Tối ưu hóa cơ cấu cân bằng trọng lực với cơ cấu mềm

Lời cam đoan

Cảm tạ

Tóm tắt

Abstract

Mục lục

Danh sách chữ viết tắt

Danh sách các ký hiệu khoa học

Danh sách các hình

Danh sách các bảng

MỞ ĐẦU

1. Lý do chọn đề tài

2. Mục tiêu nghiên cứu

3. Nhiệm vụ nghiên cứu

4. Phạm vi nghiên cứu

5. Hướng tiếp cận và phương pháp nghiên cứu

6. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của nghiên cứu

7. Cấu trúc của luận án

1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. Giới thiệu chung

1.1.1. Cơ cấu cân bằng trọng lực

1.1.2. Cân bằng trọng lực chủ động

1.1.3. Cân bằng trọng lực bị động

1.1.4. Ưu điểm của cơ cấu mềm

1.1.5. Nhược điểm

1.1.6. Ứng dụng của cơ cấu mềm

1.2. Các nghiên cứu liên quan

1.2.1. Nghiên cứu trong nước

1.2.1.1. Nghiên cứu về cơ cấu cân bằng trọng lực

1.2.1.2. Nghiên cứu về cơ cấu mềm

1.2.2. Những nghiên cứu ngoài nước

1.2.2.1. Trong lĩnh vực cơ cấu cân bằng

1.2.2.2. Trong lĩnh vực cơ cấu mềm

1.3. Tính cấp thiết và ý nghĩa khoa học của đề tài

1.3.1. Tính cấp thiết

1.3.2. Ý nghĩa khoa học thực tiễn của đề tài

1.4. Mục tiêu nghiên cứu

1.5. Đối tượng nghiên cứu

1.6. Nhiệm vụ và phạm vi nghiên cứu

1.6.1. Nhiệm vụ nghiên cứu

1.6.2. Phạm vi nghiên cứu

1.7. Phương pháp nghiên cứu

2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Cơ cấu cân bằng trọng lực

2.1.1. Nguyên lý cân bằng trọng lực

2.1.2. Nguyên lý điều chỉnh cho cơ cấu cân bằng trọng lực

2.1.2.1. Điều chỉnh điểm kết nối của lò xo

2.1.2.2. Điều chỉnh độ cứng của lò xo

2.2. Thiết kế thực nghiệm

2.2.1. Thiết kế thực nghiệm đầy đủ yếu tố

2.2.2. Thiết kế thực nghiệm tổng hợp trung tâm

2.2.3. Thiết kế thực nghiệm sử dụng mảng trực giao Taguchi

2.3. Phương pháp mô hình hóa

2.3.1. Phương pháp phần tử hữu hạn

2.3.1.1. Chất lượng lưới

2.3.2. Phương pháp mạng nơ ron học sâu

2.3.3. Phương pháp đáp ứng bề mặt

2.3.4. Mạng nơ ron thích nghi mờ

2.4. Phương pháp tối ưu hóa

2.4.1. Thuật toán tối ưu hóa di truyền đa mục tiêu

2.4.2. Thuật toán chu kỳ nước

2.4.3. Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn

2.4.4. Thuật toán tối ưu hóa chu kỳ nước kết hợp con thiêu thân

2.4.4.1. Thuật toán con thiêu thân

2.4.4.2. Kết hợp thuật toán chu kỳ nước với thuật toán con thiêu thân

3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ CẤU CÂN BẰNG TRỌNG LỰC

3.1. Mục tiêu thiết kế

3.2. Quy trình thiết kế

3.3. Lựa chọn vật liệu cho thiết kế

3.4. Thiết kế nguyên lý

3.5. Tính độ cứng của lò xo

3.6. Nguyên lý điều chỉnh độ cứng của lò xo

3.6.1. Nguyên lý điều chỉnh

3.6.2. Điều chỉnh độ cứng của lò xo

4. CHƯƠNG 4: PHÁT TRIỂN KHỚP XOAY MỀM

4.1. Yêu cầu thiết kế

4.2. Phát triển khớp xoay mềm dựa trên FEM kết hợp RSM và PSO

4.2.1. Thiết kế khớp xoay

4.2.2. Đề xuất quy trình thiết kế khớp xoay

4.2.3. Tối ưu kích thước khớp xoay

4.2.3.1. Bài toán tối ưu

4.2.3.2. Mô hình hóa các đặc tính của khớp xoay mềm

4.2.3.3. Kết quả tối ưu hóa

4.2.4. Xác nhận kết quả tối ưu

4.3. Phát triển khớp xoay mềm dựa trên phương pháp tối ưu hóa cấu trúc kết hợp FEM, mạng nơ ron mờ thích nghi và thuật toán tối ưu hóa chu kỳ nước – con thiêu thân

4.3.1. Đề xuất quy trình thiết kế, tối ưu

4.3.1.1. Tối ưu hóa cấu trúc Topo (Topology)

4.3.1.2. Xây dựng mô hình thay thế bằng mạng nơ ron thích nghi mờ

4.3.1.3. Tối ưu hóa kích thước

4.3.2. Bài toán tối ưu

4.3.3. Kết quả và thảo luận

4.3.3.1. Thiết kế ban đầu của khớp xoay

4.3.3.2. Kết quả tối ưu cấu trúc Topo (Topology)

4.3.3.3. Tối ưu hóa kích thước

4.3.3.4. Xác nhận kết quả

5. CHƯƠNG 5: PHÁT TRIỂN LÒ XO PHẲNG

5.1. Yêu cầu của lò xo phẳng

5.2. Phát triển lò xo phẳng sử dụng FEM kết hợp RSM và MOGA

5.2.1. Thiết kế cấu trúc cho lò xo phẳng

5.2.2. Xây dựng bài toán tối ưu

5.2.2.1. Biến thiết kế

5.2.2.2. Hàm mục tiêu

5.2.3. Đề xuất quy trình thiết kế tối ưu

5.2.4. Kết quả và thảo luận

5.2.4.1. Đánh giá thiết kế ban đầu

5.2.4.2. Mô phỏng số

5.2.4.3. Mô hình Kriging

5.2.4.4. Đánh giá độ nhạy

5.2.4.5. Kết quả tối ưu

5.2.4.6. Đánh giá kết quả tối ưu

5.3. Phát triển và tối ưu lò xo phẳng dựa trên FEM, DFNN và WCA

5.3.1. Thiết kế kết cấu

5.3.2. Bài toán tối ưu

5.3.2.1. Biến thiết kế

5.3.2.2. Hàm mục tiêu

5.3.2.3. Hàm ràng buộc

5.3.3. Quy trình thiết kế, tối ưu

5.3.3.1. Giai đoạn 1: Thiết kế cơ khí

5.3.3.2. Giai đoạn 2: Tạo dữ liệu số

5.3.3.3. Giai đoạn 3: Mô hình hóa bằng DFNN

5.3.3.4. Giai đoạn 4: Tối ưu hóa sử dụng thuật toán chu kỳ nước

5.3.4. Kết quả và thảo luận

5.3.4.1. Thu thập dữ liệu

5.3.4.2. Tối ưu hóa cấu trúc của DFNN

5.3.4.3. Kết quả tối ưu

5.3.4.4. Xác nhận kết quả tối ưu

6. CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM KIỂM CHỨNG

6.1. Mô hình cơ cấu cân bằng trọng lực

6.2. Chế tạo và lắp ráp cơ cấu cân bằng trọng lực

6.3. Thiết lập thực nghiệm

6.4. Kết quả thực nghiệm

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

1. Hướng nghiên cứu trong tương lai

TÀI LIỆU THAM KHẢO

I. Tổng quan về cơ cấu cân bằng trọng lực

Cơ cấu cân bằng trọng lực (cơ cấu cân bằng) là một bộ phận quan trọng trong nhiều thiết bị hỗ trợ vận động. Nó giúp loại bỏ ảnh hưởng của trọng lực lên các vật thể, cho phép di chuyển trong môi trường lý tưởng với năng lượng gần như bằng không. Nghiên cứu này tập trung vào việc tối ưu hóa thiết kế của cơ cấu mềm nhằm tạo ra một hệ thống cân bằng hiệu quả hơn. Đặc điểm nổi bật của cơ cấu này là tính nhỏ gọn và trọng lượng nhẹ, rất cần thiết cho các thiết bị hỗ trợ người khuyết tật. Một số ứng dụng điển hình của cơ cấu cân bằng bao gồm trong lĩnh vực khoa học, công nghệ và đời sống hàng ngày, từ thiết bị y tế đến robot tự động.

1.1 Nguyên lý hoạt động của cơ cấu cân bằng trọng lực

Nguyên lý hoạt động của cơ cấu cân bằng dựa trên việc duy trì tổng mô men tác dụng bằng không. Điều này có nghĩa là lực tác động từ trọng lực và lực đàn hồi của các thành phần trong cơ cấu phải được cân bằng. Các thiết kế hiện tại thường gặp khó khăn trong việc điều chỉnh tải trọng và kích thước, điều này dẫn đến nhu cầu nghiên cứu sâu hơn về cơ cấu mềm. Hệ thống này không chỉ cần phải nhẹ mà còn phải dễ dàng điều chỉnh để phù hợp với nhiều tình huống khác nhau. Việc tối ưu hóa thiết kế sẽ giúp cải thiện hiệu suất và khả năng ứng dụng của cơ cấu trong thực tế.

II. Tối ưu hóa thiết kế cơ cấu mềm

Quá trình tối ưu hóa thiết kế cho cơ cấu mềm bao gồm việc sử dụng các phương pháp như phần tử hữu hạn (FEM), đáp ứng bề mặt (RSM) và các thuật toán tối ưu hóa bầy đàn. Những phương pháp này cho phép xác định các thông số thiết kế tối ưu như độ cứng của lò xo và kích thước của các thành phần trong cơ cấu. Nghiên cứu đã phát triển hai mô hình khớp xoay mềm với các thông số hình học được tối ưu hóa. Kết quả cho thấy mô hình đầu tiên có độ sai lệch nhỏ so với mô phỏng, chứng minh tính khả thi của phương pháp thiết kế. Việc áp dụng các kỹ thuật hiện đại trong tối ưu hóa không chỉ nâng cao hiệu quả mà còn mở rộng khả năng ứng dụng của cơ cấu cân bằng trọng lực.

2.1 Phân tích và thiết kế khớp xoay mềm

Khớp xoay mềm được phát triển thông qua việc kết hợp giữa lò xo phẳng và khớp xoay. Thiết kế này cho phép điều chỉnh độ cứng của lò xo một cách linh hoạt, giúp duy trì cân bằng trong các điều kiện tải khác nhau. Kết quả tính toán cho thấy các thông số thiết kế của khớp xoay mềm có thể đạt được độ chính xác cao, với sai số chỉ khoảng 4-6% so với mô phỏng. Điều này cho thấy khả năng ứng dụng của cơ cấu mềm trong các thiết bị hỗ trợ vận động, đặc biệt là trong lĩnh vực phục hồi chức năng cho người khuyết tật. Sự phát triển của các mô hình này không chỉ đáp ứng yêu cầu về hiệu suất mà còn góp phần vào việc nghiên cứu và phát triển công nghệ mới trong lĩnh vực cơ khí.

III. Ứng dụng thực tiễn của cơ cấu cân bằng trọng lực

Cơ cấu cân bằng trọng lực có nhiều ứng dụng thực tiễn trong các thiết bị hỗ trợ vận động cho người khuyết tật và trong lĩnh vực robot tự động. Việc tối ưu hóa thiết kế của cơ cấu mềm giúp nâng cao hiệu quả hoạt động của các thiết bị này, đồng thời giảm thiểu gánh nặng cho người sử dụng. Các thiết bị hỗ trợ như xe lăn tự động, thiết bị tập luyện phục hồi chức năng đều có thể được cải thiện nhờ vào những nghiên cứu này. Hơn nữa, việc áp dụng các công nghệ mới trong thiết kế và sản xuất sẽ giúp tạo ra các sản phẩm có tính cạnh tranh cao trên thị trường.

3.1 Tác động đến xã hội và y tế

Sự phát triển của cơ cấu cân bằng không chỉ mang lại lợi ích cho người khuyết tật mà còn góp phần giảm bớt gánh nặng cho gia đình và xã hội. Các thiết bị hỗ trợ giúp nâng cao khả năng hoạt động của người khuyết tật, từ đó cải thiện chất lượng cuộc sống. Nghiên cứu này cũng mở ra hướng đi mới cho các thiết bị y tế, giúp tăng cường khả năng phục hồi chức năng cho bệnh nhân sau đột quỵ. Điều này cho thấy tầm quan trọng của việc nghiên cứu và phát triển trong lĩnh vực cơ khí, đặc biệt là trong việc ứng dụng công nghệ mới vào thực tiễn.

Luận án tiến sĩ về tối ưu hóa cơ cấu cân bằng trọng lực sử dụng cơ cấu mềm