dộng lực học lrong mặi phẳng xy 23 Hình 2. Mô đun dao động lắc ngang (trái) và lắc dọc (phải). Mô dun dộng lực học ngang cầu xe và hệ thống trco 24 Hình 2. Mô hình động lực học 3D.

Mặt chiếu bằng Hình 2. Mặt chiếu đứng Hình 2. Câu trúc lốp. Dinh nghia hé tọa độ và lực bảnh xe.

Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAT. Đặc tính lực E„(s) tham sé a 36 TTình 2. Đặc tính lực bên Iy{s) tham số ø. 36 3 DANH MUC CAC KY HIEU VA CHT VIET TAT --4(m°) Diện tích, thiết điền -e TIệ số khi động - ø(Iglor) Mật độ không khí - €,(Nim) Đồ cửng hưởng kinh lắp + Cy (N/m) Đồ cứng hưởng kính lốp trước = C,.(Nim) Đỗ cứng hưởng kính lốp sau - C(N!m) Dộ cứng hệ thống treo - GIWIm) Độ cứng treo trước - GÍN/m) Độ cứng treo sau.

- K(Msfm) Hệ số căn hệ thống treo - K(Mim) Hệ số cản hệ thống trco trước - K,(Nsim) Hệ số căn hệ thống treo sau - a[m} Khoáng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước - &(m) Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau cử Tần kinh tự đo lốp - J (Rem?) Mémen quan tinh trục y của xe ~ Saige’) Mômen quản tỉnh trục y của cầu trước ~ Fa: (Rema?) Mômen quán tính trục y của cẦu sau - hm) Chiều cao mắp mô của đường ~ Alm) Chiều cao mắp mỗ của đường phía trước aA bn Chiều cao mắp mô của đường phía sau - thậm) DANH MỤC HÌNH VẼ nh 1. Nguyên lý phanh Hình 1.