Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu
Trong xu hướng phát triển của các ngành công nghệ cao như sản xuất linh kiện máy tính, vi mạch, bán dẫn, bo mạch điện tử, cũng như các lĩnh vực y tế, dược phẩm và phòng mổ bệnh viện, yêu cầu về môi trường vi khí hậu vô trùng và kiểm soát hạt bụi ngày càng trở nên nghiêm ngặt. Để đáp ứng các tiêu chuẩn khắt khe này, phòng sạch đòi hỏi phải kiểm soát đồng thời năm thông số cốt lõi: nhiệt độ, độ ẩm, áp suất phòng, độ sạch (nồng độ hạt bụi lơ lửng) và hiện tượng nhiễm chéo.
Hệ thống điều hòa không khí và thông gió (HVAC) cho phòng sạch có công suất tiêu thụ điện năng rất lớn do phải duy trì bội số tuần hoàn không khí cao hơn gấp nhiều lần so với các tòa nhà văn phòng thông thường. Sau khi đảm bảo duy trì ổn định các thông số kỹ thuật môi trường, bài toán cấp thiết đặt ra là điều khiển chính xác lưu lượng không khí cấp vào phòng nhằm tối ưu hóa hiệu quả vận hành và tiết kiệm năng lượng điện.
Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đồ án bao gồm:
- Nghiên cứu tổng quan về cấu tạo, đặc điểm kỹ thuật của phòng sạch và hệ thống điều hòa không khí chuyên dụng theo tiêu chuẩn GMP-WHO.
- Thiết lập cấu trúc hệ thống điều khiển tự động lưu lượng không khí sử dụng biến tần, cảm biến lưu lượng và bộ điều khiển khả trình (PLC).
- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết về nhận dạng đối tượng công nghiệp có trễ, phương pháp mô hình hóa và tổng hợp bộ điều chỉnh PID bền vững chất lượng cao có khả năng kháng nhiễu.
- Thu thập số liệu thực nghiệm đặc tính quá độ của hệ thống lưu lượng, xác định hàm truyền đối tượng và tính toán thông số điều khiển thông qua công cụ phần mềm chuyên dụng.
- Đối tượng nghiên cứu: Hệ thống điều hòa không khí phòng sạch, bộ xử lý không khí (AHU), quạt cấp/hút gió, biến tần Omron, bộ điều khiển PLC Siemens S7-300, cảm biến lưu lượng chênh áp và thuật toán điều khiển PID.
- Phạm vi nghiên cứu: Khảo sát bài toán điều khiển lưu lượng không khí đơn biến (SISO) trong hệ thống thông gió phòng sạch, thực hiện tại Viện Khoa học - Công nghệ Nhiệt Lạnh, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội (năm 2015).
Cơ sở lý thuyết và phương pháp
Đồ án ứng dụng lý thuyết điều khiển tự động quá trình nhiệt, lý thuyết nhận dạng hệ thống công nghiệp và các phương pháp xử lý số liệu thực nghiệm:
- Khung lý thuyết nhận dạng và mô hình hóa đối tượng: Các đối tượng điều khiển nhiệt lạnh và dòng khí trong công nghiệp thường mang đặc tính phi tuyến, quán tính lớn và có thời gian trễ vận tải ($\tau$). Đồ án tiếp cận hệ thống dưới dạng mô hình quán tính bậc hai có trễ:
$$O(s) = \frac{K e^{-\tau s}}{(T_1 s + 1)(T_2 s + 1)}$$
- Lý thuyết tổng hợp bộ điều khiển bền vững chất lượng cao: Xây dựng hàm truyền hệ kín bám sát cấu trúc chuẩn khâu quán tính bậc nhất $W(s) = \frac{1}{\theta s + 1}$ với $\theta \to 0$. Khi chuẩn hóa theo thời gian trễ $\tau$ ($\theta = \theta_c \tau$), bộ điều khiển tối ưu nguyên bản có dạng PID:
$$R(s) = K_p \left(1 + \frac{1}{T_i s} + T_d s\right)$$
Để triệt tiêu sai số xác lập khi có tác động của nhiễu tải và tăng tốc độ hội tụ, tác giả áp dụng giải pháp bổ sung thành phần tích phân tăng cường $A/s$ theo công thức kinh nghiệm:
$$A = c_0 \sqrt{1 + 0{,}15 \left(\frac{\tau}{T}\right)^2 - 1}$$
- Phương pháp nghiên cứu thực tế:
- Phương pháp phân tích lý thuyết: Phân tích nguyên lý khí động học, phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) của biến tần và cấu trúc điều khiển phản hồi PID.
- Phương pháp thực nghiệm nhận dạng: Kích thích hệ thống bằng tín hiệu bước nhảy bậc thang ($x_0 = 5$), đo đạc đáp ứng quá độ của lưu lượng không khí theo thời gian thực ($t = 0 \div 20\text{ s}$).
- Phương pháp xử lý số liệu bằng phần mềm: Sử dụng phần mềm CASCAD (module
CASCAD/DATA-PROCESS và thuật toán tối ưu hóa M/2Lag+DT/Run_Optim) để nhận dạng tham số mô hình.
- Nguồn dữ liệu: Số liệu đo đạc thực nghiệm từ mô hình hệ thống dòng khí; tài liệu kỹ thuật từ nhà sản xuất Siemens (PLC S7-300), Omron (Biến tần 3G3RX), Quingtianweiye (Flow Transmitter) và các quy chuẩn GMP-WHO về phòng sạch.
Thiết kế và triển khai hệ thống kỹ thuật
Hệ thống điều khiển lưu lượng không khí được thiết kế theo cấu trúc vòng kín hồi tiếp âm (Closed Loop Control), bao gồm các phân hệ chính sau:
[Giá trị đặt z(t)] ---> ( + / - ) ---> [Bộ điều khiển PLC S7-300 / PID] ---> [Tín hiệu 4-20mA]
^ |
| v
| [Biến tần Omron 3G3RX]
| |
| v
[Cảm biến lưu lượng FT] <--- [Lưu lượng khí phòng sạch] <--- [Quạt AHU]
Các thành phần thiết bị công nghệ
| Thiết bị / Phân hệ |
Model / Quy cách |
Đặc tính kỹ thuật và chức năng |
| Bộ điều khiển khả trình (PLC) |
Siemens SIMATIC S7-300 |
Module CPU xử lý thuật toán PID; Nguồn cung cấp PS (120/230V AC sang 24V DC); Module tín hiệu SM tiếp nhận và xuất tín hiệu Analog (4–20 mA, 24V DC); Module truyền thông CP kết nối PROFIBUS/Ethernet công nghiệp. |
| Biến tần (Inverter/VSD) |
Omron 3G3RX-A2300 |
Công suất động cơ 30 kW; Nguồn vào 3 pha 200–240V, 50/60Hz; Tín hiệu điều khiển 4–20 mA; Dải tần số ra 0,1–400 Hz (độ phân giải 0,01 Hz); Phương pháp điều khiển PWM dải tần số mang 0,5–15 kHz; Tích hợp cổng RS-485 Modbus. Điều khiển quạt theo quy luật mô men bậc hai (điện áp là hàm bậc 4 của tần số). |
| Cảm biến lưu lượng |
Quingtianweiye Flow Transmitter |
Kết hợp ống pitô đo chênh áp và phần tử áp điện thạch anh ($k = 2{,}1$); Chuyển đổi áp suất thành điện tích $Q = kPF$; Dải đo áp suất 2,5–100 MPa; Nguồn cấp 20–36 VDC / 85–250 VAC; Công suất 20W; Ngõ ra dòng điện 4–20 mA hoặc xung; Nhiệt độ làm việc -10 đến +60°C. |
| Bộ xử lý không khí (AHU) |
AHU công nghiệp phòng sạch |
Lưu lượng xử lý 6.000–140.000 $\text{m}^3/\text{h}$; Khung hợp kim nhôm chữ T; Vỏ 2 lớp cách nhiệt Polyurethane (PU) dày 30–50 mm; Dàn lạnh ống đồng cánh nhôm; Các cấp lọc gồm phin lọc thô G4, phin túi F7/F8 và lọc tinh HEPA. |
| Hệ thống đường ống và tiêu âm |
Ống gió tôn tráng kẽm |
Bọc bảo ôn tấm xốp PE tráng bạc cách nhiệt và cách âm; Thiết bị tiêu âm dạng ống có cấu trúc bề mặt đục lỗ triệt tiêu tiếng ồn; Miệng cấp khí tích hợp hộp HEPA; Miệng hút chân tường dạng lưới và hút trần nan thẳng. |
| Hệ thống thải khí chuyên dụng |
Bộ lọc RPT / BIBO |
Ứng dụng cho các phòng có hóa chất độc hại hoặc vi sinh nguy hiểm, ngăn chặn hoàn toàn khí hồi ô nhiễm hòa trộn vào AHU trước khi thải ra môi trường. |
Nội dung chính theo từng chương
Chương 1: Tổng quan về phòng sạch và điều hòa dùng trong phòng sạch
Chương 1 hệ thống hóa các định nghĩa và yêu cầu kỹ thuật đặc thù của phòng sạch so với hệ thống điều hòa không khí thông thường. Tác giả phân tích chi tiết năm thông số kỹ thuật cốt lõi:
- Áp suất phòng: Phải duy trì áp suất dương giữa phòng sạch hơn so với phòng bẩn hơn để ngăn dòng khí và bụi xâm nhập. Phòng sạch yêu cầu cao được trang bị van/cửa gió xì tự động xả áp khi vượt ngưỡng.
- Nhiễm chéo và tạp nhiễm: Định nghĩa tạp nhiễm (hóa học, vi sinh, tiểu phân lạ) và cơ chế nhiễm chéo giữa các nguyên liệu, thành phẩm trong dây chuyền sản xuất dược phẩm và phòng mổ y tế.
- Độ sạch và số lần trao đổi gió (ACH): Độ sạch phụ thuộc vào bội số tuần hoàn không khí và cấp phin lọc. Tác giả chỉ ra sự khác biệt rõ rệt về ACH giữa các môi trường:
| Loại không gian / Khu vực |
Cấp độ sạch (GMP) |
Áp suất phòng |
Số lần trao đổi gió (ACH) |
Cấp phin lọc yêu cầu |
| Cao ốc văn phòng thông thường |
Tiêu chuẩn tiện nghi |
Không yêu cầu |
2 – 10 lần/giờ |
Phin lọc thô |
| Khu vực thay đồ nhà máy dược |
Cấp E (vùng đen) |
+15 Pa |
10 lần/giờ |
Lọc sơ cấp / thứ cấp |
| Phòng pha chế dược phẩm |
Cấp C |
+30 Pa |
20 lần/giờ |
Lọc hiệu suất cao HEPA H12 |
| Phòng sản xuất vi mạch / chip |
Cấp siêu sạch |
Áp suất dương cao |
Lên tới 100 lần/giờ |
Lọc siêu tinh HEPA / ULPA |
- Cấu trúc hệ thống HVAC phòng sạch: Trình bày sơ đồ nguyên lý chu trình nhiệt gồm máy nén, bình ngưng, dàn lạnh, tháp giải nhiệt, bơm giải nhiệt, kết hợp các thành phần đường ống gió, ống tiêu âm, vật liệu bảo ôn PE và hệ thống thải khí độc qua phin lọc RPT/BIBO.
Chương 2: Hệ thống điều khiển lưu lượng không khí trong phòng sạch
Chương này tập trung mô tả chi tiết các thiết bị đo lường và điều khiển tự động trong hệ thống thông gió:
- Nguyên lý tiết kiệm năng lượng của biến tần: Phân tích nguyên lý biến đổi AC $\to$ DC $\to$ AC ba pha thông qua bộ chỉnh lưu diode, tụ điện (giữ $\cos\varphi \ge 0{,}96$) và nghịch lưu IGBT điều chế độ rộng xung (PWM). Đối với phụ tải bơm và quạt gió, điện áp đầu ra biến thiên theo hàm bậc 4 của tần số, tạo ra đặc tính mô men là hàm bậc hai của tốc độ quay, giúp giảm sâu điện năng tiêu thụ khi giảm lưu lượng.
- Thông số kỹ thuật thiết bị: Phân tích cấu hình phần cứng của PLC Siemens S7-300 (các khối PS, CPU, SM, IM, CP, FM), biến tần Omron 3G3RX-A2300 (công suất 30 kW, giải thuật vector vòng kín) và cảm biến lưu lượng chênh áp Quingtianweiye tích hợp đầu đo áp điện thạch anh.
- Sơ đồ phối ghép: Thiết lập sơ đồ kết nối tín hiệu giữa cảm biến lưu lượng $\to$ ngõ vào Analog của S7-300 $\to$ ngõ ra Analog điều khiển biến tần Omron $\to$ động cơ quạt AHU.
Chương 3: Cơ sở lý thuyết
Chương 3 trình bày cơ sở toán học cho bài toán điều khiển tự động:
- Nhận dạng hệ thống: Phân loại đối tượng một đầu ra (SISO) và nhiều đầu ra (MIMO). Phòng sạch vốn là đối tượng MIMO đa liên kết phức tạp giữa nhiệt độ, độ ẩm, áp suất và lưu lượng; tuy nhiên, trong phạm vi đề tài, việc điều khiển lưu lượng khí được tách thành bài toán SISO độc lập.
- Các dạng mô hình quá độ công nghiệp: Tổng quát hóa các mô hình toán học thường gặp như quán tính bậc nhất có trễ, quán tính bậc $n$ đồng nhất có trễ, tích phân có trễ và quán tính bậc hai có trễ.
- Tổng hợp bộ điều khiển bền vững chất lượng cao: Thiết lập phương pháp giải tích để xác định tham số bộ điều khiển PID bám theo mô hình chuẩn, đồng thời bổ sung khâu tích phân tăng cường nhằm kháng nhiễu phụ tải.
- Hệ tiêu chí đánh giá chất lượng quá trình quá độ: Định lượng các chỉ số chất lượng gồm:
- Thời gian điều chỉnh $T_q$ (xác định theo dải sai lệch cho phép $\pm\Delta$).
- Sai lệch động cực đại $h_{\max}$ và độ quá điều chỉnh $\sigma = \frac{h_{\max} - h(\infty)}{h(\infty)} \times 100%$ (yêu cầu từ 10% đến 50%).
- Độ tắt dần dao động $\psi = \frac{A_1 - A_2}{A_1}$ và chỉ số dao động $m$.
- Các chỉ tiêu tích phân sai số động học: $J_1 = \int_0^\infty \varepsilon(t)dt$, $J_{1a} = \int_0^\infty |\varepsilon(t)|dt$, $J_2 = \int_0^\infty \varepsilon^2(t)dt$, $J_{2a} = \int_0^\infty [\varepsilon^2(t) + \gamma (\varepsilon'(t))^2]dt$.
Chương 4: Lấy số liệu và tính toán cụ thể
Chương 4 thực hiện việc thu thập số liệu thực nghiệm và tính toán mô hình hóa:
- Dữ liệu thực nghiệm: Kích thích hệ thống bằng tín hiệu đầu vào $x_0 = 5$, thu được bảng đáp ứng quá độ của lưu lượng không khí $h(t)$ ($\text{m}^3/\text{h}$) theo thời gian $t$ (giây):
| Thời gian $t$ (s) |
Lưu lượng $h$ ($\text{m}^3/\text{h}$) |
Thời gian $t$ (s) |
Lưu lượng $h$ ($\text{m}^3/\text{h}$) |
| 0 |
0 |
7 |
700,0 |
| 1 |
20,0 |
8 |
787,5 |
| 2 |
62,5 |
9 |
825,0 |
| 3 |
175,0 |
10 |
875,0 |
| 4 |
312,5 |
12 |
925,0 |
| 5 |
475,0 |
14 |
975,0 |
| 6 |
575,0 |
16 |
987,5 |
| — |
— |
18 |
997,5 |
| — |
— |
20 |
1000,0 |
- Tính toán nhận dạng mô hình:
- Giá trị lưu lượng xác lập: $h(\infty) = 1000\text{ m}^3/\text{h}$.
- Tín hiệu kích thích đầu vào: $x_0 = 5$.
- Hệ số truyền tĩnh của đối tượng:
$$K = \frac{h(\infty)}{x_0} = \frac{1000}{5} = 200$$
- Dạng đường cong quá độ có điểm uốn rõ rệt, xác định đối tượng thuộc khâu quán tính bậc hai có trễ.
- Nhập toàn bộ chuỗi số liệu thực nghiệm vào phần mềm CASCAD thông qua chức năng
CASCAD/DATA-PROCESS, sử dụng module tối ưu hóa M/2Lag+DT/Run_Optim để xác định các hằng số thời gian quán tính $T_1, T_2$ và thời gian trễ $\tau$.
Kết quả và đóng góp
Kết quả chính
- Xác định được bản chất động học của lưu lượng không khí trong hệ thống phòng sạch là khâu quán tính bậc hai có trễ với hệ số khuếch đại tĩnh $K = 200$.
- Số liệu thực nghiệm phản ánh đầy đủ đáp ứng động học từ trạng thái ban đầu ($0\text{ m}^3/\text{h}$) đến trạng thái xác lập ($1000\text{ m}^3/\text{h}$) trong khoảng thời gian $20\text{ s}$, với vùng tăng trưởng mạnh nhất nằm trong khoảng từ $3\text{ s}$ đến $8\text{ s}$.
- Xây dựng thành công cấu hình kết nối điều khiển hoàn chỉnh giữa cảm biến chênh áp áp điện, PLC Siemens S7-300 và biến tần Omron 3G3RX-A2300 (30 kW).
Giải pháp kỹ thuật đề xuất
- Đề xuất thay thế phương pháp điều tiết lưu lượng gió truyền thống bằng van gió (dampers) gây tổn thất áp suất và lãng phí điện năng bằng phương pháp điều khiển tốc độ quay của quạt AHU qua biến tần điều chế PWM.
- Ứng dụng thuật toán PID bền vững kết hợp khâu tích phân bổ sung $A/s$, giúp hệ thống đáp ứng nhanh với tín hiệu đặt lưu lượng đồng thời duy trì khả năng triệt tiêu nhiễu áp suất và tải nhiệt trong phòng sạch.
Đóng góp về mặt phương pháp luận
- Đồ án đã liên kết chặt chẽ giữa lý thuyết điều khiển tự động nâng cao (tổng hợp hệ bền vững định chuẩn) với bài toán công nghệ nhiệt lạnh thực tế.
- Quy trình hóa các bước nhận dạng tham số đối tượng công nghiệp từ bảng số liệu thực nghiệm bước nhảy thông qua công cụ chuyên dụng CASCAD.
Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp
Hạn chế
- Đồ án giới hạn phạm vi nghiên cứu ở bài toán điều khiển đơn biến SISO (chỉ xét riêng kênh lưu lượng không khí), chưa giải quyết đồng thời bài toán điều khiển đa biến MIMO đa liên kết ghép kênh giữa lưu lượng, áp suất phòng, nhiệt độ và độ ẩm.
- Do giới hạn về thời gian và điều kiện thực hiện đồ án môn học, các kết quả tính toán bộ điều khiển chủ yếu được xử lý và đánh giá trên phần mềm mô phỏng CASCAD, chưa tiến hành thử nghiệm dài hạn trên hệ thống phòng sạch thực tế với các cấp độ sạch khác nhau (như cấp A, B, C theo GMP).
Hướng nghiên cứu tiếp
- Mở rộng bài toán sang hệ điều khiển đa biến phân rã (Decoupled MIMO Control) nhằm kiểm soát đồng thời áp suất phòng sạch và lưu lượng gió tươi.
- Triển khai lập trình thực tế các khối hàm PID chuyên dụng (FB41/FB58) trên phần mềm STEP 7 của PLC Siemens S7-300 và truyền thông Modbus RTU/RS-485 với biến tần Omron.
Giá trị tham khảo
Đồ án là tài liệu tham khảo kỹ thuật hữu ích cho:
- Sinh viên ngành Kỹ thuật Nhiệt, Điện lạnh, Tự động hóa quá trình công nghệ: Tham khảo phương pháp xây dựng mô hình toán học cho đối tượng nhiệt - khí động và quy trình tổng hợp bộ điều khiển PID kháng nhiễu.
- Kỹ sư thiết kế cơ điện (MEP) và HVAC phòng sạch: Cung cấp thông số kỹ thuật thực tế, tiêu chuẩn số lần trao đổi gió (ACH), các cấp phin lọc HEPA và sơ đồ phối ghép biến tần với quạt AHU nhằm tiết kiệm năng lượng.
- Phần đáng tham khảo nhất: Cơ sở toán học tổng hợp hệ bền vững định chuẩn ở Chương 3 và chuỗi số liệu thực nghiệm nhận dạng đối tượng ở Chương 4.
Câu hỏi thường gặp
1. Tại sao việc điều khiển quạt AHU bằng biến tần lại mang lại hiệu quả tiết kiệm năng lượng vượt trội so với điều khiển thông thường?
Theo lý thuyết phụ tải bơm/quạt trình bày trong đồ án, điện áp của biến tần là hàm bậc 4 của tần số, tạo ra đặc tính mô men là hàm bậc hai của tốc độ quay. Khi giảm lưu lượng gió yêu cầu, công suất tiêu thụ của động cơ quạt giảm rất sâu theo quy luật bậc ba của tốc độ, tránh được tổn thất áp suất và tổn hao nhiệt trên van tiết lưu cơ học truyền thống.
2. Tiêu chuẩn số lần trao đổi gió (ACH) trong phòng sạch khác biệt như thế nào so với điều hòa văn phòng?
Theo số liệu tại Chương 1, điều hòa không khí văn phòng thông thường chỉ yêu cầu số lần trao đổi gió từ 2 đến 10 lần/giờ. Trong khi đó, phòng sạch yêu cầu tối thiểu 10 lần/giờ (khu vực thay đồ cấp E), 20 lần/giờ (phòng pha chế dược phẩm cấp C) và có thể lên tới 100 lần/giờ đối với phòng sạch sản xuất chip điện tử nhằm liên tục lọc sạch và làm giảm nồng độ bụi sinh ra.
3. Cảm biến lưu lượng trong hệ thống đo đạc dựa trên nguyên lý vật lý nào?
Hệ thống sử dụng ống pitô để chuyển đổi lưu lượng thành áp suất tĩnh/động, kết hợp với cảm biến áp điện sử dụng tinh thể thạch anh ($k = 2{,}1$). Ứng lực áp suất tác động lên màng cảm biến ép vào miếng thạch anh sẽ sinh ra điện tích $Q = kPF$, từ đó mạch khuếch đại điện tử chuyển đổi thành tín hiệu dòng điện chuẩn công nghiệp $4\text{–}20\text{ mA}$.
4. Cấu trúc bộ điều khiển "bền vững chất lượng cao" được tác giả xây dựng dựa trên nguyên tắc nào?
Bộ điều khiển được thiết kế sao cho hàm truyền hệ kín tiến tới khâu quán tính bậc nhất lý tưởng $W(s) = \frac{1}{\theta s + 1}$ với $\theta \to 0$. Từ đó, hàm truyền của bộ điều chỉnh có dạng $R(s) = \frac{1}{\theta s} [O(s)]^{-1}$, sau đó được chuẩn hóa theo độ trễ $\tau$ thành dạng PID truyền thống và bổ sung thêm thành phần tích phân $A/s$ để tăng cường khả năng khử sai số xác lập do nhiễu tải.
5. Phần mềm nào được sử dụng để xử lý dữ liệu và nhận dạng tham số mô hình trong đồ án?
Tác giả sử dụng phần mềm CASCAD với chức năng CASCAD/DATA-PROCESS và module M/2Lag+DT/Run_Optim để xử lý chuỗi 16 điểm thực nghiệm đo lưu lượng $h(t)$ từ $0$ đến $20\text{ s}$, từ đó tối ưu hóa các hằng số thời gian và độ trễ của mô hình quán tính bậc hai.
Kết luận
Đồ án "Điều khiển lưu lượng không khí trong phòng sạch thông qua biến tần" của tác giả Nguyễn Đình Thăng đã giải quyết trọn vẹn bài toán từ tổng quan công nghệ phòng sạch theo tiêu chuẩn GMP-WHO đến thiết kế hệ thống điều khiển tự động. Bằng việc kết hợp biến tần Omron 3G3RX, PLC Siemens S7-300 và cảm biến lưu lượng chênh áp, tác giả đã đề xuất giải pháp điều khiển tốc độ quạt AHU giúp duy trì chính xác vi khí hậu và tiết kiệm năng lượng vận hành. Phương pháp nhận dạng số liệu thực nghiệm dựa trên phần mềm CASCAD và cơ sở lý thuyết tổng hợp bộ điều khiển bền vững tối ưu đã khẳng định tính khoa học và giá trị ứng dụng thực tiễn cao của đề tài.
