Đồ án: Thiết kế xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn (ĐH Xây Dựng)

Luận văn tốt nghiệp ngành máy xây dựng: Thiết kế xe vận chuyển tự động pallet 1.5 tấn. Giải pháp nâng cao hiệu quả vận chuyển trong xây dựng.

• Tác giả: Đỗ Quang Thoát
• Người hướng dẫn: Ths. Nguyễn Tiến Nam
• Trường học: Trường Đại Học Xây Dựng
• Chuyên ngành: Máy Xây Dựng
• Đề tài: Thiết Kế Xe Vận Chuyển Tự Động Pallet Tải Trọng Nâng 1,5 Tấn
• Loại tài liệu: Đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2022
• Địa điểm: Hà Nội

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Thiết Kế Xe Vận Chuyển Pallet Tự Động 1

Xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn, hay còn gọi là AGV pallet 1.5 tấn, đang trở thành một giải pháp quan trọng trong tự động hóa kho hàng và nhà máy. Việc sử dụng các hệ thống này giúp tăng hiệu quả, giảm chi phí lao động, và cải thiện độ an toàn. Đồ án tốt nghiệp này tập trung vào việc thiết kế một xe vận chuyển tự động pallet 1.5 tấn hoạt động trong môi trường nhà kho và nhà máy sản xuất. Mục tiêu là tạo ra một thiết bị có khả năng di chuyển pallet một cách an toàn và hiệu quả, đồng thời tích hợp các công nghệ hiện đại để tối ưu hóa quy trình logistics. AGV được xem là giải pháp tự động hóa kho hàng tối ưu. Theo tài liệu gốc, "AGV là một loại xe tự hành sử dụng tại nước ngoài trong các ngành công nghiệp dùng để chuyên chở tự động...với Việt Nam loại xe này vẫn chưa được áp dụng nhiều trong thực tế.". Điều này cho thấy tiềm năng phát triển của loại xe này tại thị trường Việt Nam. Việc nghiên cứu và phát triển các giải pháp giải pháp logistics tự động như robot tự hành trong kho là vô cùng cần thiết để nâng cao năng lực cạnh tranh của các doanh nghiệp.

1.1. Vai Trò của Xe AGV 1.5 Tấn trong Kho và Nhà Máy

Xe AGV 1.5 tấn đóng vai trò then chốt trong việc tự động hóa các hoạt động vận chuyển trong kho và nhà máy. Chúng giúp giảm sự phụ thuộc vào lao động thủ công, giảm thiểu sai sót, và tăng tốc độ xử lý hàng hóa. Các xe này có thể được lập trình để di chuyển theo các tuyến đường cố định hoặc linh hoạt, tùy thuộc vào yêu cầu của từng ứng dụng cụ thể. Ngoài ra, lợi ích xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn còn nằm ở khả năng hoạt động liên tục 24/7, giúp tăng năng suất và hiệu quả của quy trình logistics. Tích hợp AGV vào hệ thống quản lý kho (WMS) và hệ thống hoạch định nguồn lực doanh nghiệp (ERP) giúp tối ưu hóa việc điều phối và quản lý hàng tồn kho.

1.2. Các Loại Hình Xe Vận Chuyển Pallet Tự Động 1.5 Tấn

Hiện nay, có nhiều loại hình xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn khác nhau, mỗi loại được thiết kế để phù hợp với các ứng dụng và môi trường làm việc khác nhau. Các loại phổ biến bao gồm xe nâng pallet tự động, xe kéo pallet tự động, và xe đa năng có thể thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau. Theo tài liệu, một số loại AGV phổ biến bao gồm: Xe kéo, Xe chở, Xe đẩy, và Xe nâng. Mỗi loại có những ưu và nhược điểm riêng, cần được cân nhắc kỹ lưỡng khi lựa chọn. Ví dụ, robot nâng pallet 1.5 tấn thường được sử dụng trong các kho hàng có không gian hạn chế, trong khi xe kéo pallet tự động phù hợp với các ứng dụng yêu cầu vận chuyển hàng hóa trên khoảng cách dài.

II. Thách Thức Thiết Kế Xe AGV Pallet Tự Động 1

Việc thiết kế AGV pallet 1.5 tấn không phải là một nhiệm vụ đơn giản. Có nhiều thách thức kỹ thuật và kinh tế cần được giải quyết để đảm bảo rằng xe hoạt động hiệu quả, an toàn, và có chi phí hợp lý. Một trong những thách thức lớn nhất là đảm bảo độ chính xác và tin cậy của hệ thống dẫn đường. Các xe AGV cần có khả năng di chuyển một cách chính xác trong môi trường phức tạp, tránh va chạm với các vật cản, và tuân thủ các quy tắc an toàn. Bên cạnh đó, việc lựa chọn các thành phần và vật liệu phù hợp cũng là một yếu tố quan trọng để đảm bảo độ bền và tuổi thọ của xe. Theo tài liệu, "...Việc thiết kế được dòng AGV nâng pallet là một lợi thế lớn với các nhà sản xuất AGV."

2.1. Độ Chính Xác và Tin Cậy của Hệ Thống Dẫn Đường

Hệ thống dẫn đường là trái tim của một chiếc xe AGV. Để đảm bảo độ chính xác và tin cậy, các nhà thiết kế cần lựa chọn các công nghệ dẫn đường phù hợp, chẳng hạn như dẫn đường bằng laser, dẫn đường bằng từ trường, dẫn đường bằng thị giác, hoặc dẫn đường bằng quán tính. Mỗi công nghệ có những ưu điểm và nhược điểm riêng, cần được cân nhắc kỹ lưỡng dựa trên yêu cầu của từng ứng dụng. Ví dụ, AGV dẫn đường bằng laser có độ chính xác cao nhưng có thể bị ảnh hưởng bởi bụi và các vật cản trong môi trường làm việc. AGV dẫn đường bằng từ trường ít bị ảnh hưởng bởi môi trường nhưng có độ chính xác thấp hơn.

2.2. An Toàn và Các Yếu Tố Cảm Biến Cho Xe Vận Chuyển

An toàn là một yếu tố quan trọng hàng đầu trong thiết kế xe AGV. Các xe cần được trang bị các cảm biến và hệ thống an toàn để tránh va chạm với người và vật cản. Các cảm biến phổ biến bao gồm cảm biến siêu âm, cảm biến laser, và camera. Ngoài ra, xe cũng cần có hệ thống phanh khẩn cấp và hệ thống cảnh báo để đảm bảo an toàn trong mọi tình huống. Các tiêu chuẩn an toàn quốc tế và khu vực cần được tuân thủ nghiêm ngặt trong quá trình thiết kế và sản xuất xe AGV. Cảm biến cho xe vận chuyển pallet tự động đóng vai trò quan trọng trong việc phát hiện vật cản và đảm bảo an toàn.

2.3. Lựa Chọn Vật Liệu và Các Yếu Tố Về Độ Bền

Vật liệu và các thành phần của xe AGV cần được lựa chọn kỹ lưỡng để đảm bảo độ bền và tuổi thọ của xe. Các vật liệu cần có khả năng chịu tải cao, chống ăn mòn, và chịu được các điều kiện khắc nghiệt trong môi trường làm việc. Các thành phần cơ khí, điện tử, và thủy lực cần được lựa chọn từ các nhà cung cấp uy tín để đảm bảo chất lượng và độ tin cậy. Bảo trì AGV thường xuyên là yếu tố then chốt để đảm bảo tuổi thọ và hiệu suất của xe.

III. Phương Pháp Thiết Kế Hệ Thống Dẫn Động Xe Nâng Tự Động 1

Hệ thống dẫn động đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo khả năng di chuyển của xe AGV. Việc lựa chọn phương pháp thiết kế hệ thống dẫn động phù hợp là một yếu tố quan trọng để đạt được hiệu suất và độ tin cậy cao. Có nhiều phương pháp thiết kế hệ thống dẫn động khác nhau, mỗi phương pháp có những ưu điểm và nhược điểm riêng. Một số phương pháp phổ biến bao gồm sử dụng động cơ điện, động cơ thủy lực, hoặc động cơ khí nén. Việc lựa chọn động cơ cần dựa trên yêu cầu về tải trọng, tốc độ, và độ chính xác của xe. Theo tài liệu, hệ thống dẫn động di chuyển được tính toán dựa trên lực cản di chuyển, lựa chọn động cơ phù hợp. Việc lựa chọn pin cho xe vận chuyển pallet tự động cũng rất quan trọng, ảnh hưởng đến thời gian hoạt động và hiệu suất của xe.

3.1. Tính Toán Lực Cản và Lựa Chọn Động Cơ

Việc tính toán lực cản là một bước quan trọng trong thiết kế hệ thống dẫn động. Lực cản bao gồm lực ma sát, lực cản của dốc, và lực cản của gió. Việc tính toán chính xác lực cản giúp lựa chọn động cơ có công suất phù hợp, tránh tình trạng động cơ quá tải hoặc hoạt động không hiệu quả. Các yếu tố như loại bánh xe, bề mặt đường, và độ dốc cần được xem xét trong quá trình tính toán. Theo tài liệu, các phương án dẫn động khác nhau cần được cân nhắc dựa trên các yếu tố như hiệu suất truyền động, số lượng động cơ sử dụng, và độ linh hoạt trong di chuyển. Tỷ số truyền của hộp giảm tốc cũng cần được tính toán để đảm bảo tốc độ và mô-men xoắn phù hợp.

3.2. Thiết Kế Hệ Thống Truyền Động và Bánh Xe

Hệ thống truyền động đóng vai trò quan trọng trong việc truyền lực từ động cơ đến bánh xe. Có nhiều loại hệ thống truyền động khác nhau, chẳng hạn như truyền động bằng xích, truyền động bằng đai, và truyền động bằng bánh răng. Việc lựa chọn hệ thống truyền động cần dựa trên yêu cầu về độ bền, hiệu suất, và chi phí. Bánh xe cũng là một yếu tố quan trọng trong thiết kế hệ thống dẫn động. Loại bánh xe cần được lựa chọn dựa trên yêu cầu về tải trọng, độ bám dính, và khả năng chịu mài mòn. Các yếu tố như kích thước bánh xe, vật liệu bánh xe, và thiết kế gai lốp cần được xem xét kỹ lưỡng.

IV. Giải Pháp Thiết Kế Hệ Thống Nâng Hạ Cho Xe AGV 1

Hệ thống nâng hạ là một phần không thể thiếu của xe AGV. Hệ thống này cho phép xe nâng và di chuyển pallet một cách dễ dàng và an toàn. Có nhiều giải pháp thiết kế hệ thống nâng hạ khác nhau, mỗi giải pháp có những ưu điểm và nhược điểm riêng. Một số giải pháp phổ biến bao gồm sử dụng hệ thống thủy lực, hệ thống khí nén, hoặc hệ thống cơ khí. Việc lựa chọn hệ thống nâng hạ cần dựa trên yêu cầu về tải trọng, chiều cao nâng, và tốc độ nâng. Theo tài liệu, xy lanh thủy lực được chọn để nâng pallet, và các thông số cần tính toán bao gồm đường kính xy lanh, lưu lượng, và công suất. Việc sử dụng hệ thống vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn giúp tối ưu hóa quá trình nâng hạ và vận chuyển.

4.1. Lựa Chọn Xy Lanh Thủy Lực và Tính Toán Thông Số

Xy lanh thủy lực là một thành phần quan trọng của hệ thống nâng hạ. Việc lựa chọn xy lanh thủy lực cần dựa trên yêu cầu về tải trọng nâng, chiều cao nâng, và tốc độ nâng. Các thông số quan trọng cần tính toán bao gồm đường kính xy lanh, áp suất làm việc, lưu lượng dầu, và công suất cần thiết. Các yếu tố như loại dầu thủy lực, nhiệt độ làm việc, và độ bền của xy lanh cũng cần được xem xét. Theo tài liệu, các thông số đầu vào cần lựa chọn bao gồm trọng lượng hàng cần nâng, tốc độ di chuyển lớn nhất, chiều cao nâng, và thời gian nâng. Áp lực làm việc của xy lanh và hệ thống cũng cần được chọn phù hợp.

4.2. Thiết Kế Cụm Càng Nâng và Con Lăn Tỳ

Cụm càng nâng là một thành phần quan trọng trong hệ thống nâng hạ. Cụm càng nâng cần được thiết kế để có khả năng chịu tải cao và đảm bảo an toàn trong quá trình nâng hạ pallet. Con lăn tỳ giúp giảm ma sát và đảm bảo sự ổn định của cụm càng nâng. Các yếu tố như vật liệu chế tạo, kích thước, và thiết kế của cụm càng nâng và con lăn tỳ cần được xem xét kỹ lưỡng. Theo tài liệu, các yếu tố như chiều dài càng nâng, khoảng cách càng, và khoảng cách từ con lăn tỳ đến điểm đặt tải cần được xác định dựa trên kích thước của pallet sử dụng.

V. Ứng Dụng Xe Vận Chuyển Pallet Tự Động 1

Ứng dụng của xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn ngày càng trở nên phổ biến trong nhiều ngành công nghiệp khác nhau. Các xe AGV được sử dụng để vận chuyển hàng hóa trong kho hàng, nhà máy sản xuất, trung tâm phân phối, và các cơ sở logistics. Việc sử dụng xe AGV giúp tăng hiệu quả, giảm chi phí lao động, và cải thiện độ an toàn. Theo tài liệu, xe AGV có thể được ứng dụng trong các nhà máy và kho vận tại Việt Nam. Việc sử dụng xe AGV phù hợp với yêu cầu công nghệ trong nước và có thể tương thích với nhiều loại pallet khác nhau.

5.1. Trong Ngành Sản Xuất và Kho Hàng

Trong ngành sản xuất, xe AGV được sử dụng để vận chuyển nguyên vật liệu, bán thành phẩm, và thành phẩm giữa các công đoạn sản xuất khác nhau. Việc sử dụng xe AGV giúp giảm thời gian chờ đợi, tăng tốc độ sản xuất, và giảm thiểu sai sót. Trong kho hàng, xe AGV được sử dụng để vận chuyển hàng hóa từ khu vực nhập hàng đến khu vực lưu trữ, và từ khu vực lưu trữ đến khu vực xuất hàng. Việc sử dụng xe AGV giúp tối ưu hóa không gian kho hàng, giảm chi phí lưu trữ, và tăng tốc độ xử lý đơn hàng. Xe AGV đặc biệt hữu ích trong môi trường làm việc nguy hiểm hoặc đòi hỏi độ chính xác cao.

5.2. Trong Các Trung Tâm Phân Phối và Logistics

Trong các trung tâm phân phối và logistics, xe AGV được sử dụng để vận chuyển hàng hóa giữa các khu vực khác nhau, chẳng hạn như khu vực nhận hàng, khu vực phân loại, khu vực đóng gói, và khu vực xuất hàng. Việc sử dụng xe AGV giúp tăng tốc độ xử lý đơn hàng, giảm chi phí vận chuyển, và cải thiện độ chính xác. Xe AGV cũng có thể được sử dụng để vận chuyển hàng hóa giữa các trung tâm phân phối khác nhau, giúp tối ưu hóa quy trình logistics và giảm thời gian giao hàng.

VI. Kết Luận và Hướng Phát Triển Xe Vận Chuyển Pallet Tự Động

Xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn là một giải pháp tiềm năng để tự động hóa các quy trình logistics và sản xuất. Thiết kế và phát triển của các xe AGV đòi hỏi sự kết hợp giữa kiến thức kỹ thuật, kinh nghiệm thực tế, và sự sáng tạo. Các nghiên cứu trong tương lai nên tập trung vào việc cải thiện độ chính xác và tin cậy của hệ thống dẫn đường, tăng cường an toàn, và giảm chi phí sản xuất. Theo tài liệu, AGV hiện chưa được ứng dụng nhiều ở Việt Nam, nên tiềm năng phát triển là rất lớn. Việc trang bị cho thế hệ trẻ những kiến thức và kỹ năng về AGV là rất quan trọng.

6.1. Tổng Kết Các Kết Quả Nghiên Cứu và Thiết Kế

Đồ án này đã trình bày một phương pháp thiết kế xe vận chuyển pallet tự động 1.5 tấn, bao gồm việc lựa chọn các thành phần phù hợp, tính toán các thông số kỹ thuật, và thiết kế các hệ thống dẫn động và nâng hạ. Các kết quả nghiên cứu cho thấy rằng xe AGV có thể hoạt động hiệu quả và an toàn trong môi trường nhà kho và nhà máy sản xuất. Các thiết kế đã được kiểm tra và xác nhận bằng phần mềm mô phỏng, đảm bảo rằng xe có khả năng chịu tải cao và hoạt động ổn định. Các thông số của từng bộ phận được lựa chọn dựa trên yêu cầu cụ thể của dự án.

6.2. Hướng Phát Triển và Nghiên Cứu Trong Tương Lai

Trong tương lai, các nghiên cứu nên tập trung vào việc phát triển các công nghệ dẫn đường tiên tiến hơn, chẳng hạn như sử dụng trí tuệ nhân tạo và học máy để cải thiện khả năng nhận diện và tránh vật cản. Ngoài ra, việc phát triển các hệ thống quản lý năng lượng hiệu quả hơn cũng là một hướng đi quan trọng. Các xe AGV cần có khả năng hoạt động liên tục trong thời gian dài mà không cần sạc pin thường xuyên. Cuối cùng, việc giảm chi phí sản xuất và bảo trì xe AGV là một yếu tố quan trọng để thúc đẩy sự lan rộng của công nghệ này. Cần có sự hợp tác giữa các nhà nghiên cứu, nhà sản xuất, và người sử dụng để đạt được các mục tiêu này.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ KHO VÀ THIẾT BỊ TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG NHÀ KHO TỰ ĐỘNG 13 1. Lịch sử phát triển của hệ thống nhà kho tự động 13 1. Nhà kho là gì 13 1.

Lịch sử phát triển của nhà kho 13 1. Kho tự động 15 1. Kho tự động là gì 15 1. Các dấu mốc phát triển của nhà kho tự động 15 1.

Các ưu điểm của kho tự động 16 1. Các thiết bị trong kho tự động phổ biến 17 1. Thiết bị vận hành thông thường 17 1. Kệ chứa hàng 18 1.

Xe nâng tay 18 1. Xe nâng điện (Forklift) 19 1. Thiết bị vận hành tự động AGV 20 1. Cấu tạo chung AGV 20 1.

AGV ứng dụng cho Pallet 22 1. Một số dạng dẫn động của AGV 24 1. Giới thiệu máy thiết kế 26 1. Phương án thiết kế máy 27 CHƯƠNG 2.

TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CƠ BẢN 28 2. Lựa chọn các thông số đầu vào 28 2. Tính toán hệ dẫn động di chuyển 28 2. Tính toán lực cản di chuyển 28 2.

Tính toán động cơ di chuyển 29 5 2. Các phương án dẫn động 29 2. Tính toán công suất di chuyển 30 2. Lựa chọn động cơ di chuyển 31 2.

Kiểm tra khả năng bám 35 2. Tính toán hệ dẫn động nâng hạ thuỷ lực 36 2. Nguyên lý hoạt động 36 2. Chọn và tính toán xy lanh thuỷ lực 37 2.

Thông số đầu vào 37 2. Tính toán các thông số 37 2. Tính toán và chọn trạm nguồn thuỷ lực 39 2. Tính toán thông số bơm 39 2.

Tính toán thông số đường dây thuỷ lực 40 2. Tính toán thông số van phân phối 40 2. Tính toán thông số van an toàn 41 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ CỤM CÀNG NÂNG 43 3.

Kết cấu cụm càng nâng 43 3. Sơ đồ tính toán cụm càng nâng 43 3. Thiết kế cụm càng nâng 44 3. Tính kiểm tra liên kết hàn của cụm càng nâng 47 3.

Tính toán cụm con lăn tỳ 48 3. Tính toán trục bắt con lăn 48 3. Tính chọn vòng bi 49 CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ KHUNG MÁY 51 4.

Kết cấu khung máy 51 4. Bố trí không gian khung chứa thiết bị 51 4. Kết cấu khung chịu lực 52 4. Sơ đồ tính toán khung chịu lực 52 4.

Thiết kế khung chịu lực 53 4. Tính kiểm tra liên kết khung chịu lực 56 4. Tính kiểm tra liên kết hàn của cụm dầm chốt xoay phía trước 56 4. Tính kiểm tra liên kết hàn tai bắt chốt xoay phía sau 56 4.

Kiểm tra liên kết giữa khung máy và xy lanh thuỷ lực 57 CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG DI CHUYỂN 59 6 5. Kết cấu hệ dẫn động di chuyển 59 5. Thiết kế bộ truyền xích 60 5.

Tính toán bộ truyền xích 60 5. Xác định các thông số đầu vào 60 5. Xác định các thông số xích 60 5. Kiểm nghiệm xích về số lần va đập 61 5.

Xác định thông số hình học đĩa xích 61 5. Xác định lực tác dụng lên trục 62 5. Tính toán trục động cơ 63 5. Lựa chọn vật liệu 64 5.

Xác định đường kính trục 64 5. Kiểm nghiệm trục 65 5. Tính toán trục bánh xe chủ động 67 5. Lựa chọn vật liệu 67 5.

Xác định đường kính trục 67 5. Kiểm nghiệm trục 69 5. Tính chọn ổ đỡ trục 70 5. Tính toán chốt xoay phía trước 71 5.

Lựa chọn vật liệu 71 5. Xác định đường kính chốt 72 5. Kiểm nghiệm trục 72 5. Tính toán chốt xoay phía sau 74 5.

Lựa chọn vật liệu 74 5. Xác định đường kính chốt 74 5. Kiểm nghiệm trục 75 CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 7 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng số Nội dung Trang Bảng 1.1 Lịch sử phát triển kho tự động 16 Bảng 2.1 Bảng thông số động cơ ZD BLDC 750W 32 Bảng 5.1 Bảng thông số xích và đĩa xích 57 8 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình số Nội dung Trang Hình 1.1 Nhà kho công ty sữa Vinamilk, Việt Nam 13 Hình 1.2 Kho hàng của công ty Amazon 15 Hình 1.3 Các loại Pallet hay sử dụng 18 Hình 1.4 Giá kệ lưu hàng trong kho 19 Hình 1.5 Xe nâng tay tải trọng 2.5 tấn 19 Xe nâng điện của hãng TOYOTA, tải trọng nâng 3 19 Hình 1.7 Cấu tạo chung AGV 20 Hình 1.8 Xe kéo của hãng MOVEXX 21 Hình 1.9 Xe chở (Unit Load Vehicle) 21 Hình 1.10 Xe đẩy (Cart Vehicle) 22 Hình 1.11 Xe nâng ( Fork Vehicle) 22 Hình 1.12 AGV KIVA của công ty AMAZON, Mỹ 23 Hình 1.13 AGV của hãng MIR 23 Hình 1.14 AGV của hãng Nipper 24 Hình 1.15 AGV của hãng JBT 24 Hình 1.16 AGV sử dụng các bánh cố dịnh 24 Hình 1.17 AGV sử dụng lò xo treo bánh chủ động 25 Hình 1.18 AGV sử dụng cầu cân bằng 26 Hình 1.19 Cấu tạo sơ bộ AGV nâng pallet 27 Hình 2.1 Lực cản di chuyển của AGV 28 Hình 2.2 Phương án dẫn động 01 30 Hình 2.3 Phương án dẫn động 02 30 Hình 2.4 Động cơ BLDC 21 Hình 2.5 Động cơ bước 32 Hình 2.6 Động cơ servo 33 Hình 2.7 Bố trí xy lanh trên khung 36 Hình 2.8 Sơ đồ thuỷ lực 37 Hình 2.9 Thông số xy lanh thuỷ lực 37 Hình 2.10 Kết cấu xy lanh thuỷ lực 37 9 Hình 2.11 Hình ảnh van phân phối 2/2 41 Hình 2.12 Hình ảnh van an toàn 41 Hình 2.13 Hình ảnh trạm nguồn thuỷ lực 42 Hình 3.1 Kết cấu cụm càng nâng 43 Hình 3.2 Thông số kích thước cụm càng nâng 43 Hình 3.3 Sơ đồ ngoại lực tác dụng và phản lực cụm càng nâng 44 Hình 3.4 Mặt cắt ngang dầm 45 Hình 3.5 Sơ bộ kết cấu cụm khung càng nâng 45 Hình 3.6 Phổ ứng suất trên cụm càng nâng 46 Hình 3.7 Chuyển vị tổng thể của cụm càng nâng 46 Hình 3.8 Chuyển vị theo phương X của cụm càng nâng 46 Hình 3.9 Chuyển vị theo phương Y của cụm càng nâng 46 Hình 3.10 Chuyển vị theo phương Z của cụm càng nâng 46 Hình 3.11 Kết cấu cụm con lăn tỳ 48 Sơ đồ lực tác dụng và biểu đồ nội lực trục bắt con lăn 48 Hình 3.13 Hình ảnh và thông số vòng bi 49 Hình 4.1 Kết cấu khung máy 54 Hình 4.2 Kết cấu khung chứa thiết bị 54 Hình 4.3 Kết cấu khung chịu lực 55 Hình 4.4 Thông số kích thước cụm khung chịu lực 55 Hình 4.5 Sơ đồ ngoại lực tác dụng và phản lực khung chịu lực 56 Hình 4.6 Sơ bộ kết cấu dầm 56 Hình 4.7 Sơ bộ kết cấu cụm tai bắt chốt phía sau 57 Hình 4.8 Phổ ứng suất trên khung chịu lực 58 Hình 4.9 Chuyển vị tổng thể khung chịu lực 58 Hình 4.10 Chuyển vị theo phương X trên khung chịu lực 58 Hình 4.11 Chuyển vị theo phương Y trên khung chịu lực 58 Hình 4.12 Chuyển vị theo phương Z trên khung chịu lực 58 Hình 4.13 Liên kết bu lông giữa khung máy và xy lanh 60 Hình 5.1 Kết cấu hệ dẫn động di chuyển 59 Hình 5.2 Sơ đồ cấu tạo bộ truyền xích 60 Hình 5.3 Kết cấu đĩa xích chủ động 62 10 Hình 5.4 Cụm động cơ 63 Hình 5.5 Sơ đồ lực và biểu đồ momen trục động cơ 64 Hình 5.6 Kết cấu trục động cơ 65 Hình 5.7 Kết cấu cụm bánh xe chủ động 67 Hình 5.8 Sơ đồ lực tác dụng và biểu đồ momen tại trục bánh 68 xe Hình 5.9 Kết cấu trục bánh chủ động 68 Hình 5.10 Kết cấu cụm chốt xoay phía trước 71 Hình 5.11 Sơ đồ lực tác dụng và biểu đồ momen chốt xoay phía 72 trước Hình 5.12 Kết cấu chốt xoay phía trước 72 Hình 5.13 Kết cấu chụm chốt xoay phía sau 74 Hình 5.14 Sơ đồ lưc tác dụng và biểu đồ momen chốt xoay phía 74 sau Hình 5.15 Kết cấu chốt xoay phía sau 75 11 LỜI NÓI ĐẦU Từ lâu trong tiềm thức chúng ta đã biết được những robot tự động di chuyển thông minh thông qua những bộ phim khoa học viễn tưởng.

Với sự tiến bộ của khoa học kĩ thuật, ngày nay những robot đó không còn nằm trên phim ảnh mà đã trực tiếp có mặt ở mọi ngóc ngách xung quanh chúng ta hỗ trợ con người trên nhiều lĩnh vực trong cuộc sống. Nhưng có một thực tế đáng buồn, là ở Việt Nam trong các nhà máy hay phân xưởng sản xuất cũng như trong đời sống hàng ngày chúng ta chưa áp dụng được nhiều những sản phẩn mang tên Robot thông minh, chưa nói tới những sản phẩm đó có mác Made in Viet Nam. Thế giới ngày một phát triển đồng nghĩa với việc chúng ta không thể để chính mình bị lùi lại phía sau. Thế hệ trẻ ngày này cần được trang bị và hình dung một cách trực quan hơn về những công nghệ mới cũng như việc áp dụng được chúng trong đời sống hàng ngày.

Hiện nay, hầu hết các ngành công nghiệp ở nước ta đều đang từng bước xây dựng quy mô nhưng chất lượng chưa cao do hạn chế về khoa học kĩ thuật, máy móc thiết bị còn thô sơ nên năng suất lao động chỉ đạt ở mức trung bình, lợi nhuận không cao do phải thuê mướn lượng công nhân lớn. AGV là một loại xe tự hành sử dụng tại nước ngoài trong các ngành công nghiệp dùng để chuyên chở tự động, tuy nhiên với Việt Nam loại xe này vẫn chưa được áp dụng nhiều trong thực tế. Xuất phát từ các yêu cầu và xu hướng trên, trong lần làm đồ án tốt nghiệp này em đã nhận nhiệm vụ tìm hiểu và thiết kế về loại xe AGV trong việc vận chuyển hàng hoá tại các kho và nhà máy sản xuất dưới sự hướng dẫn và chỉ bảo tận tình của các giáo viên trong khoa Cơ Khí, đặc biệt là thầy Th.S Nguyễn Tiến Nam. TỔNG QUAN VỀ KHO VÀ THIẾT BỊ TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG NHÀ KHO TỰ ĐỘNG 1.

Lịch sử phát triển của hệ thống nhà kho tự động 1. Nhà kho là gì Nhà kho là một công trình để chứa hàng hóa. Nhà kho được sử dụng bởi các nhà sản xuất, nhập khẩu, xuất khẩu, bán buôn, kinh doanh vận tải, hải quan,. Chúng thường là những công trình có diện tích mặt bằng lớn trong các khu công nghiệp ở ngoại ô thành phố, thị trấn hoặc làng mạc.

Nhà kho thường có các ụ tải để bốc dỡ hàng hóa từ xe tải. Đôi khi nhà kho được thiết kế để bốc dỡ hàng hóa trực tiếp từ đường sắt, sân bay hoặc cảng biển. Chúng thường có cần trục và xe nâng để di chuyển hàng hóa, các loại hàng hóa này thường được đặt trên các pallet tiêu chuẩn ISO được xếp vào các giá đỡ pallet.