Tổng Quan Về Ổn Định Quay Vòng Của Ô Tô Du Lịch

Tài liệu nghiên cứu Tổng quan về ổn định quay vòng của ô tô du lịch, tổng hợp lý thuyết và thực hành, cung cấp kiến thức chuyên sâu về .

• Tác giả: Tôn Thất Hiểu
• Người hướng dẫn: TS. Lâm Mai Long
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Khai Thác Và Bảo Trì Ô Tô, Máy Kéo
• Đề tài: Tổng Quan Về Ổn Định Quay Vòng Của Ô Tô Du Lịch
• Loại tài liệu: Luận Văn Thạc Sĩ
• Năm xuất bản: 2013
• Địa điểm: Tp. Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Ổn Định Quay Vòng Của Ô Tô Du Lịch Hiện Nay

Tính ổn định quay vòng của ô tô du lịch là khả năng duy trì quỹ đạo di chuyển theo ý muốn của người lái trong các điều kiện vận hành khác nhau. Khả năng này chịu ảnh hưởng bởi nhiều yếu tố, bao gồm sự phân bố tải trọng, điều kiện môi trường, tốc độ và đặc tính của hệ thống treo và lốp xe. Khi xe di chuyển trên đường với tốc độ cao, hiện tượng quay thân xe có thể xảy ra, gây mất an toàn lái xe. Việc nghiên cứu và cải thiện tính năng động học của xe là rất quan trọng để đảm bảo an toàn và hiệu suất vận hành. Các yếu tố như lực ly tâm, momen quay vòng, và độ bám đường đóng vai trò then chốt trong việc duy trì khả năng quay vòng ổn định. Các nghiên cứu trước đây thường bỏ qua biến dạng của lốp, dẫn đến sai lệch trong đánh giá tính ổn định. Do đó, việc xem xét các yếu tố này là cần thiết để có được đánh giá chính xác hơn về khả năng quay vòng của ô tô du lịch.

1.1. Tầm Quan Trọng Của Ổn Định Quay Vòng Với An Toàn Lái Xe

Ổn định quay vòng là yếu tố then chốt đảm bảo an toàn lái xe. Khi xe mất ổn định, người lái có thể mất kiểm soát, dẫn đến tai nạn. Các hệ thống như ESP (Hệ thống cân bằng điện tử), TCS (Hệ thống kiểm soát lực kéo), và ABS (Hệ thống chống bó cứng phanh) đóng vai trò quan trọng trong việc duy trì ổn định quay vòng. Việc hiểu rõ các yếu tố ảnh hưởng đến ổn định quay vòng giúp người lái có thể điều khiển xe an toàn hơn trong các tình huống khẩn cấp. Nghiên cứu về ổn định quay vòng cũng giúp các nhà sản xuất phát triển các công nghệ mới để cải thiện tính năng động học của xe.

1.2. Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Khả Năng Quay Vòng Của Ô Tô

Nhiều yếu tố ảnh hưởng đến khả năng quay vòng của ô tô du lịch, bao gồm: phân bố tải trọng, điều kiện đường xá, tốc độ, góc đánh lái, và đặc tính của lốp xe. Ảnh hưởng của lốp là một yếu tố quan trọng, vì lốp là điểm tiếp xúc duy nhất giữa xe và mặt đường. Độ bám đường của lốp ảnh hưởng trực tiếp đến khả năng quay vòng và ổn định của xe. Ngoài ra, các yếu tố như hệ thống lái và hệ thống treo cũng đóng vai trò quan trọng trong việc duy trì ổn định quay vòng.

II. Thách Thức Trong Đánh Giá Ổn Định Quay Vòng Ô Tô Du Lịch

Việc đánh giá ổn định quay vòng của ô tô du lịch gặp nhiều thách thức do sự phức tạp của các yếu tố ảnh hưởng. Các phương pháp truyền thống thường dựa trên các mô hình đơn giản hóa, bỏ qua các yếu tố quan trọng như biến dạng của lốp và ảnh hưởng của điều kiện đường xá. Thí nghiệm thực tế đòi hỏi chi phí lớn về thiết bị và thời gian. Do đó, cần có các phương pháp mô phỏng và phân tích tiên tiến hơn để đánh giá chính xác tính ổn định quay vòng. Việc xây dựng các mô hình toán học phức tạp và sử dụng các công cụ mô phỏng như LabVIEW có thể giúp giải quyết các thách thức này. Các nghiên cứu cần tập trung vào việc mô hình hóa chính xác các yếu tố như độ bám đường, lực ly tâm, và momen quay vòng để có được kết quả đáng tin cậy.

2.1. Hạn Chế Của Các Phương Pháp Đánh Giá Truyền Thống

Các phương pháp đánh giá truyền thống thường bỏ qua các yếu tố quan trọng như biến dạng của lốp và ảnh hưởng của điều kiện đường xá. Các mô hình đơn giản hóa không thể mô tả chính xác các hiện tượng phức tạp xảy ra trong quá trình quay vòng. Điều này dẫn đến sai lệch trong đánh giá tính ổn định và có thể gây ra các vấn đề an toàn. Cần có các phương pháp đánh giá tiên tiến hơn để khắc phục những hạn chế này.

2.2. Sự Cần Thiết Của Mô Hình Hóa Và Mô Phỏng Tiên Tiến

Mô hình hóa và mô phỏng tiên tiến là cần thiết để đánh giá chính xác ổn định quay vòng của ô tô du lịch. Các công cụ như LabVIEW cho phép xây dựng các mô hình toán học phức tạp và mô phỏng các điều kiện vận hành khác nhau. Điều này giúp các nhà nghiên cứu và kỹ sư có thể hiểu rõ hơn về các yếu tố ảnh hưởng đến ổn định quay vòng và phát triển các giải pháp cải thiện tính năng động học của xe.

2.3. Yêu Cầu Về Dữ Liệu Chính Xác Và Đáng Tin Cậy

Để có được kết quả mô phỏng chính xác, cần có dữ liệu chính xác và đáng tin cậy về các thông số của xe, điều kiện đường xá, và đặc tính của lốp xe. Việc thu thập và xử lý dữ liệu là một thách thức lớn, nhưng rất quan trọng để đảm bảo tính tin cậy của các kết quả mô phỏng. Các nghiên cứu cần tập trung vào việc phát triển các phương pháp thu thập và xử lý dữ liệu hiệu quả để cải thiện độ chính xác của các mô hình mô phỏng.

III. Phương Pháp Nghiên Cứu Ổn Định Quay Vòng Mô Hình Hóa Mô Phỏng

Nghiên cứu ổn định quay vòng của ô tô du lịch đòi hỏi phương pháp tiếp cận toàn diện, kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm. Mô hình hóa toán học và mô phỏng máy tính đóng vai trò quan trọng trong việc phân tích và đánh giá các yếu tố ảnh hưởng. Các mô hình cần xem xét các yếu tố như lực ly tâm, momen quay vòng, độ bám đường, và đặc tính của hệ thống lái và hệ thống treo. Sử dụng các công cụ như LabVIEW cho phép mô phỏng các điều kiện vận hành khác nhau và đánh giá tính ổn định của xe trong các tình huống khác nhau. Kết quả mô phỏng cần được kiểm chứng bằng các thí nghiệm thực tế để đảm bảo tính tin cậy.

3.1. Xây Dựng Mô Hình Toán Học Mô Tả Quỹ Đạo Quay Vòng

Xây dựng mô hình toán học là bước quan trọng trong nghiên cứu ổn định quay vòng. Mô hình cần mô tả chính xác quỹ đạo chuyển động của xe, bao gồm các yếu tố như góc đánh lái, vận tốc, và gia tốc. Các phương trình vi phân có thể được sử dụng để mô tả mối quan hệ giữa các yếu tố này. Mô hình cần xem xét các lực và momen tác dụng lên xe, bao gồm lực ly tâm, momen quay vòng, và lực cản. Việc xây dựng mô hình chính xác là cơ sở để phân tích và đánh giá tính ổn định của xe.

3.2. Sử Dụng LabVIEW Để Mô Phỏng Hệ Phương Trình Vi Phân

LabVIEW là công cụ mạnh mẽ để mô phỏng hệ phương trình vi phân mô tả quỹ đạo chuyển động của xe. LabVIEW cung cấp các công cụ và thư viện để xây dựng các mô hình phức tạp và mô phỏng các điều kiện vận hành khác nhau. Việc sử dụng LabVIEW cho phép các nhà nghiên cứu và kỹ sư có thể dễ dàng thay đổi các thông số của mô hình và đánh giá ảnh hưởng của chúng đến tính ổn định của xe. Kết quả mô phỏng có thể được hiển thị trực quan, giúp người dùng dễ dàng hiểu và phân tích.

3.3. Kiểm Chứng Mô Hình Bằng Thí Nghiệm Thực Tế

Kết quả mô phỏng cần được kiểm chứng bằng các thí nghiệm thực tế để đảm bảo tính tin cậy. Thí nghiệm có thể được thực hiện trên đường thử hoặc trong phòng thí nghiệm. Dữ liệu thu thập từ thí nghiệm có thể được sử dụng để điều chỉnh và cải thiện mô hình. Việc so sánh kết quả mô phỏng và thí nghiệm giúp các nhà nghiên cứu và kỹ sư có thể đánh giá độ chính xác của mô hình và đưa ra các kết luận chính xác về tính ổn định của xe.

IV. Ứng Dụng LabVIEW Khảo Sát Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Quay Vòng

LabVIEW là công cụ hữu ích để khảo sát các yếu tố ảnh hưởng đến ổn định quay vòng của ô tô du lịch. Các yếu tố như vận tốc, độ cứng của lốp, hệ số bám đường, và phân bố trọng lượng có thể được thay đổi trong mô phỏng để đánh giá ảnh hưởng của chúng đến tính ổn định. Kết quả mô phỏng có thể được hiển thị trực quan, giúp người dùng dễ dàng hiểu và phân tích. Việc sử dụng LabVIEW cho phép các nhà nghiên cứu và kỹ sư có thể nhanh chóng đánh giá các thiết kế khác nhau và tìm ra các giải pháp tối ưu để cải thiện tính năng động học của xe.

4.1. Ảnh Hưởng Của Vận Tốc Đến Ổn Định Quay Vòng Ô Tô

Vận tốc là yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến ổn định quay vòng. Khi vận tốc tăng, lực ly tâm cũng tăng, làm tăng nguy cơ mất ổn định. LabVIEW có thể được sử dụng để mô phỏng ảnh hưởng của vận tốc đến quỹ đạo chuyển động của xe. Kết quả mô phỏng có thể giúp người lái và các nhà thiết kế hiểu rõ hơn về giới hạn vận tốc an toàn cho các loại xe khác nhau.

4.2. Tác Động Của Độ Cứng Lốp Đến Khả Năng Quay Vòng

Độ cứng của lốp ảnh hưởng đến khả năng quay vòng và độ bám đường của xe. Lốp quá mềm có thể làm giảm độ ổn định, trong khi lốp quá cứng có thể làm giảm độ bám đường. LabVIEW có thể được sử dụng để mô phỏng ảnh hưởng của độ cứng của lốp đến quỹ đạo chuyển động của xe. Kết quả mô phỏng có thể giúp các nhà sản xuất lốp xe thiết kế các loại lốp có độ cứng phù hợp để tối ưu hóa tính năng động học của xe.

4.3. Vai Trò Của Hệ Số Bám Đường Trong Duy Trì Ổn Định

Hệ số bám đường là yếu tố then chốt trong việc duy trì ổn định quay vòng. Khi hệ số bám đường giảm, nguy cơ mất ổn định tăng lên. LabVIEW có thể được sử dụng để mô phỏng ảnh hưởng của hệ số bám đường đến quỹ đạo chuyển động của xe. Kết quả mô phỏng có thể giúp người lái và các nhà thiết kế hiểu rõ hơn về tầm quan trọng của việc duy trì độ bám đường tốt.

V. Kết Luận Hướng Phát Triển Nghiên Cứu Ổn Định Quay Vòng

Nghiên cứu ổn định quay vòng của ô tô du lịch là lĩnh vực quan trọng để đảm bảo an toàn lái xe và cải thiện tính năng động học của xe. Các phương pháp mô hình hóa và mô phỏng tiên tiến, như sử dụng LabVIEW, đóng vai trò quan trọng trong việc phân tích và đánh giá các yếu tố ảnh hưởng. Các nghiên cứu trong tương lai cần tập trung vào việc xây dựng các mô hình phức tạp hơn, xem xét các yếu tố như ảnh hưởng của gió, độ nghiêng của đường, và tương tác giữa các hệ thống điều khiển. Việc kết hợp giữa mô phỏng và thí nghiệm thực tế là cần thiết để đảm bảo tính tin cậy của các kết quả nghiên cứu.

5.1. Tổng Kết Các Kết Quả Nghiên Cứu Về Ổn Định Quay Vòng

Các nghiên cứu về ổn định quay vòng đã chỉ ra tầm quan trọng của các yếu tố như vận tốc, độ cứng của lốp, và hệ số bám đường. Các hệ thống như ESP, TCS, và ABS đóng vai trò quan trọng trong việc duy trì ổn định quay vòng. Tuy nhiên, vẫn còn nhiều thách thức trong việc đánh giá chính xác tính ổn định của xe trong các điều kiện vận hành khác nhau.

5.2. Hướng Phát Triển Của Công Nghệ Ổn Định Quay Vòng Ô Tô

Công nghệ ổn định quay vòng đang phát triển nhanh chóng, với sự ra đời của các hệ thống điều khiển tiên tiến và các vật liệu mới. Các nghiên cứu trong tương lai cần tập trung vào việc phát triển các hệ thống điều khiển thông minh hơn, có thể tự động điều chỉnh các thông số của xe để duy trì ổn định trong các tình huống khẩn cấp. Ngoài ra, việc sử dụng các vật liệu nhẹ và bền có thể giúp giảm trọng lượng của xe và cải thiện tính năng động học.

5.3. Tầm Quan Trọng Của Nghiên Cứu Ổn Định Quay Vòng Trong Tương Lai

Nghiên cứu ổn định quay vòng sẽ tiếp tục đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo an toàn lái xe và cải thiện tính năng động học của ô tô du lịch. Với sự phát triển của xe tự lái, việc nghiên cứu ổn định quay vòng càng trở nên quan trọng hơn, vì các hệ thống tự lái cần có khả năng duy trì ổn định trong mọi điều kiện vận hành.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1. Tổng quan  Tổng kết các kết quả thực hiện và viết bài báo cáo đề tài. Phƣơng pháp nghiên cứu  Đề tài chọn phương pháp nghiên cứu tái tạo mô hình quay vòng ô tô thực tế và sử dụng công cụ LabVIEW Control and Simulation để xác định, kiểm tra, phân tích từng yếu tố riêng lẻ tác động đến ổn định quay vòng. Việc nghiên cứu ổn định quỹ đạo quay vòng của ô tô du lịch theo hướng mô hình hóa, ứng dụng công cụ LabVIEW Control and Simulation để mô tả các yếu tố tác động trên máy tính sẽ giúp tiết kiệm được thời gian phát triển sản phẩm, cho kết quả tin cậy.

Ngoài ra, sử dụng quá trình mô phỏng để cung cấp cái nhìn sâu sắc về hoạt động của hệ thống động lực mà không thể tái tạo thuận tiện trong phòng thí nghiệm.  Bên cạnh đó, tìm và đọc những tài liệu, đề tài nghiên cứu khoa học có liên quan, các nguồn tài liệu trong và ngoài nước từ tạp chí, sách báo, từ mạng internet. Đồng thời, thường xuyên trao đổi với Thầy hướng dẫn để đề tài được đi đúng hướng nghiên cứu.  Phân tích, suy luận theo hướng lí thuyết ổn định quay vòng trong mô hình phẳng dựa vào các kiến thức nền đã được trang bị trong quá trình học đại học và cao học.

Trang 6 Chương 2. Cơ sở lý thuyết Chương 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2. Hệ trục tọa độ Dựa vào hệ trục tọa độ mà vị trí của ô tô được xác định, đồng thời có một đồng hồ đo thời gian để xác định vị trí của ô tô tại một thời điểm cụ thể. Hệ quy chiếu gắn tại trọng tâm ô tô Hệ quy chiếu quán tính được định nghĩa là hệ quy chiếu trong đó không xuất hiện lực quán tính.

Điều này có nghĩa là mọi lực tác động lên các vật thể trong hệ quy chiếu này đều có thể quy về các lực cơ bản. Theo định luật thứ nhất của Newton khi không bao hàm lực quán tính, một vật trong hệ quy chiếu quán tính sẽ giữ nguyên trạng thái đứng yên hay chuyển động thẳng đều khi tổng các lực cơ bản tác dụng lên vật bằng không. Tương tự định luật thứ hai của Newton hay các định luật cơ học khác, khi chỉ bao hàm lực cơ bản, sẽ chỉ đúng trong hệ quy chiếu quán tính, nơi không có lực quán tính. Hệ quy chiếu phi quán tính là hệ quy chiếu có xuất hiện lực quán tính.

Trong cơ học cổ điển, chúng là các hệ quy chiếu chuyển động có gia tốc so với hệ quy chiếu quán tính. Trong hệ quy chiếu này dạng của các định luật cơ học cổ điển chỉ chứa các lực cơ bản có thể thay đổi so với trong các hệ quy chiếu quán tính, do có Trang 7 Chương 2. Cơ sở lý thuyết thêm lực quán tính. Các định luật cơ học bao gồm cả lực quán tính sẽ không cần thay đổi.

Hệ quy chiếu tổng thể và hệ quy chiếu gắn với vật. Một hệ quy chiếu cố định được dùng để định vị toàn hệ, còn gọi là hệ quy chiếu quán tính và hệ quy chiếu gắn với vật được chọn cho mỗi vật trong hệ. Ô tô là một hệ thống cơ học biến dạng. Nếu gắn vào thân xe một hệ trục tọa độ đi qua trọng tâm ô tô, chúng ta có thể biểu thị sự biến dạng của hệ thống theo cả ba phương Cx, Cy, Cz.

Đặt trưng cho sự biến dạng đó là biến dạng của các phần tử đàn hồi, giảm chấn, bánh xe, khâu khớp đòn giằng, khung vỏ,… Ô tô là một cơ hệ đàn hồi chuyển động trên đường trong hệ trục tọa độ cố định (hệ trục tọa độ quán tính). Các dịch chuyển của ô tô theo các trục tọa độ gây nên các chuyển vị dọc theo 3 trục và quay quanh 3 trục, như vậy có thể coi trong hệ trục tọa độ không gian 3 chiều, chuyển động của trọng tâm ô tô được xem xét bởi 6 chuyển vị. Tùy mục đích khảo sát mà có thể xem xét các chuyển vị này là đồng thời hay độc lập. Khi khảo sát quỹ đạo chuyển động quan trọng hơn cả là chuyển vị theo tọa độ mặt đường GXYZ (hệ trục tọa độ quán tính) biểu diễn bằng tọa độ X, Y, Z và góc quay thân xe 𝜓.

Hệ thống cơ học ở đây có tính chất đàn hồi, do vậy quy luật của chúng cũng phức tạp. Ở mức độ đơn giản ta có thể biểu thị mối quan hệ hệ thống cơ học của ô tô như hình (2. Hệ trục tọa độ xét chuyển vị của ô tô Trang 8 Chương 2. Cơ sở lý thuyết Chuyển động của ô tô trên nền đường phụ thuộc rất nhiều vào mối quan hệ của bánh xe trên nền đường.

Ngày nay, do ô tô chỉ sử dụng các loại bánh xe cao su, hay còn gọi là bánh xe đàn hồi cho nên trong chương này chỉ tính cho trường hợp bánh xe đàn hồi. Nếu gắn vào bánh xe một hệ trục tọa độ không gian ba chiều, bánh xe sẽ chịu các lực dọc (theo phương Cx), lực ngang (theo phương Cy), lực thẳng đứng (theo phương Cz), đồng thời nó cũng chịu các mô men Mx (quay quanh trục Cx), My (quay quanh trục Cy) và mô men Mz (quay quanh trục Cz). Các lực và mô men này luôn biến đổi và phụ thuộc vào tốc độ quay và khả năng biến dạng của bánh xe. Xét trong khoảng thời gian ngắn bánh xe có thể được coi là lăn đều, tâm quay của bánh xe là tâm trục, đây là trạng thái cơ sở để khảo sát.

Trước khi xây dựng mô hình khảo sát cho xe, cần thiết phải thiết lập hệ trục tọa. Hệ trục tọa độ gắn lên xe cần khảo sát gọi là hệ trục tọa độ địa phương Bxyz (hệ trục tọa độ tương đối) được gắn vào trọng tâm C của xe, để biết được trong một khoảng thời gian khảo sát vị trí của trọng tâm xe nằm ở đâu thì cần phải có hệ trục tọa độ cố định GXYZ (hệ trục tọa độ tuyệt đối) gắn trên mặt đường như trên hình (2. Các dịch chuyển của ô tô theo các trục tọa độ gây nên các chuyển vị dọc theo ba phương và quay quanh ba trục, như vậy có thể coi trong hệ trục tọa độ không gian ba chiều, chuyển động của trọng tâm ô tô được xem xét bởi 6 chuyển vị được mô tả trên hình (2. Tùy theo mục đích khảo sát mà có thể xem xét các chuyển vị này là đồng thời hay độc lập.

Khi khảo sát chuyển động quan trọng hơn cả là chuyển vị theo tọa độ mặt đường (tọa độ cố định) GXYZ biểu diễn bằng tọa độ x0, y0 và góc quay thân xe 𝜓. Do hệ thống cơ học ở đây có tính chất đàn hồi nên tích chất của nó rất phức tạp. Để chỉ sự định hướng của xe, chúng ta dùng ba góc: góc xoay quanh trục Cx là 𝜑, góc xoay quanh trục Cy là 𝜃, góc xoay quanh trục Cz là 𝜓. Ta có vận tốc xoay quanh các trục Cx, Cy, Cz lần lượt là đạo hàm của các góc: 𝜑=𝑝 (2.2) Trang 9 Chương 2.3) Lực và mô men xe nhận được từ đất và môi trường là hệ thống lực (F, M).

Hệ thống lực này được biểu diễn trong hệ trục tọa độ gắn với xe như sau: 𝐵𝐹 = 𝐹𝑥 𝑖 + 𝐹𝑦 𝑗 + 𝐹𝑧 𝑘 (2.4) Trong đó: 𝐵𝐹 : lực F trong hệ trục tọa độ gắn với ô tô (B) 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧 : Lực F được chiếu lên các trục Cx, Cy, Cz của hệ trục tọa độ gắn với xe. 𝑖, 𝑗, 𝑘 là các véc tơ đơn vị của hệ trục tọa độ. Lực dọc 𝐹𝑥 : là lực tác dụng dọc theo trục Cx. Kết quả lực 𝐹𝑥 > 0 nếu xe tăng tốc, và 𝐹𝑥 < 0 nếu xe phanh.

Lực dọc hay còn gọi là lực kéo. Lực ngang 𝐹𝑦 : là lực vuông góc với với lực 𝐹𝑥 và 𝐹𝑧. Kết quả lực 𝐹𝑦 > 0 nếu xe chuyển động sang trái (hướng nhìn của người tài xế). Lực ngang thường xuất hiện khi xe quay vòng đó là nguyên nhân chính gây mô men xoay xe theo trục thẳng góc với mặt đất.

Lực thẳng đứng 𝐹𝑧 : là thành phần lực vuông góc với mặt phẳng đất. Kết quả lực 𝐹𝑧 > 0 nếu xe nhấc lên. Lực thẳng đứng hay còn gọi là tải trọng của xe. Vị trí và hướng của xe trong tọa độ gắn lên xe thì được xét với một hệ trục tọa độ gắn liền với mặt đất.

Động lực học newtơn-euler Trong cơ học cổ điển, khối lượng có giá trị không đổi, bất kể chuyển động của vật. Do đó, phương trình định luật 2 Newton trở thành: 𝑑𝑝 𝑑𝑚 𝑣 𝑑𝑣 𝐹= = =𝑚 (2.6) Với: m: khối lượng của vật [kg] 𝑎: gia tốc của vật [m/s2]. Trang 10 Chương 2. Cơ sở lý thuyết Như vậy, trong cơ học cổ điển, tổng ngoại lực bằng tích của khối lượng và gia tốc.

Cũng trong cơ học cổ điển, khi không xét tới lực quán tính, định luật 2 giống như định luật 1 là chỉ đúng trong hệ quy chiếu quán tính. Khi áp dụng cho hệ quy chiếu không quán tính, cần thêm vào lực quán tính. Giả sử ô tô là một khối cứng giống như một hộp chuyển động trên một bề mặt phẳng. Xe cứng có một chuyển động phẳng với ba bậc tự do là chuyển động theo hướng Cx, chuyển động theo hướng Cy và quay xung quanh trục Cz như hình (2.

Xe cứng trong một chuyển động trên mặt phẳng Véc tơ vận tốc của xe được biểu diễn trên tọa gắn trên xe: 𝑣𝑥 𝐵𝑉𝐶 = 𝑣𝑦 (2.7) 0 Trong đó 𝑣𝑥 là thành phần hướng phía trước, 𝑣𝑦 là bộ phận vuông góc của v. Véc tơ vận tốc trong hệ trục tọa độ gắn tại mặt đất G tính theo véc tơ vận tốc trong tọa độ gắn với xe B.8) Trong đó: 𝐺𝑉𝐶 : vận tốc của ô tô trong hệ trục tọa độ gắn với mặt đường G Trang 11 Chương 2. Cơ sở lý thuyết 𝐺𝑅𝐵 : ma trận chuyển hệ trục tạo độ gắn lên ô tô B sang hệ trục tọa độ gắn với mặt đất G 𝐵𝑉𝐶 : vận tốc của ô tô trong hệ trục tọa độ gắn với mặt đường G Ta có véc tơ chuyển hệ trục tọa độ dạng ma trận.9) 0 0 1 Vận tốc của ô tô xét trong hệ trục tọa độ gắn với mặt đất G là: 𝑣𝑋 𝑐𝑜𝑠𝜓 −𝑠𝑖𝑛𝜓 0 𝑣𝑥 𝑣𝑌 = 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0 𝑣𝑦 (2.11) 0 Và vì vậy thành phần gia tốc là: 𝑣𝑋 𝑣𝑥 − 𝜓𝑣𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜓 − 𝑣𝑦 + 𝜓𝑣𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑣𝑌 = 𝑣𝑦 + 𝜓𝑣𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝑣𝑥 − 𝜓𝑣𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜓 (2.12) 0 0 Ta có phương trình định luật 2 Newton cho chuyển động trong tọa độ gắn với mặt đất là: 𝐺𝐹𝐶 = 𝑚𝐺𝑉𝑐 (2.