Đồ án xe lăn phương thẳng đứng tại HCMUTE

Đồ án nghiên cứu hcmute xe lăn phương thẳng đứng, thiết kế chi tiết, tính toán kỹ thuật theo tiêu chuẩn, đánh giá tính khả thi dự án.

• Tác giả: Thang Kiến Sang
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Thanh Hải
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điện Tử - Truyền Thông
• Đề tài: Xe Lăn Phương Thẳng Đứng
• Loại tài liệu: khóa luận tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2016
• Địa điểm: TP. Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI MỞ ĐẦU
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Lý do chọn đề tài
• 1.2. Tính cấp thiết của đề tài
• 1.3. Mục tiêu nghiên cứu
• 1.4. Nhiệm vụ nghiên cứu
• 1.5. Phương pháp nghiên cứu
• 1.6. Bố cục của Đồ án
• 2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• 2.1. Kỹ thuật y sinh
• 2.2. Ứng dụng PWM trong điều khiển tốc độ động cơ
• 2.3. Nguyên lý điều chế độ rộng xung PWM
• 2.4. Ứng dụng của PWM trong điều khiển
• 2.5. Ứng dụng encoder đo tốc độ động cơ
• 2.6. Thuật toán PID trong hệ thống tự động
• 2.7. Vi điều khiển
• 2.7.1. Sơ lược về vi điều khiển
• 2.7.2. Một vài họ vi điều khiển phổ biến
• 2.8. Giới thiệu chuẩn giao tiếp I2C
• 2.9. Linh kiện bán dẫn
• 2.10. Lý thuyết về cơ khí
• 2.10.1. Giới thiệu hộp giảm tốc
• 2.10.2. Giới thiệu bộ truyền xích
• 2.10.3. Giới thiệu bộ truyền vít me - tai ốc
• 2.10.4. Sơ lược về cảm biến từ trường
• 3. CHƯƠNG 3: LỰA CHỌN, TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
• 3.1. Yêu cầu của xe lăn phương thẳng đứng
• 3.2. Sơ đồ khối của hệ thống
• 3.3. Chức năng của từng khối
• 3.4. Mô tả sơ bộ về hệ thống xe lăn phương thẳng đứng
• 3.5. Lựa chọn vi điều khiển cho hệ thống
• 3.5.1. Giới thiệu PIC 18F4550
• 3.5.2. Giới thiệu PIC 18F4431
• 3.5.3. Giới thiệu PIC 16F887
• 3.6. Module MPU6050-GY521
• 3.7. Module RF UART HC-11
• 3.8. Lựa chọn thiết bị hiển thị thông tin
• 3.9. Tính toán lựa chọn Acquy
• 3.10. Tính toán lựa chọn động cơ
• 3.11. Tính toán động cơ trục vít me cho hệ thống nâng hạ ghế
• 3.12. Công tắc hành trình
• 3.13. Thiết kế board công suất
• 3.14. Cảm biến la bàn số HMC5883L
• 3.15. Cảm biến hồng ngoại Sharp GP2Y0A710K0F
• 3.16. Thiết kế khung xe lăn
• 3.17. Thiết kế và kết nối hệ thống điện
• 4. CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ PHẦN MỀM
• 4.1. Giải thuật PID cho điều khiển động cơ
• 4.2. Sử dụng encoder để đọc tốc độ động cơ
• 4.3. Tính toán các hệ số PWM
• 4.4. Sử dụng Timer1
• 4.5. Lưu đồ giải thuật của chương trình PID
• 4.6. Lưu đồ chương trình chính
• 4.7. Lưu đồ giải thuật hàm ngắt I2C
• 4.8. Lưu đồ giải thuật hàm ngắt timer1
• 4.9. Lưu đồ giải thuật hàm ngắt ngoài
• 4.10. Lưu đồ giải thuật PID
• 4.11. Giao tiếp với module SIM thông qua UART
• 4.12. Lưu đồ giải thuật gửi tin nhắn
• 4.13. Lưu đồ giải thuật thực hiện cuộc gọi
• 4.14. Tính toán thông số MPU6050
• 4.15. Khối điều khiển trung tâm
• 4.15.1. Lưu đồ chương trình con đọc dữ liệu cảm biến la bàn số
• 4.15.2. Lưu đồ chương trình con safe()
• 4.15.3. Lưu đồ chương trình con Joytick_control()
• 4.15.4. Lưu đồ chương trình con đọc dữ liệu từ cảm biến gia tốc
• 4.15.5. Lưu đồ chương trình con dieu_huong()
• 4.15.6. Lưu đồ chương trình con dung_yen()
• 4.15.7. Lưu đồ chương trình con di_thang_re()
• 4.15.8. Lưu đồ chương trình con di_lui_re()
• 4.15.9. Lưu đồ chương trình con xoay_trai()
• 4.15.10. Lưu đồ chương trình con xoay_phai()
• 4.15.11. Lưu đồ chương trình con Chair_control()
• 4.16. Remote điều khiển xe từ xa bằng sóng RF
• 4.17. Khối vi điều khiển slave 3
• 5. CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
• 5.1. Mô hình xe lăn sau khi hoàn thành
• 5.2. Nhận xét xe lăn phương thẳng đứng
• 6. CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
• 6.1. Phương hướng phát triển
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Giới thiệu về Đồ án Xe lăn phương thẳng đứng HCMUTE

Đồ án tốt nghiệp Xe lăn phương thẳng đứng của sinh viên HCMUTE năm 2016 tập trung vào thiết kế và chế tạo một mẫu xe lăn điện cho phép người dùng chuyển đổi giữa tư thế ngồi và đứng. Đây là một giải pháp cải tiến đáng kể so với các mẫu xe lăn truyền thống, mở ra nhiều khả năng trong sinh hoạt hàng ngày cho người khuyết tật. Đồ án đề cập đến nhiều khía cạnh, từ thiết kế cơ khí, lựa chọn động cơ, lập trình điều khiển đến tích hợp cảm biến và hệ thống an toàn. Các phần mềm thiết kế và kỹ thuật điều khiển được sử dụng được trình bày chi tiết, phản ánh quá trình nghiên cứu kỹ lưỡng của sinh viên. Đồ án tốt nghiệp HCMUTE này đóng góp vào lĩnh vực nghiên cứu xe lăn đứng, cung cấp một giải pháp thực tiễn và đáng được đánh giá cao.

1.1 Phân tích từ khóa xe lăn đứng và ứng dụng

Phần này tập trung phân tích khía cạnh kỹ thuật của xe lăn đứng. Thiết kế xe lăn đứng đòi hỏi sự kết hợp hài hòa giữa cơ khí, điện tử và lập trình. Việc lựa chọn vật liệu nhẹ nhưng chắc chắn, động cơ mạnh mẽ, hiệu quả cùng hệ thống điều khiển chính xác là yếu tố then chốt. Xe lăn điện đứng cần cân nhắc kỹ lưỡng về trọng lượng, khả năng chịu tải và độ bền. An toàn xe lăn đứng cũng là một vấn đề quan trọng, cần được trang bị các cảm biến và hệ thống cảnh báo để ngăn ngừa tai nạn. Cải tiến xe lăn đứng trong tương lai hướng đến tính năng tự động hóa cao hơn, tích hợp trí tuệ nhân tạo và khả năng điều khiển thông minh. Giải pháp xe lăn đứng trong đồ án này cung cấp một nền tảng vững chắc cho các nghiên cứu và phát triển tiếp theo.

1.2 Xe lăn người khuyết tật và nhu cầu thiết thực

Đồ án nhắm đến mục tiêu cải thiện chất lượng cuộc sống cho người khuyết tật. Xe lăn người khuyết tật hiện nay thường gặp hạn chế về khả năng vận động và tương tác với môi trường. Xe lăn tự đứng giải quyết vấn đề này bằng cách cho phép người dùng đứng lên, mở rộng tầm nhìn và khả năng tiếp cận các vật dụng. Ứng dụng xe lăn đứng không chỉ giúp việc di chuyển dễ dàng hơn mà còn tăng cường sự tự tin và độc lập cho người khuyết tật. Xe lăn đứng tự động trong tương lai sẽ tích hợp nhiều tính năng thông minh hơn nữa, như khả năng nhận diện giọng nói, điều khiển bằng cử chỉ, định vị GPS… Nghiên cứu xe lăn đứng này có ý nghĩa to lớn về mặt xã hội, góp phần thúc đẩy sự hòa nhập của người khuyết tật vào cộng đồng.

II. Phân tích thiết kế và công nghệ

Đồ án trình bày chi tiết quá trình thiết kế và chế tạo xe lăn phương thẳng đứng. Thiết kế xe lăn đứng bao gồm các bước: thiết kế khung xe, lựa chọn động cơ và hệ thống truyền động, thiết kế mạch điện tử điều khiển, lập trình vi điều khiển và tích hợp cảm biến. Mẫu xe lăn sử dụng các công nghệ hiện đại như vi điều khiển, cảm biến gia tốc, la bàn, và điều khiển từ xa. Hệ thống điều khiển xe lăn được lập trình dựa trên thuật toán PID, đảm bảo sự ổn định và chính xác trong quá trình vận hành. Vật liệu xe lăn được lựa chọn sao cho đảm bảo độ bền, trọng lượng nhẹ và an toàn cho người sử dụng. Chi phí xe lăn cũng được xem xét trong quá trình thiết kế.

2.1 Phân tích thiết kế xe lăn đứng

Thiết kế cơ khí của xe lăn đứng là trọng tâm, đảm bảo sự chắc chắn, an toàn và khả năng nâng hạ mượt mà. MÔ phỏng xe lăn đứng được thực hiện để tối ưu hóa thiết kế và giảm thiểu rủi ro. Việc chọn lựa động cơ và hệ thống truyền động phù hợp là rất quan trọng, đảm bảo hiệu suất vận hành và tuổi thọ của sản phẩm. Hệ thống điều khiển xe lăn tích hợp nhiều cảm biến, giúp xe tự điều chỉnh tốc độ và hướng di chuyển, đảm bảo an toàn cho người dùng. Phân tích xe lăn đứng cho thấy sự kết hợp hài hòa giữa các yếu tố cơ khí, điện tử và phần mềm tạo nên một sản phẩm hoàn chỉnh.

2.2 Ứng dụng CAD trong thiết kế xe lăn đứng

Phần mềm thiết kế xe lăn đứng đóng vai trò quan trọng trong việc tạo ra bản vẽ kỹ thuật chính xác. Mô hình 3D xe lăn đứng được xây dựng để trực quan hóa thiết kế và phát hiện các lỗi tiềm ẩn. Phần mềm thiết kế xe lăn đứng cho phép tối ưu hóa kích thước, trọng lượng và cấu trúc của xe. Ứng dụng CAD giúp quá trình thiết kế diễn ra nhanh chóng và hiệu quả hơn, giảm thiểu thời gian và chi phí. Thiết kế xe lăn đứng được thực hiện trên phần mềm CAD chuyên dụng, cho phép tạo ra các bản vẽ 2D và 3D chính xác, phục vụ cho quá trình chế tạo.

III. Đánh giá và ứng dụng thực tiễn

Đồ án xe lăn phương thẳng đứng HCMUTE thể hiện sự sáng tạo và nỗ lực của sinh viên. Đồ án xe lăn này có giá trị thực tiễn cao, góp phần giải quyết vấn đề di chuyển và sinh hoạt cho người khuyết tật. Xe lăn đứng thông minh trong tương lai có thể được tích hợp thêm nhiều tính năng hiện đại hơn nữa. Nghiên cứu xe lăn này cũng mở ra nhiều hướng phát triển mới trong lĩnh vực kỹ thuật y sinh. Đồ án kỹ thuật y sinh HCMUTE này đáng được đánh giá cao về tính khả thi và ứng dụng thực tiễn.

3.1 Giá trị thực tiễn và ứng dụng xe lăn đứng

Xe lăn đứng có thể được ứng dụng rộng rãi trong chăm sóc sức khỏe và phục hồi chức năng. Ứng dụng xe lăn đứng giúp người khuyết tật dễ dàng tham gia các hoạt động xã hội. Xe lăn đứng giá rẻ trong tương lai sẽ giúp nhiều người khuyết tật hơn có cơ hội tiếp cận công nghệ này. Ứng dụng xe lăn này mang lại nhiều lợi ích thiết thực cho người sử dụng, cải thiện chất lượng cuộc sống và tạo điều kiện cho sự hòa nhập cộng đồng. Xe lăn đứng tại HCM có thể được sản xuất và phân phối rộng rãi.

3.2 Hạn chế và hướng phát triển

Mặc dù đồ án đã đạt được nhiều kết quả khả quan, nhưng vẫn còn một số hạn chế cần được khắc phục. Xe lăn đứng hiện tại còn có trọng lượng khá lớn. Tính năng xe lăn cần được nâng cao hơn nữa về độ bền và tính ổn định. Chi phí sản xuất xe lăn cũng cần được giảm thiểu để tạo điều kiện cho việc thương mại hóa sản phẩm. Hướng phát triển xe lăn trong tương lai sẽ tập trung vào việc giảm trọng lượng, tăng tính tự động hóa và tích hợp trí tuệ nhân tạo.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬTÐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG XE LĂN PHƯƠNG THẲNG ÐỨNG GVHD: TS. NGUYỄN THANH HẢI SVTH: THANG KIẾN SANG MSSV: 12141374 NGUYỄN NGỌC NAM PHƯƠNG 12119109 SKL 0 0 4 6 0 0 Tp. Hồ Chí Minh, năm 2016 do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc l p – Tự do – Hạnh phúc ----***---- Tp.

Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2016 NHIỆM VỤ ĐỒ N M N H Họ và tên sinh viên: THANG KIẾN SANG MSSV: 12141374 Họ và tên sinh viên: NGUYỄN NGỌC NAM PHƢƠNG MSSV: 12119109 Ngành: CNKT ĐIỆN TỬ-TRUYỀN THÔNG Lớp: 12141CLDT2 Giảng viên hƣớng dẫn: TS. NGUYỄN THANH HẢI ĐT: [phone] Ngày nh n ề tài: 23/2/2016 Ngày nộp ề tài: 16/7/2016 1. Tên ề tài : XE LĂN PHƢƠNG THẲNG ĐỨNG 2. Các số liệu, tài liệu ban ầu: - Tìm hiểu các tài liệu, các nghiên cứu trƣớc ây về xe lăn iện trong và ngoài nƣớc.

- Phát triển mô hình xe lăn iện dựa trên ý tƣởng về xe lăn ứng của Matia Robotics. Nội dung thực hiện ề tài: - Thiết kế và thi công phần cơ khí, khung xe. - Thiết kế và thi công board công suất. - Thiết kế và thi công board vi iều khiển.

- Thiết kế và thi công board giao tiếp iều khiển từ xa. - Kết nối hệ thống. - Viết phần mềm. - Kiểm tra và chạy thử nghiệm.

Sản phẩm: GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN Trang ii do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc l p – Tự do – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT ỦA GI O VIÊN HƢỚNG DẪN Họ và tên Sinh viên: Thang Kiến Sang. Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Ngọc Nam Phƣơng. Ngành: Công nghệ kỹ thu t Điện Tử Truyền Thông. Tên ề tài: XE LĂN PHƢƠNG THẲNG ĐỨNG Họ và tên Giáo viên hƣớng dẫn: TS.

Nguyễn Thanh Hải. Về nội dung ề tài & khối lƣợng thực hiện:. Đề nghị cho bảo vệ hay không?. Đánh giá loại:.

Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… Giáo viên hƣớng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) Trang iii do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc l p – Tự do – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT ỦA GI O VIÊN PH N IỆN Họ và tên Sinh viên: Thang Kiến Sang. Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Ngọc Nam Phƣơng. Ngành: Công nghệ kỹ thu t Điện Tử Truyền Thông. Tên ề tài: XE LĂN PHƢƠNG THẲNG ĐỨNG.

Họ và tên Giáo viên phản biện:. Về nội dung ề tài & khối lƣợng thực hiện:. Đề nghị cho bảo vệ hay không?. Đánh giá loại:.

Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) Trang iv do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng LỜI M ƠN Nhóm xin gửi lời cám ơn sâu sắc tới thầy NGUYỄN THANH HẢI đã tận tình giúp đỡ, hướng dẫn nhóm trong suốt quá trình thực hiện đề tài này. Trong thời gian làm việc với thầy, nhóm đã tiếp thu thêm nhiều kiến và học tập được tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả của thầy đây là những điều rất cần thiết cho nhóm trong quá trình học tập và công tác sau này. Nhóm cũng xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, cha mẹ đã ủng hộ và tạo điều kiện để nhóm có thể hoàn thành đồ án đúng thời gian được đề ra. Ngoài ra nhóm cũng gửi lời cám ơn đến tập thể công ty Nguyễn Hùng trong thời gian nhóm làm đề tài đã hỗ trợ công cụ cũng như điều kiện để nhóm có thể thực hiện đề tài.

Mặc dù nhóm thực hiện đề tài đã cố gắng hoàn thiện được báo cáo đồ án, nhưng trong quá trình soạn thảo cũng như kiến thức còn hạn chế nên có thể còn nhiều thiếu sót. Nhóm thực hiện đề tài mong nhận được sự đóng góp ý kiến của quý Thầy Cô cùng các bạn sinh viên. Sau cùng nhóm thực hiện xin chúc Thầy Cô sức khoẻ, thành công và tiếp tục đào tạo nên những nhân tài đóng góp cho đất nước. Chúc các anh chị, các bạn sức khỏe, học tập thật tốt để không phụ công lao các Thầy Cô đã giảng dạy.

Nhóm thực hiện xin chân thành cảm ơn. Sinh viên thực hiện Thang Kiến Sang Nguyễn Ngọc Nam Phƣơng Trang v do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng TÓM TẮT Nội dung của ề tài xe lăn phƣơng thẳng ứng trình bày nghiên cứu và thiết kế chiếc xe lăn cho phép ngƣời ngồi, di chuyển theo phƣơng thẳng ứng. Đây là một ý tƣởng mới về xe lăn giúp ngƣời ngồi chuyển sang trạng thái ứng nhằm giúp họ có nhiều không gian và tiện nghi trong sinh hoạt giảm những hạn chế thƣờng gặp khi dùng xe lăn. Đề tài xe lăn phƣơng thẳng ứng ƣợc thiết kế và thi công bao gồm phần cơ, ộng lực và phần iều khiển.

Các thành phần cơ bản trong thiết kế nhƣ truyền ộng xích, vít me, vi iều khiển, cảm biến,…Về cơ bản việc nghiên cứu ề tài ƣợc thực hiện thông qua các bƣớc thiết kế cơ khí chủ yếu với phƣơng pháp thử và sai, tính toán chọn ộng cơ cho phần ộng lực của xe. Sau ó thực hiện thi công các mạch hệ thống iều khiển, công suất và thực hiện l p trình giao tiếp cảm biến, iều khiển hệ thống. Thu t toán PID ƣợc áp dụng trong việc l p trình iều khiển xe nhằm em lại tính ổn ịnh trong iều khiển ộng cơ, ngoài ra kết hợp với các cảm biến nhƣ gia tốc và la bàn cũng nhƣ với sự kết hợp với module SIM, cảm biến o khoảng cách hồng ngoại và việc thực hiện iều khiển từ xa qua remote nhằm nâng cao tính an toàn cho hệ thống. Sau thời gian thực hiện nghiên cứu ề tài kết quả thu ƣợc là một xe lăn với hệ thống iều khiển tƣơng ối trực quan qua Joytick, ngƣời dùng có thể thực hiện những hoạt ộng yêu cầu các trạng thái ngồi cũng nhƣ ứng một cách dễ dàng hơn thông qua ghế ngồi có thể iều chỉnh ộ cao, tính tiện nghi và an toàn ƣợc thể hiện thông qua việc xe iều chỉnh hệ thống một cách tự ộng dựa vào các thông tin thu th p từ cảm biến và yêu cầu của ngƣời dùng.

Trang vi do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng MỤ LỤ NHIỆM VỤ ĐỒ N M N H. ii PHIẾU NHẬN XÉT ỦA GI O VIÊN HƢỚNG DẪN. iii PHIẾU NHẬN XÉT ỦA GI O VIÊN PH N IỆN. vi MỤ LỤ.

vii DANH MỤ TỪ VIẾT TẮT. xi DANH MỤ HÌNH NH, IỂU ĐỒ. xii DANH MỤ NG IỂU .xv HƢƠNG 1: TỔNG QUAN. Lý do chọn ề tài.

Tính cấp thiết của ề tài. Mục tiêu nghiên cứu. Nhiệm vụ nghiên cứu. Phƣơng pháp nghiên cứu.

Bố cục của Đồ án .4 HƢƠNG 2: Ơ SỞ LÝ THUYẾT. Kỹ thu t y sinh. Ứng dụng PWM trong iều khiển tốc ộ ộng cơ. Nguyên lý iều chế ộ rộng xung PWM.

Ứng dụng của PWM trong iều khiển. Ứng dụng encoder o tốc ộ ộng cơ. Thu t toán PID trong hệ thống tự ộng. Vi iều khiển.

Sơ lƣợc về vi iều khiển. Một vài họ vi iều khiển phổ biến .7 Trang vii do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng 2. Giới thiệu chuẩn giao tiếp I2C. Linh kiện bán dẫn.

Lý thuyết về cơ khí. Giới thiệu hộp giảm tốc. Giới thiệu bộ truyền xích. Giới thiệu bộ truyền vít me - ai ốc.

Sơ lƣợc về cảm biến từ trƣờng .12 HƢƠNG 3: LỰA H N, TÍNH TO N VÀ THIẾT KẾ PHẦN ỨNG. Yêu cầu của xe lăn phƣơng thẳng ứng. Sơ ồ khối của hệ thống. Chức năng của từng khối.

Mô tả sơ bộ về hệ thống xe lăn phƣơng thẳng ứng. Lựa chọn vi iều khiển cho hệ thống. Giới thiệu PIC 18F4550. Giới thiệu PIC 18F4431.

Giới thiệu PIC 16F887. Module MPU6050-GY521. Module RF UART HC-11. Lựa chọn thiết bị hiển thị thông tin.

Tính toán lựa chọn nguồn Acquy. Tính toán lựa chọn ộng cơ. Tính toán ộng cơ trục vít me cho hệ thống nâng hạ ghế. Công tác hành trình.

Thiết kế board công suất. Cảm biến la bàn số HMC5883L .40 Trang viii do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng 3. Cảm biến hồng ngoại Sharp GP2Y0A710K0F. Thiết kế khung xe lăn.

Thiết kế và kết nối hệ thống iện .46 HƢƠNG 4: THIẾT KẾ PHẦN MỀM. Giải thu t PID cho iều khiển ộng cơ. Sử dụng encoder ể ọc tốc ộ ộng cơ. Tính toán các hệ số PWM.

Sử dụng Timer1. Lƣu ồ giải thu t của chƣơng trình PID. Lƣu ồ chƣơng trình chính. Lƣu ồ giải thu t hàm ngắt I2C.

Lƣu ồ giải thu t hàm ngắt timer1. Lƣu ồ giải thu t hàm ngắt ngoài. Lƣu ồ giải thu t PID. Giao tiếp với module SIM thông qua UART.

Lƣu ồ giải thu t gửi tin nhắn. Lƣu ồ giải thu t thực hiện cuộc gọi. Tính toán thông số MPU6050. Khối iều khiển trung tâm .2 Lƣu ồ chƣơng trình con ọc dữ liệu cảm biến la bàn số.

Lƣu ồ chƣơng trình con safe(). Lƣu ồ chƣơng trình con Joytick_control(). Lƣu ồ chƣơng trình con ọc dữ liệu từ cảm biến gia tốc. Lƣu ồ chƣơng trình con dieu_huong().

Lƣu ồ chƣơng trình con dung_yen(). Lƣu ồ chƣơng trình con di_thang_re() .72 Trang ix do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng 4. Lƣu ồ chƣơng trình con di_lui_re(). Lƣu ồ chƣơng trình con xoay_trai().

Lƣu ồ chƣơng trình con xoay_phai(). Lƣu ồ chƣơng trình con Chair_control(). Remote iều khiển xe từ xa bằng sóng RF. Khối vi iều khiển slave 3 .78 HƢƠNG 5: KẾT QU THỰ NGHIỆM.

Mô hình xe lăn sau khi hoàn thành. Nh n xét xe lăn phƣơng thẳng ứng: .95 HƢƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PH T TRIỂN. Phƣơng hƣớng phát triển .98 TÀI LIỆU THAM KH O .102 Trang x do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng DANH MỤ TỪ VIẾT TẮT  PID - Proportional Integral Derivative.  PIC - Programmable Intelligent Computer.

 UART - Universal Asynchronous Receiver/Transmitter.  I2C - Inter-Integrated Circuit.  PWM - Pulse-Width Modulation.  SIM - Subscriber Identity Module.

 MOSFET - Metal-Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor.  DC - Direct Current.  LCD - Liquid Crystal Display.  SMS - Short Message Services.

 RF - Radio Frequency.  IC - Integrated Circuit. Trang xi do an Xe Lăn Phƣơng Thẳng Đứng DANH MỤ HÌNH NH, IỂU ĐỒ Hình 1.1: Xe lăn iều khiển bằng lƣỡi .