Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong bối cảnh cuộc Cách mạng Công nghiệp 4.0, tự động hóa dây chuyền sản xuất đang trở thành xu hướng tất yếu nhằm thay thế lao động thủ công trong các công đoạn lặp đi lặp lại với tần suất cao và yêu cầu độ chính xác nghiêm ngặt. Trong các hệ thống thao tác công nghiệp, cấu trúc robot được chia thành hai nhóm chính: robot chuỗi hở (nối tiếp) và robot chuỗi kín (song song). Robot chuỗi hở có ưu điểm về không gian làm việc rộng nhưng độ cứng vững kết cấu thấp, động cơ truyền động phải gắn trực tiếp trên các khâu động làm tăng quán tính chuyển động, từ đó hạn chế tốc độ và độ chính xác định vị. Ngược lại, robot song song có không gian thao tác giới hạn hơn nhưng sở hữu độ cứng vững cao, toàn bộ động cơ dẫn động được gắn cố định tại khung đế trên, giảm thiểu quán tính và cho phép thực hiện các chuyển động gắp - đặt (pick and place) với gia tốc lớn.

Robot Delta – một dạng điển hình của robot song song – được phát minh vào đầu thập niên 1980 bởi nhóm nghiên cứu do Giáo sư Reymond Clavel dẫn đầu tại Viện Công nghệ Liên bang Thụy Sĩ ở Lausanne (EPFL), khởi nguồn từ nhu cầu gắp kẹo praline sô-cô-la vào hộp với tốc độ cao. Cơ chế này sau đó được cấp nhiều bằng sáng chế quốc tế quan trọng (WIPO WO 87/03528 năm 1987, US 4,976,582 năm 1990, EP 0 250 470 năm 1991) và được ứng dụng rộng rãi trong các ngành đóng gói bao bì, phẫu thuật y tế, sản xuất dược phẩm và lắp ráp linh kiện điện tử. Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn đó, đề tài đồ án "Thiết kế robot delta cho ứng dụng phân loại" được thực hiện nhằm xây dựng một mô hình robot song song hoàn chỉnh phục vụ phân loại sản phẩm.

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đồ án bao gồm:

  1. Tính toán và thiết kế cơ cấu cánh tay robot Delta có khả năng chịu tải trọng danh định 2 kg.
  2. Tính toán, thiết kế và chế tạo khung cơ khí robot Delta với 3 bậc tự do tịnh tiến.
  3. Lựa chọn hệ thống điều khiển phần cứng, thiết lập mạch điện công suất và lập trình điều khiển chuyển động theo các trục tọa độ.

Đối tượng nghiên cứu của đồ án là cơ cấu động học song song Delta 3 bậc tự do tịnh tiến, hệ thống truyền động sử dụng động cơ bước kết hợp cơ cấu hút chân không khí nén, và hệ thống điều khiển nhúng trên nền tảng vi điều khiển. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào việc tính toán động học giải tích, thiết kế mô hình 3D trên phần mềm CAD, gia công lắp ráp mô hình thực nghiệm và lập trình điều khiển vị trí tại xưởng thực hành của Viện Kỹ thuật HUTECH, Trường Đại học Công nghệ TP. Hồ Chí Minh.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án ứng dụng lý thuyết cơ học robot song song, cụ thể là cấu trúc 3 chuỗi động học hình bình hành kết nối giữa khung đế cố định và bệ chuyển động di động (moving platform). Cấu trúc hình bình hành giữ cho hướng của khâu tác động cuối luôn song song với bề mặt làm việc, triệt tiêu các bậc tự do quay và chỉ duy trì 3 chuyển động tịnh tiến độc lập dọc theo các trục $X, Y, Z$.

Khung phân tích động học dựa trên bài toán động học ngược (Inverse Kinematics). Vị trí không gian của bệ di động $P(x, y, z)$ được quy đổi thành các góc quay $\theta_1, \theta_2, \theta_3$ của 3 cánh tay dẫn động thông qua hệ phương trình lượng giác:

$$E_i \cos \theta_i + F_i \sin \theta_i + G_i = 0 \quad (i = 1, 2, 3)$$

Trong đó các hệ số $E_i, F_i, G_i$ là hàm số phụ thuộc vào tọa độ $(x, y, z)$, chiều dài cánh tay dẫn động $L$, chiều dài cánh tay truyền động $l$, và kích thước hình học của tam giác bệ cố định ($s_B, w_B, u_B$) cùng tam giác bệ di động ($s_P, w_P, u_P$). Nghiệm của phương trình được xác định bằng phương pháp đổi biến đại số $t_i = \tan(\theta_i / 2)$:

$$t_i = \frac{-F_i \pm \sqrt{E_i^2 + F_i^2 - G_i^2}}{G_i - E_i} \implies \theta_i = 2 \arctan(t_i)$$

Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm và thiết kế kỹ thuật được áp dụng xuyên suốt đồ án:

  • Phương pháp mô hình hóa hình học: Thiết kế toàn bộ các cụm chi tiết cơ khí (khung máy, chân dẫn động, chân truyền động, bệ di động, khớp cầu) bằng phần mềm CAD SolidWorks để kiểm tra không gian làm việc và đo đạc khối lượng tổng thể ($m = 2\text{ kg}$).
  • Phương pháp tính toán động lực học: Tính chọn moment động cơ dẫn động theo công thức cân bằng lực $M_{\text{đc}} = F \cdot r \cdot \alpha$, trong đó $r$ là chiều dài cánh tay đòn khâu 1, $F$ là trọng lực sinh ra bởi khối lượng kết cấu và tải trọng lớn nhất ($0{,}05\text{ kg}$), với hệ số an toàn lựa chọn $\alpha = 1{,}1$.
  • Phương pháp điều khiển nhúng: Lập trình thuật toán xác định vị trí gốc (Homing) bằng tín hiệu ngắt từ công tắc hành trình, kết hợp giải thuật nội suy quỹ đạo và phát xung điều khiển vi bước trên bo mạch vi điều khiển.
  • Nguồn dữ liệu tham khảo: Đồ án khai thác thông số kỹ thuật từ các dòng robot Delta thương mại trên thị trường như Topstar TR008-PP1200 và Omron Hornet 565, cùng các tài liệu datasheet chuẩn của vi điều khiển ATmega2560, mạch công suất RAMPS 1.4, IC điều khiển động cơ A4988 và bơm hút chân không 370.

Thiết kế và triển khai hệ thống

1. Kiến trúc phần cứng cơ khí

Hệ thống cơ khí của robot Delta gồm 5 thành phần chính được bố trí đối xứng:

  • Tấm phẳng cố định (khung đế): Định vị 3 cụm gá động cơ xếp thành hình tam giác đều để tối ưu hóa vùng làm việc và phân bổ tải trọng cân bằng.
  • Cánh tay dẫn động (khâu chủ động): Gắn trực tiếp vào trục động cơ bước, nhận moment xoay để tạo góc nghiêng $\theta_i$.
  • Cánh tay truyền động (khâu bị động): Gồm 3 cặp thanh song song tạo thành 3 hình bình hành, liên kết với khâu chủ động và bệ di động bằng các khớp bi cầu, có nhiệm vụ triệt tiêu chuyển động xoay của khâu chấp hành cuối.
  • Bệ chuyển động (khâu thao tác cuối): Tấm tam giác di động mang cơ cấu gắp sản phẩm, luôn duy trì trạng thái song song với mặt phẳng sàn làm việc.
  • Cơ cấu chấp hành cuối: Sử dụng giác hút chân không kết hợp với bơm hút chân không mini, thích hợp cho việc thao tác gắp - thả các vật thể có bề mặt phẳng.

2. Kiến trúc hệ thống điện và điều khiển

Hệ thống điện - điện tử được chia thành 5 khối chức năng theo sơ đồ nguyên lý: Khối nguồn cấp, Khối điều khiển trung tâm, Khối động cơ truyền động, Khối thu nhận dữ liệu (cảm biến/công tắc hành trình), và Khối xử lý dữ liệu.

Thành phần thiết bị Thông số kỹ thuật chi tiết Vai trò trong hệ thống
Vi điều khiển Arduino Mega 2560 Chip ATmega2560; xung nhịp 16 MHz; Flash 256 KB, SRAM 8 KB, EEPROM 4 KB; 54 chân Digital (15 chân PWM), 16 chân Analog, 4 cổng UART Bộ điều khiển trung tâm tiếp nhận thuật toán, xử lý tín hiệu cảm biến và xuất xung điều khiển
Mạch mở rộng RAMPS 1.4 Shield cắm trực tiếp trên Arduino Mega; tích hợp 5 khe cắm driver động cơ bước, 3 ngõ ra PWM điều khiển MOSFET, cầu chì tự phục hồi 5A và 11A Phân phối nguồn, ghép nối tín hiệu điều khiển giữa vi điều khiển và các module công suất
Động cơ bước Sumtor 57HS11230A4 Moment xoắn 3 Nm; dòng định mức 3.0 A; dải điện áp 12 – 70V DC; vận tốc không tải 300 vòng/phút Dẫn động 3 trục cánh tay robot với độ chính xác góc bước cao
Driver điều khiển A4988 Điện áp hoạt động 8V – 35V; dòng liên tục 1A – 2A/pha; điện áp logic 3V – 5.5V; bảo vệ quá nhiệt, quá dòng, ngắn mạch Điều khiển dòng cấp cho động cơ bước, hỗ trợ chia vi bước
Bơm hút chân không 370 Động cơ DC 6V – 12V; dòng định mức <420 mA; lưu lượng khí 1.5 L/phút; áp suất >+80 kPa; độ chân không >-60 kPa Tạo áp suất âm cho giác hút tại bệ di động để nâng/hạ sản phẩm
Công tắc hành trình (Limit Switch) Tiếp điểm chuyển đổi trạng thái COM, NC (thường đóng), NO (thường mở) Xác định giới hạn chuyển động và hỗ trợ giải thuật đưa robot về vị trí Home

Để tối ưu hóa độ phân giải chuyển động và giảm rung lắc cho động cơ bước, module driver A4988 được cấu hình thông qua 3 chân logic MS1, MS2, MS3 theo bảng thông số vi bước:

Chế độ vi bước (Microstep Resolution) Mức logic chân MS1 Mức logic chân MS2 Mức logic chân MS3
Full step (Bước đủ) Low Low Low
Half step (Nửa bước) High Low Low
Quarter step (1/4 bước) Low High Low
Eighth step (1/8 bước) High High Low
Sixteenth step (1/16 bước) High High High

3. Khảo sát các dòng robot Delta công nghiệp

Để làm cơ sở đặt đầu bài và lựa chọn phương án thiết kế, đồ án đã tổng hợp thông số kỹ thuật của hai mẫu robot Delta công nghiệp tiêu biểu:

Thông số kỹ thuật Robot Topstar TR008-PP1200 Robot Omron Hornet 565
Tải trọng định mức / Tối đa 15 kg / 30 kg 3 kg / 8 kg
Phạm vi chuyển động mặt phẳng XY 659 mm 1130 mm
Phạm vi chuyển động trục Z 300 mm 425 mm
Độ chính xác lặp lại $\pm 0{,}05\text{ mm}$ $\pm 0{,}01\text{ mm}$
Thời gian chu kỳ tiêu chuẩn 0.55 giây Không công bố trong văn bản
Trọng lượng thân robot 51 kg 52 kg
Điện áp nguồn cấp AC 220V 24 VDC 6A / 200–240 VAC 10A (1 pha)
Giao tiếp hỗ trợ Ethernet, RS-232, RS-485, USB Không công bố chi tiết giao diện

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan

Chương 1 giới thiệu tổng quan về bối cảnh cách mạng công nghiệp 4.0 và vai trò của robot công nghiệp trong việc thay thế sức lao động của con người. Tác giả phân tích cấu trúc, lịch sử hình thành của robot Delta từ phát minh của Reymond Clavel tại EPFL (Thụy Sĩ) năm 1980 đến các mốc thương mại hóa của Demaurex (1987), giải thưởng Golden Robot Award (1999) và các sản phẩm của ABB FlexPicker, SigpackSystems. Chương này cũng phân tích sự khác biệt giữa chuỗi khớp liên kết nối tiếp và song song, khảo sát hai dòng sản phẩm thương mại (Topstar TR008-PP1200 và Omron Hornet 565), đồng thời điểm qua các thành phần phần cứng (động cơ AC Servo, DC Servo, động cơ bước, encoder, công tắc hành trình) và môi trường phần mềm (Arduino Uno, Arduino IDE, MATLAB, Visual Studio). Cuối chương, bài toán thiết kế được xác lập với yêu cầu chế tạo robot Delta 3 trục có tải trọng 2 kg.

Chương 2: Lựa chọn phương án

Chương 2 trình bày quá trình đánh giá và đưa ra giải pháp kỹ thuật cho từng phân hệ:

  • Phương án cơ khí: Lựa chọn kết cấu hình bình hành sử dụng khớp cầu để cố định hướng bệ di động; bố trí 3 gá động cơ tạo thành vùng tam giác đều trên tấm phẳng cố định; lựa chọn giác hút chân không khí nén thay vì tay kẹp bánh răng động cơ nhằm tăng tính linh hoạt và tốc độ khi thao tác hút/thả sản phẩm.
  • Phương án điện và điều khiển: Xây dựng sơ đồ hệ thống gồm 5 khối chức năng, lựa chọn cấu trúc điều khiển vị trí vòng lặp kín thông qua việc đồng bộ hóa dữ liệu điều khiển và cảm biến hành trình.

Chương 3: Thiết kế cơ khí

Chương 3 đi sâu vào tính toán và xây dựng mô hình 3D cho robot Delta. Dựa trên giả định khối lượng tải thao tác $0{,}05\text{ kg}$ và khối lượng các khâu đo đạc trên SolidWorks là $2\text{ kg}$, tác giả áp dụng công thức tính moment $M_{\text{đc}} \ge M = F \cdot r \cdot 1{,}1$ để chọn động cơ bước Sumtor 57HS11230A4 (moment 3 Nm, dòng 3.0 A). Toàn bộ kết cấu bao gồm bàn máy robot, 3 cụm gá động cơ, chân dẫn động, chân truyền động thanh chày, khớp bi cầu dẫn động và bệ chuyển động được thiết kế hoàn chỉnh trên SolidWorks. Trong quá trình chế tạo thực tế, khung nhôm định hình và tấm đỡ được gia công tinh gọn để giảm chi phí mà vẫn đảm bảo độ chính xác lắp ráp.

Chương 4: Hệ thống điện

Chương 4 thiết lập sơ đồ nguyên lý mạch điện và cấu hình các linh kiện điều khiển. Hệ thống sử dụng vi điều khiển Arduino Mega 2560 (chip ATmega2560) kết hợp mạch mở rộng RAMPS 1.4 và module công suất A4988. Tác giả phân tích chi tiết thông số của driver A4988, bảng cấu hình 5 chế độ vi bước (từ Full step đến 1/16 step), nguyên lý hoạt động của công tắc hành trình nhằm ngắt mạch an toàn và xác định điểm gốc. Hệ thống tạo áp suất âm sử dụng bơm hút chân không mini 370 (điện áp 6–12V DC, độ chân không >-60 kPa, tuổi thọ 30.000 chu kỳ). Lưu đồ thuật toán điều khiển tổng thể trên Arduino Mega 2560 cũng được xây dựng chi tiết tại chương này.

Chương 5: Bộ điều khiển

Chương 5 giải quyết bài toán toán học và thuật toán điều khiển chuyển động:

  • Mô hình động học robot Delta dạng quay: Thiết lập tọa độ hình học của bệ cố định $B$ và bệ di động $P$, xây dựng hệ phương trình $E_i \cos \theta_i + F_i \sin \theta_i + G_i = 0$ và giải ra góc quay $\theta_i$ của 3 cánh tay.
  • Giải thuật đưa robot về vị trí Home: Định nghĩa vị trí Home là trạng thái 3 cánh tay trên cùng lệch một góc bằng nhau so với phương ngang. Khi khởi động, chương trình đọc tín hiệu từ 3 cảm biến/công tắc hành trình; nếu chưa đồng mức, bộ điều khiển kích hoạt động cơ di chuyển từng cánh tay lên đến khi chạm cữ ngắt để đồng bộ điểm gốc.
  • Giải thuật điều khiển vị trí: Sau khi hoàn tất Homing, hệ thống tiếp nhận tọa độ điểm đích cần di chuyển, thực hiện bài toán nội suy động học ngược để tính góc $\theta_i$ và xuất số xung tương ứng đến driver A4988.

Chương 6: Kết luận và hướng phát triển

Chương 6 tổng kết các kết quả đạt được sau quá trình thực hiện đồ án, thẳng thắn chỉ ra những hạn chế về mặt tiến độ và độ cơ động cơ khí do thời gian nghiên cứu có hạn, đồng thời đề xuất 3 hướng phát triển trọng tâm nhằm hoàn thiện sản phẩm trong tương lai.

Kết quả và đóng góp

1. Kết quả chính đạt được

  • Chế tạo thành công mô hình phần cứng: Hoàn thiện mô hình cơ khí robot Delta 3 bậc tự do tịnh tiến bằng khung nhôm định hình, 3 cánh tay dẫn động và 3 cụm truyền động hình bình hành gắn khớp bi cầu, kết hợp bệ di động mang đầu hút chân không khí nén.
  • Xây dựng hệ thống điều khiển vị trí: Tích hợp hoàn chỉnh mạch điều khiển trung tâm trên cơ sở Arduino Mega 2560, shield RAMPS 1.4 và driver A4988, dẫn động chính xác 3 động cơ bước Sumtor 57HS11230A4 (3 Nm, 3.0 A).
  • Hiện thực hóa thuật toán động học: Ứng dụng thành công phương trình động học ngược giải tích để tính toán góc quay $\theta_i$ từ tọa độ $(x, y, z)$, đồng thời triển khai thuật toán tự động đưa 3 cánh tay về vị trí Home chuẩn xác thông qua 3 công tắc hành trình.

2. Giải pháp kỹ thuật đề xuất

  • Đề xuất tối giản hóa kết cấu khung nhôm định hình và tấm đỡ so với bản vẽ thiết kế ban đầu nhằm hạ giá thành gia công nhưng vẫn đảm bảo độ cứng vững cho cơ cấu song song.
  • Ứng dụng bo mạch RAMPS 1.4 (vốn dùng trong máy in 3D RepRap) vào hệ thống robot Delta, giúp module hóa các mạch công suất điều khiển động cơ bước, thuận tiện cho việc bảo trì, thay thế driver A4988 khi xảy ra sự cố quá dòng hoặc quá nhiệt.

3. Đóng góp của đề tài

Nhóm tác giả đã hệ thống hóa phương pháp tính toán động học ngược dạng giải tích cho robot song song Delta dạng quay, hiện thực hóa thành công từ mô hình lý thuyết trên SolidWorks sang sản phẩm cơ điện tử thực tế có khả năng điều khiển đáp ứng yêu cầu bài toán định vị vị trí.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

1. Hạn chế

  • Do thời gian nghiên cứu hạn hẹp và khối lượng kiến thức liên ngành mới lớn, tiến độ thực hiện đề tài còn chậm.
  • Độ cơ động và độ linh hoạt của kết cấu cơ khí vẫn còn hạn chế nhất định.
  • Cơ cấu gắp hút hiện tại mới chỉ áp dụng được cho một số dạng bề mặt vật thể nhất định, chưa đáp ứng đa dạng các loại sản phẩm phức tạp.

2. Hướng nghiên cứu tiếp

  • Nâng cấp phần cứng điều khiển: Thay thế vi điều khiển trung tâm (sử dụng các dòng chip có tốc độ xử lý và xung nhịp cao hơn) và tối ưu hóa mã nguồn điều khiển để robot chuyển động mượt mà, đạt vận tốc và gia tốc thao tác cao hơn.
  • Cải tiến kết cấu cơ khí: Tối ưu hóa trọng lượng và độ cứng vững của các thanh truyền động để nâng cao hơn nữa độ cơ động và độ chính xác lặp lại.
  • Mở rộng cơ cấu chấp hành cuối: Thiết kế thêm nhiều loại cơ cấu tay gắp cơ khí và ngàm kẹp khác nhau để thao tác với các sản phẩm có hình dạng, kích thước phi tiêu chuẩn, mở rộng phạm vi ứng dụng trong công nghiệp nhẹ và đời sống.

Giá trị tham khảo

Tài liệu đồ án là nguồn tư liệu thực hành hữu ích cho sinh viên và người nghiên cứu trong các lĩnh vực:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử, Tự động hóa, Cơ kỹ thuật và Robot: Đồ án cung cấp một quy trình mẫu từ việc mô hình hóa động học ngược robot song song, tính toán moment tải động cơ, thiết kế 3D trên SolidWorks đến lắp ráp phần cứng mạch điện nhúng.
  • Kỹ sư và người làm đề tài nghiên cứu về hệ thống Pick and Place: Phần giải thuật toán học động học ngược (Chương 5) và giải pháp tích hợp phần cứng giá thành thấp (Arduino Mega 2560 + RAMPS 1.4 + Driver A4988 ở Chương 4) là tài liệu tham khảo trực tiếp có tính ứng dụng cao, dễ dàng tái lập mô hình thực nghiệm trong điều kiện kinh phí hạn chế.

Câu hỏi thường gặp

1. Đồ án sử dụng loại động cơ nào để dẫn động 3 cánh tay robot Delta và thông số kỹ thuật ra sao?

Hệ thống sử dụng động cơ bước Sumtor 57HS11230A4. Động cơ này có moment xoắn 3 Nm, dòng điện định mức 3.0 A, dải điện áp làm việc từ 12V đến 70V DC và vận tốc quay không tải tối đa đạt 300 vòng/phút.

2. Đặc điểm kết cấu nào giúp bệ di động của robot Delta luôn duy trì phương song song với mặt phẳng cố định?

Robot sử dụng 3 chuỗi động học dạng hình bình hành (parallelogram) kết nối giữa các cánh tay dẫn động và bệ di động thông qua các khớp cầu. Cấu trúc hình bình hành này triệt tiêu hoàn toàn các bậc tự do xoay, giữ cố định hướng của bệ di động và chỉ cho phép bệ thực hiện 3 bậc tự do chuyển động tịnh tiến ($X, Y, Z$).

3. Khối điều khiển trung tâm và mạch công suất của robot được cấu hình như thế nào?

Khối điều khiển trung tâm sử dụng bo mạch vi điều khiển Arduino Mega 2560 (vi điều khiển chính ATmega2560, xung nhịp 16 MHz, bộ nhớ Flash 256 KB). Mạch công suất sử dụng shield mở rộng RAMPS 1.4 kết hợp với 3 module driver A4988 hỗ trợ 5 chế độ vi bước (Full step, Half step, 1/4 step, 1/8 step, 1/16 step) và tích hợp các mạch bảo vệ ngắn mạch, quá dòng, quá nhiệt.

4. Cơ cấu chấp hành cuối (End-Effector) dùng để gắp/hút sản phẩm sử dụng thiết bị gì?

Đồ án sử dụng cơ cấu giác hút chân không được cấp nguồn khí nén bởi một bơm hút chân không mini dùng động cơ 370. Bơm hoạt động ở điện áp DC 6V – 12V, dòng tiêu thụ dưới 420 mA, lưu lượng khí 1.5 L/phút, tạo ra độ chân không lớn hơn -60 kPa và áp suất lớn hơn +80 kPa với tuổi thọ đạt khoảng 30.000 chu kỳ hoạt động.

5. Thuật toán xác định vị trí gốc (Home) của robot được thực thi theo nguyên lý nào?

Vị trí Home được định nghĩa là trạng thái mà 3 cánh tay trên của robot cùng lệch một góc bằng nhau so với phương ngang. Khi hệ thống khởi động, chương trình kiểm tra trạng thái 3 công tắc hành trình; nếu chưa đạt chuẩn, bộ điều khiển sẽ kích hoạt động cơ bước đưa từng cánh tay di chuyển lên đến khi chạm vào cả 3 công tắc hành trình để kích hoạt ngắt, dừng động cơ và xác lập gốc tọa độ chuẩn ban đầu trước khi nhận lệnh nội suy vị trí đích.

Kết luận

Đồ án "Thiết kế robot delta cho ứng dụng phân loại" của nhóm tác giả thuộc Viện Kỹ thuật HUTECH đã hoàn thành việc tính toán, thiết kế và chế tạo thực nghiệm thành công mô hình robot song song Delta 3 bậc tự do tịnh tiến. Bằng việc kết hợp giữa phương pháp giải tích động học ngược, thiết kế cơ khí 3D trên SolidWorks và hệ thống điều khiển nhúng trên nền tảng Arduino Mega 2560 kết hợp RAMPS 1.4, hệ thống đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển vị trí chuyển động gắp - đặt sản phẩm. Đề tài mở ra tiềm năng ứng dụng thực tế trong các dây chuyền phân loại công nghiệp nhẹ và cung cấp cơ sở kỹ thuật rõ ràng cho các nghiên cứu cải tiến tiếp theo về tối ưu hóa thuật toán và nâng cấp cơ cấu chấp hành.